JP6711553B2 - Unmanned transport system - Google Patents

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本発明は、反射板をレーザースキャナで認識して走行するレーザー式無人搬送車を用いた無人搬送システムに関するものである。 The present invention relates to an automated guided vehicle system using a laser guided vehicle that recognizes a reflector plate by a laser scanner and runs.

特許文献１および２に開示されているように、レーザースキャナを備えたレーザー式無人搬送車が知られている。レーザースキャナは、レーザーを水平に３６０度回転しながら送信し、さらに、倉庫内の予め定められた場所に配置された反射板で反射されたレーザーを受信することで、反射板を認識する。こうして、レーザー式無人搬送車は、反射板までの距離と反射板の角度（方位）とを算出し、現在位置を推定し、予め設定された経路を走行する。 As disclosed in Patent Documents 1 and 2, a laser type automatic guided vehicle equipped with a laser scanner is known. The laser scanner recognizes the reflector by transmitting the laser while rotating the laser horizontally 360 degrees and further receiving the laser reflected by the reflector arranged at a predetermined location in the warehouse. Thus, the laser guided vehicle calculates the distance to the reflector and the angle (azimuth) of the reflector, estimates the current position, and travels on a preset route.

また、特許文献３に開示されているように、倉庫内には、荷物を保管する複数の棚が設置されている。レーザー式無人搬送車は、棚に荷物を置く荷置き作業や、棚から荷物を取る荷取り作業を行う。 Further, as disclosed in Patent Document 3, a plurality of shelves for storing luggage are installed in the warehouse. The laser-type automated guided vehicle carries out a work of placing a load on a shelf and a work of removing a load from the shelf.

特開２０００−５６８２８号公報JP-A-2000-56828 特開２０００−６５５７１号公報JP, 2000-65571, A 特開２００３−２０１０２号公報JP, 2003-20102, A

ところが、棚に荷物が保管されると、レーザー式無人搬送車から送信されたレーザーが荷物で遮られる場合があった。また、特に、棚が移動可能な移動棚である場合には、レーザーが移動した棚で遮られる場合があった。 However, when the parcel was stored on the shelf, the laser transmitted from the laser type automatic guided vehicle might be blocked by the parcel. Further, in particular, when the shelf is a movable shelf, the laser may be blocked by the moved shelf.

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、送受信されるレーザーが遮られることを抑制できる無人搬送システムを提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide an unmanned conveyance system capable of suppressing interruption of a transmitted/received laser.

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、レーザー式無人搬送車と、無人飛行体と、前記無人飛行体に設けられ、当該無人飛行体が飛行することによって移動する反射板とを備えた無人搬送システムであって、前記レーザー式無人搬送車は、レーザーを水平に３６０°回転しながら送信して、前記反射板で反射された前記レーザーを受信するレーザースキャナと、前記レーザースキャナによる前記反射板の認識結果に基づいて走行する無人走行体とを備え、前記無人飛行体は、当該無人飛行体の周囲を撮影する撮影部を備え、前記無人搬送システムは、さらに、前記無人飛行体の上方に設けられたマーカーと、前記撮影部により撮影された前記マーカーの認識結果に基づいて、前記無人飛行体の位置を推定する飛行体位置推定部と、前記反射板の認識結果と前記無人飛行体の位置の推定結果とに基づいて、前記無人走行体の位置を推定する走行体位置推定部と、前記無人走行体の位置の推定結果に基づいて当該無人走行体の走行を制御する走行制御部とを備えることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems, the invention according to claim 1 is a laser type automatic guided vehicle, an unmanned aerial vehicle, and a reflector provided on the unmanned aerial vehicle and moved by the unmanned aerial vehicle flying. a unmanned conveying system wherein the laser type AGV includes a laser scanner which transmits while horizontally rotating 360 ° laser, for receiving the laser reflected by the reflection plate, the laser scanner And an unmanned traveling body that travels based on the recognition result of the reflector, the unmanned aerial vehicle includes an imaging unit that captures an image of the surroundings of the unmanned aerial vehicle, and the unmanned transport system further includes the unmanned flight. Based on the recognition result of the marker provided above the body and the marker photographed by the photographing unit, the flying body position estimation unit that estimates the position of the unmanned aerial vehicle, the recognition result of the reflector, and the A traveling body position estimation unit that estimates the position of the unmanned traveling body based on the estimation result of the position of the unmanned traveling body and a traveling of the unmanned traveling body based on the estimation result of the position of the unmanned traveling body And a travel control unit .

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の無人搬送システムにおいて、前記無人飛行体は、前記前記マーカーに赤外線を照射する赤外線照射部を備え、前記マーカーは、再帰反射材により構成され、前記撮影部は、赤外線カメラにより構成されていることを特徴とする。 Further, the invention according to claim 2 is the unmanned transportation system according to claim 1 , wherein the unmanned aerial vehicle includes an infrared irradiation unit that irradiates the marker with infrared rays, and the marker is a retroreflective material. It is characterized in that the photographing section is constituted by an infrared camera.

本発明によれば、送受信されるレーザーが遮られることを抑制できる無人搬送システムを提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the unmanned conveyance system which can suppress that the laser transmitted/received is interrupted can be provided.

本発明の一実施形態に係る無人搬送システムの概要図である。It is a schematic diagram of an unmanned conveyance system concerning one embodiment of the present invention. 同実施形態に係る無人飛行体の上方に設けられたマーカーの一例を示す模式図である。It is a schematic diagram which shows an example of the marker provided above the unmanned air vehicle which concerns on the same embodiment. 同実施形態に係る無人走行体および無人飛行体のブロック図である。It is a block diagram of an unmanned running body and an unmanned aerial vehicle concerning the embodiment. 同実施形態に係るレーザー式無人搬送車の走行制御の流れを示すフローチャートである。It is a flow chart which shows a flow of run control of a laser type automatic guided vehicle concerning the embodiment.

図面を参照して、本発明の一実施形態について説明する。図１は、無人搬送システム１の概略構成を示している。
図１に示すように、無人搬送システム１は、レーザー式無人搬送車である無人フォークリフト１０と、小型の無人飛行体である複数のドローン３０と、各ドローン３０に設けられた反射板４０と、ドローン３０の上方に設けられたマーカー５０（図２参照）と、荷物Ｎを保管する複数の棚６０とを備えている。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 shows a schematic configuration of an unmanned transportation system 1.
As shown in FIG. 1, an unmanned transportation system 1 includes an unmanned forklift 10 that is a laser-type unmanned transportation vehicle, a plurality of drones 30 that are small unmanned air vehicles, and a reflector 40 that is provided in each drone 30. A marker 50 (see FIG. 2) provided above the drone 30 and a plurality of shelves 60 for storing the luggage N are provided.

無人フォークリフト１０は、無人で走行する無人走行体１０Ａと、棚６０に荷物Ｎを置く荷置き作業および棚６０から荷物Ｎを取る荷取り作業を行う荷役装置１０Ｂと、レーザーを送受信するレーザースキャナ１０Ｃとを備えている。 The unmanned forklift 10 includes an unmanned traveling body 10A that travels unmanned, a cargo handling device 10B that performs a work of placing a load N on the shelf 60 and a work of removing a load N from the shelf 60, and a laser scanner 10C that transmits and receives a laser. It has and.

無人走行体１０Ａは、３つ以上の反射板４０の認識結果に基づいて、無人走行体１０Ａの位置を推定し、その位置の推定結果に基づいて所定の目的地まで走行する。無人走行体１０Ａは、反射板４０の認識結果に基づいて走行する際、反射板４０の認識結果と、ドローン３０の位置の推定結果とに基づいて、無人走行体１０Ａの位置を推定する。無人走行体１０Ａの詳しい構成は、図３を参照して後述する。 The unmanned traveling body 10A estimates the position of the unmanned traveling body 10A based on the recognition results of the three or more reflectors 40, and travels to a predetermined destination based on the estimation result of the position. When traveling based on the recognition result of the reflector 40, the unmanned traveling body 10A estimates the position of the unmanned traveling body 10A based on the recognition result of the reflecting plate 40 and the estimation result of the position of the drone 30. The detailed configuration of the unmanned traveling body 10A will be described later with reference to FIG.

荷役装置１０Ｂは、荷物Ｎを支持するフォーク２１と、フォーク２１を昇降させるリフト装置２２とを備えている。 The cargo handling device 10B includes a fork 21 that supports the cargo N and a lift device 22 that lifts and lowers the fork 21.

レーザースキャナ１０Ｃは、レーザーを水平に３６０°回転しながら送信し、反射板４０で反射されたレーザーを受信する。レーザースキャナ１０Ｃは、レーザーの受信結果として、レーザーを送信してから受信するまでの時間、および、反射板４０で反射されたレーザーの移動方向角度を出力する。 The laser scanner 10C transmits the laser while rotating it horizontally by 360° and receives the laser reflected by the reflector 40. The laser scanner 10C outputs, as the laser reception result, the time from the transmission of the laser until the reception, and the moving direction angle of the laser reflected by the reflection plate 40.

ドローン３０は、レーザースキャナ１０Ｃが送受信するレーザーが棚６０や荷物Ｎや他の無人フォークリフト（図示略）等によって遮らないように飛行する。ドローン３０の詳しい構成は、図３を参照して後述する。 The drone 30 flies so that the laser transmitted and received by the laser scanner 10C is not blocked by the shelves 60, luggage N, other unmanned forklifts (not shown), and the like. The detailed configuration of the drone 30 will be described later with reference to FIG.

反射板４０は、ドローン３０が所定の高さを維持して飛行することにより、無人フォークリフト１０からのレーザーを反射するように所定の高さに配置される。反射板４０は、ドローン３０の飛行に伴って移動する。 The reflector 40 is arranged at a predetermined height so that the drone 30 can fly while maintaining a predetermined height to reflect the laser beam from the unmanned forklift 10. The reflector 40 moves along with the flight of the drone 30.

棚６０は、所定の延設方向に沿って延びており、延設方向に垂直な並設方向（図中の矢印Ａで示す方向）に並べて設けられている。棚６０は、並設方向において移動可能な移動棚である。棚６０は、電動アクチュエータ（図示略）により移動し、棚６０を移動させることで、任意の棚６０の傍に無人フォークリフト１０が走行可能な通路を形成することができる。 The shelves 60 extend along a predetermined extending direction, and are arranged side by side in a juxtaposed direction (direction indicated by an arrow A in the drawing) perpendicular to the extending direction. The shelf 60 is a movable shelf that can move in the juxtaposed direction. The shelves 60 are moved by an electric actuator (not shown), and by moving the shelves 60, a passage along which the unmanned forklift 10 can travel can be formed near any shelves 60.

図２は、屋内の天井に設けられたマーカー５０の一例を示している。
図２に示すように、複数のマーカー５０は、直交するＸ方向およびＹ方向において、互いに間隔をあけて設けられており、異なる形状（外形）および模様を有している。マーカー５０は、ドローン３０から照射される赤外線を当該ドローン３０に向けて反射する再帰反射材により構成されている。 FIG. 2 shows an example of the marker 50 provided on the indoor ceiling.
As shown in FIG. 2, the plurality of markers 50 are provided at intervals in the orthogonal X and Y directions, and have different shapes (outer shapes) and patterns. The marker 50 is made of a retroreflective material that reflects infrared rays emitted from the drone 30 toward the drone 30.

図３は、無人走行体１０Ａおよびドローン３０のブロック図を示している。
図３に示すように、無人フォークリフト１０は、無人走行体１０Ａの構成要素として、反射板認識部１１と、無線通信部１２と、走行体位置推定部１３と、走行装置１４と、走行制御部１５とを備える。 FIG. 3 shows a block diagram of the unmanned vehicle 10</b>A and the drone 30.
As illustrated in FIG. 3, the unmanned forklift 10 includes a reflector recognizing unit 11, a wireless communication unit 12, a traveling body position estimating unit 13, a traveling device 14, and a traveling control unit as components of the unmanned traveling body 10A. And 15.

反射板認識部１１は、レーザースキャナ１０Ｃにより受信したレーザーの受信結果に基づいて、レーザーを反射した３つ以上の反射板４０を認識し、レーザースキャナ１０Ｃから反射板４０までの距離と反射板４０の角度（方位）とを算出する。具体的には、反射板認識部１１は、レーザーを送信してから受信するまでの時間に基づいて、レーザースキャナ１０Ｃから反射板４０までの距離を算出し、反射板４０で反射されたレーザーの移動方向角度に基づいて、反射板４０の角度を算出する。 The reflector recognizing unit 11 recognizes three or more reflectors 40 that have reflected the laser based on the reception result of the laser received by the laser scanner 10C, and determines the distance from the laser scanner 10C to the reflector 40 and the reflector 40. And the angle (azimuth) of. Specifically, the reflector recognizing unit 11 calculates the distance from the laser scanner 10C to the reflector 40 based on the time from transmitting the laser to receiving the laser, and the laser reflected by the reflector 40 is calculated. The angle of the reflection plate 40 is calculated based on the moving direction angle.

無線通信部１２は、ドローン３０と無線で通信し、ドローン３０の位置情報であるドローン３０の位置の推定結果を受信する。また、無線通信部１２は、無人フォークリフト１０を構成する無人走行体１０Ａとドローン３０とが通信を行う際に、各種の情報を送受信する。 The wireless communication unit 12 wirelessly communicates with the drone 30 and receives the estimation result of the position of the drone 30, which is the position information of the drone 30. Further, the wireless communication unit 12 transmits and receives various kinds of information when the unmanned traveling body 10A that constitutes the unmanned forklift 10 and the drone 30 communicate with each other.

走行体位置推定部１３は、反射板４０の認識結果に基づいて、無人フォークリフト１０の現在位置、すなわち無人走行体１０Ａの位置を推定する。具体的には、走行体位置推定部１３は、反射板４０の認識結果（反射板４０までの距離および角度）と、当該反射板４０が設けられたドローン３０の位置の推定結果とに基づいて、屋内における無人走行体１０Ａの位置を推定する。 The traveling body position estimation unit 13 estimates the current position of the unmanned forklift 10, that is, the position of the unmanned traveling body 10A, based on the recognition result of the reflector 40. Specifically, the traveling body position estimation unit 13 is based on the recognition result of the reflector 40 (distance and angle to the reflector 40) and the estimation result of the position of the drone 30 provided with the reflector 40. Estimate the position of the unmanned traveling body 10A indoors.

走行装置１４は、荷置き作業および荷取り作業を行うために屋内を走行する。
走行制御部１５は、無人走行体１０Ａの位置の推定結果に基づいて、無人走行体１０Ａが屋内の予め設定された経路を走行するように、走行装置１４を制御する。 The traveling device 14 travels indoors in order to carry out the load placing work and the unloading work.
The traveling control unit 15 controls the traveling device 14 so that the unmanned traveling body 10A travels on a preset route indoors based on the estimation result of the position of the unmanned traveling body 10A.

また、ドローン３０は、赤外線照射部３１と、撮影部３２と、マーカー認識部３３と、飛行体位置推定部３４と、無線通信部３５と、飛行装置３６と、飛行制御部３７とを備える。 Further, the drone 30 includes an infrared irradiation unit 31, a photographing unit 32, a marker recognition unit 33, a flying body position estimation unit 34, a wireless communication unit 35, a flight device 36, and a flight control unit 37.

赤外線照射部３１は、ドローン３０の上方に向けて、すなわちマーカー５０に向けて赤外線を照射する。 The infrared irradiation unit 31 irradiates the drone 30 with infrared rays toward the upper side, that is, toward the marker 50.

撮影部３２は、赤外線カメラにより構成されており、ドローン３０の周囲を撮影する。本実施形態においては、撮影部３２は、ドローン３０の上方に位置するマーカー５０を撮影する。 The image capturing unit 32 is composed of an infrared camera and captures an image of the surroundings of the drone 30. In the present embodiment, the imaging unit 32 images the marker 50 located above the drone 30.

マーカー認識部３３は、撮影部３２により撮影したマーカー５０の撮影結果に基づいて、ドローン３０の上方に位置するマーカー５０を認識し、当該マーカー５０の特徴的情報（例えば形状、模様、周囲の他のマーカー５０までの距離等）を取得する。 The marker recognition unit 33 recognizes the marker 50 located above the drone 30 based on the photographing result of the marker 50 photographed by the photographing unit 32, and distinguishes the characteristic information of the marker 50 (for example, shape, pattern, other surroundings). (Distance to the marker 50 of 1) is acquired.

飛行体位置推定部３４は、ドローン３０の周囲の撮影結果に基づいて、当該ドローン３０の位置を推定する。具体的には、飛行体位置推定部３４は、撮影部３２により撮影されたマーカー５０の認識結果（マーカー５０の特徴的情報）に基づいて、屋内におけるドローン３０の位置を推定する。 The flying body position estimation unit 34 estimates the position of the drone 30 based on the imaging result of the surroundings of the drone 30. Specifically, the flying body position estimation unit 34 estimates the position of the drone 30 indoors based on the recognition result of the marker 50 (characteristic information of the marker 50) photographed by the photographing unit 32.

無線通信部３５は、無人走行体１０Ａと無線で通信し、ドローン３０の位置の推定結果を送信する。また、無線通信部３５は、無人フォークリフト１０を構成する無人走行体１０Ａとドローン３０とが通信を行う際に、各種の情報を送受信する。 The wireless communication unit 35 wirelessly communicates with the unmanned traveling body 10A and transmits the estimation result of the position of the drone 30. Further, the wireless communication unit 35 transmits and receives various kinds of information when the unmanned traveling body 10A that constitutes the unmanned forklift 10 and the drone 30 communicate with each other.

飛行装置３６は、複数の回転翼により飛行するための下方への気流を発生させる。
飛行制御部３７は、反射板４０がレーザースキャナ１０Ｃと同じ高さに位置するように、飛行装置３６を制御する。また、飛行制御部３７は、反射板４０に向けて送信されたレーザーが棚６０等に遮られることを防ぐために、無人フォークリフト１０の近傍を飛行するように、飛行装置３６を制御する。 The flight device 36 generates a downward airflow for flight by the plurality of rotor blades.
The flight controller 37 controls the flight device 36 so that the reflection plate 40 is located at the same height as the laser scanner 10C. In addition, the flight control unit 37 controls the flight device 36 to fly near the unmanned forklift 10 in order to prevent the laser transmitted to the reflector 40 from being blocked by the shelves 60 and the like.

図４は、無人フォークリフト１０の走行制御の流れの一例を示している。
図４に示すように、まず、ドローン３０に設けられた撮影部３２がマーカー５０を撮影することで、マーカー認識部３３がドローン３０の上方に位置するマーカー５０を認識する（ステップＳ１）。 FIG. 4 shows an example of the flow of travel control of the unmanned forklift 10.
As shown in FIG. 4, first, the photographing unit 32 provided in the drone 30 photographs the marker 50, so that the marker recognition unit 33 recognizes the marker 50 located above the drone 30 (step S1).

次いで、飛行体位置推定部３４が、ステップＳ２で認識されたマーカー５０に基づいて、ドローン３０の位置を推定する（ステップＳ２）。ステップＳ２で推定された各ドローン３０の位置に係る情報は、各ドローン３０から無人走行体１０Ａに随時送信される。 Next, the flying body position estimation unit 34 estimates the position of the drone 30 based on the marker 50 recognized in step S2 (step S2). The information related to the position of each drone 30 estimated in step S2 is transmitted from each drone 30 to the unmanned vehicle 10A at any time.

次いで、レーザースキャナ１０Ｃがレーザーを送受信することで、反射板認識部１１が、レーザーを反射した３つ以上の反射板４０を認識する（ステップＳ３）。 Then, the laser scanner 10C transmits and receives the laser, and the reflector recognizing unit 11 recognizes the three or more reflectors 40 that have reflected the laser (step S3).

次いで、走行体位置推定部１３が、ステップＳ３で認識された反射板４０に係る情報と、ステップＳ２で推定されたドローン３０の位置に係る情報のうち、ステップＳ３で認識された反射板４０が設けられたドローン３０の位置に係る情報とに基づいて、屋内における無人走行体１０Ａの位置を推定する（ステップＳ４）。 Next, the traveling body position estimation unit 13 determines that the reflection plate 40 recognized in step S3 is the information regarding the reflection plate 40 recognized in step S3 and the information regarding the position of the drone 30 estimated in step S2. The position of the unmanned traveling body 10A indoors is estimated based on the information about the position of the drone 30 provided (step S4).

そして、走行制御部１５は、ステップＳ４で推定された無人走行体１０Ａの位置に係る情報に基づいて、無人走行体１０Ａが所定の目的地まで走行するように、走行装置１４を制御する（ステップＳ５）。 Then, the traveling control unit 15 controls the traveling device 14 so that the unmanned traveling body 10A travels to a predetermined destination based on the information relating to the position of the unmanned traveling body 10A estimated in step S4 (step). S5).

本実施形態では以下の効果が得られる。
（１）ドローン３０（無人飛行体）には反射板４０が設けられ、ドローン３０が飛行することによって反射板４０が移動するため、レーザーが棚６０や荷物Ｎ等に遮られない位置に反射板４０を移動させることができる。その結果、送受信されるレーザーが遮られることを抑制でき、反射板４０の認識率を高め、無人フォークリフト１０を誘導することができる。 The following effects are obtained in this embodiment.
(1) A reflector 40 is provided on the drone 30 (unmanned air vehicle), and the reflector 40 moves when the drone 30 flies, so that the laser is not blocked by the shelves 60 or the luggage N. 40 can be moved. As a result, it is possible to prevent the transmitted and received lasers from being blocked, improve the recognition rate of the reflection plate 40, and guide the unmanned forklift 10.

（２）無人搬送システム１は、ドローン３０の位置を推定する飛行体位置推定部３４と、反射板４０の認識結果とドローン３０の位置の推定結果とに基づいて、無人走行体１０Ａの位置を推定する走行体位置推定部１３と、無人走行体１０Ａの位置の推定結果に基づいて無人走行体１０Ａの走行を制御する走行制御部１５とを備える。この構成によれば、反射板４０が移動したときも、屋内における無人走行体１０Ａの位置を精確に推定することができる。 (2) The unmanned conveyance system 1 determines the position of the unmanned traveling body 10A based on the flight body position estimation unit 34 that estimates the position of the drone 30, the recognition result of the reflector 40, and the estimation result of the position of the drone 30. A traveling body position estimation unit 13 for estimating and a traveling control unit 15 for controlling traveling of the unmanned traveling body 10A based on the estimation result of the position of the unmanned traveling body 10A are provided. According to this configuration, the position of the unmanned traveling body 10A inside the room can be accurately estimated even when the reflector 40 moves.

（３）飛行体位置推定部３４は、ドローン３０の周囲の撮影結果に基づいて当該ドローン３０の位置を推定する。この構成によれば、ドローン３０に撮影部３２を設けることで、屋内におけるドローン３０の位置が推定可能となる。 (3) The flying object position estimation unit 34 estimates the position of the drone 30 based on the imaging result of the surroundings of the drone 30. According to this configuration, by providing the imaging unit 32 on the drone 30, the position of the drone 30 indoors can be estimated.

（４）飛行体位置推定部３４は、撮影部３２により撮影されたマーカー５０の認識結果に基づいて、ドローン３０の位置を推定する。この構成によれば、屋内の天井にマーカー５０を設けることで、屋内におけるドローン３０の位置が推定可能となる。 (4) The flying body position estimation unit 34 estimates the position of the drone 30 based on the recognition result of the marker 50 photographed by the photographing unit 32. According to this configuration, by providing the marker 50 on the indoor ceiling, it is possible to estimate the position of the drone 30 indoors.

（５）無人搬送システム１は、マーカー５０に赤外線を照射する赤外線照射部３１を備え、マーカー５０は、再帰反射材により構成され、撮影部３２は、赤外線カメラにより構成されている。この構成によれば、暗所においても撮影部３２を用いてマーカー５０を認識することができる。 (5) The unmanned conveyance system 1 includes the infrared irradiation unit 31 that irradiates the marker 50 with infrared rays, the marker 50 is made of a retroreflective material, and the imaging unit 32 is made of an infrared camera. According to this configuration, the marker 50 can be recognized using the image capturing unit 32 even in a dark place.

本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、上記構成を適宜変更することもできる。例えば、上記実施形態を、以下のように変更して実施してもよく、以下の変更を適宜組み合わせてもよい。 The present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and the above-mentioned configuration can be modified appropriately. For example, the above embodiment may be modified and implemented as follows, or the following modifications may be appropriately combined.

・マーカー５０を認識できるのであれば、赤外線照射部３１を省いてもよい。また、撮影部３２は、赤外線カメラ以外のカメラにより構成されていてもよい。また、マーカー５０を天井以外の場所に設けてもよい。 The infrared irradiation unit 31 may be omitted if the marker 50 can be recognized. The image capturing unit 32 may be configured by a camera other than the infrared camera. Further, the marker 50 may be provided in a place other than the ceiling.

・ドローン３０の周囲の撮影結果に基づかずにドローン３０の位置を推定してもよい。例えば、飛行体位置推定部３４がＧＰＳを用いてドローン３０の位置を推定するように構成してもよい。 The position of the drone 30 may be estimated without being based on the shooting result around the drone 30. For example, the aircraft position estimation unit 34 may be configured to estimate the position of the drone 30 using GPS.

・無人走行体１０Ａおよびドローン３０の構成を適宜変更してもよい。例えば、マーカー認識部３３および飛行体位置推定部３４の機能を、無人走行体１０Ａが備えていてもよい。また、例えば、ドローン３０とレーザースキャナ１０Ｃとが通信を行うことで、反射板認識部１１および走行体位置推定部１３の機能を、ドローン３０が備えていてもよい。 -The configurations of the unmanned traveling body 10A and the drone 30 may be appropriately changed. For example, the unmanned traveling body 10A may have the functions of the marker recognition unit 33 and the flying body position estimation unit 34. Further, for example, the drone 30 may be provided with the functions of the reflector recognition unit 11 and the traveling body position estimation unit 13 by communicating between the drone 30 and the laser scanner 10C.

・無人フォークリフト１０以外のレーザー式無人搬送車に本発明を適用してもよい。すなわち、フォーク以外の移載装置を備えた無人搬送車や、移載装置を備えていない無人搬送車に本発明を適用することもできる。 The present invention may be applied to laser type automatic guided vehicles other than the unmanned forklift 10. That is, the present invention can be applied to an automated guided vehicle equipped with a transfer device other than a fork, or to an automated guided vehicle not equipped with a transfer device.

１ 無人搬送システム
１０ 無人フォークリフト（レーザー式無人搬送車）
１０Ａ 無人走行体
１０Ｂ 荷役装置
１０Ｃ レーザースキャナ
１３ 走行体位置推定部
１５ 走行制御部
３０ ドローン（無人飛行体）
３１ 赤外線照射部
３２ 撮影部
３４ 飛行体位置推定部
４０ 反射板
５０ マーカー 1 Unmanned transportation system 10 Unmanned forklift (laser type unmanned transportation vehicle)
10A Unmanned traveling body 10B Cargo handling device 10C Laser scanner 13 Running body position estimation unit 15 Traveling control unit 30 Drone (unmanned air vehicle)
31 Infrared irradiation unit 32 Imaging unit 34 Aircraft body position estimation unit 40 Reflector 50 Marker

Claims (2)

レーザー式無人搬送車と、
無人飛行体と、
前記無人飛行体に設けられ、当該無人飛行体が飛行することによって移動する反射板とを備えた無人搬送システムであって、
前記レーザー式無人搬送車は、
レーザーを水平に３６０°回転しながら送信して、前記反射板で反射された前記レーザーを受信するレーザースキャナと、
前記レーザースキャナによる前記反射板の認識結果に基づいて走行する無人走行体とを備え、
前記無人飛行体は、当該無人飛行体の周囲を撮影する撮影部を備え、
前記無人搬送システムは、さらに、
前記無人飛行体の上方に設けられたマーカーと、
前記撮影部により撮影された前記マーカーの認識結果に基づいて、前記無人飛行体の位置を推定する飛行体位置推定部と、
前記反射板の認識結果と前記無人飛行体の位置の推定結果とに基づいて、前記無人走行体の位置を推定する走行体位置推定部と、
前記無人走行体の位置の推定結果に基づいて当該無人走行体の走行を制御する走行制御部とを備える
ことを特徴とする無人搬送システム。 Laser type automatic guided vehicle,
An unmanned air vehicle,
An unmanned carrier system provided with the unmanned aerial vehicle , comprising a reflector that moves by the unmanned aerial vehicle flying ,
The laser type automatic guided vehicle is
A laser scanner that transmits a laser while rotating it horizontally by 360° and receives the laser reflected by the reflector.
An unmanned traveling body that travels based on the recognition result of the reflector by the laser scanner,
The unmanned aerial vehicle includes a photographing unit that photographs the surroundings of the unmanned aerial vehicle,
The unmanned transport system further comprises:
A marker provided above the unmanned air vehicle,
Based on the recognition result of the marker imaged by the imaging unit, an aircraft position estimation unit that estimates the position of the unmanned air vehicle,
Based on the recognition result of the reflector and the estimation result of the position of the unmanned aerial vehicle, a traveling body position estimation unit that estimates the position of the unmanned traveling body,
An unmanned conveyance system, comprising: a traveling control unit that controls traveling of the unmanned traveling body based on the estimation result of the position of the unmanned traveling body . 前記無人飛行体は、前記マーカーに赤外線を照射する赤外線照射部を備え、
前記マーカーは、再帰反射材により構成され、
前記撮影部は、赤外線カメラにより構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送システム。 The unmanned aerial vehicle includes an infrared irradiation unit that irradiates the marker with infrared rays,
The marker is composed of a retroreflective material,
The unmanned transport system according to claim 1 , wherein the photographing unit is configured by an infrared camera.
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