JP7278578B2 - flying object - Google Patents

flying object Download PDF

Info

Publication number
JP7278578B2
JP7278578B2 JP2019073124A JP2019073124A JP7278578B2 JP 7278578 B2 JP7278578 B2 JP 7278578B2 JP 2019073124 A JP2019073124 A JP 2019073124A JP 2019073124 A JP2019073124 A JP 2019073124A JP 7278578 B2 JP7278578 B2 JP 7278578B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
aircraft
inspection route
inspection
recognition unit
flight controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019073124A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2020169010A5 (en
JP2020169010A (en
Inventor
祐司 小川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liberaware Co Ltd
Original Assignee
Liberaware Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liberaware Co Ltd filed Critical Liberaware Co Ltd
Priority to JP2019073124A priority Critical patent/JP7278578B2/en
Priority to PCT/JP2020/015437 priority patent/WO2020204201A1/en
Publication of JP2020169010A publication Critical patent/JP2020169010A/en
Publication of JP2020169010A5 publication Critical patent/JP2020169010A5/ja
Priority to JP2023074374A priority patent/JP7504502B2/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7278578B2 publication Critical patent/JP7278578B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/02—Initiating means
    • B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
    • B64C13/18—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors using automatic pilot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Road Repair (AREA)
  • Bridges Or Land Bridges (AREA)
  • Lining And Supports For Tunnels (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Description

本発明は、飛行体に関する。 The present invention relates to aircraft.

従来から、飛行体からレーザー光を照射して、測距データを取得する技術が知られている。例えば、特許文献１では、飛行体から照射されるレーザー光の反射光に基づいて得られる測定値と、レーザー光の照射方向に関する情報により、測距データを取得する技術が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a technique of acquiring distance measurement data by irradiating a laser beam from a flying object. For example, Japanese Patent Laid-Open No. 2002-200000 discloses a technique for acquiring distance measurement data based on measurement values obtained based on reflected light of laser light emitted from an aircraft and information on the irradiation direction of the laser light.

特許第６４４５２０７号公報Japanese Patent No. 6445207

ここで、飛行体によって点検対象物（例えば構造物）の点検映像（例えば静止画や動画）を撮影する場合、点検対象に対して、飛行体が真っ直ぐ（水平）に飛行し、一定の距離を保ちながら一定の速度で安定して飛行することが求められる。しかしながら、飛行体を点検対象物の近くで飛行させる場合、風が発生するなどの影響により、熟練の操縦者でも飛行体を安定して飛行させることは難しい。 Here, when shooting an inspection video (for example, still image or video) of an inspection target (for example, a structure) with a flying object, the flying object flies straight (horizontally) to the inspection target and travels a certain distance. It is required to fly stably at a constant speed while maintaining it. However, when flying an aircraft near an object to be inspected, it is difficult even for an experienced operator to fly the aircraft stably due to the effects of wind and the like.

本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、飛行体によって、安定した点検映像を撮影することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such a background, and an object of the present invention is to capture a stable inspection image using a flying object.

上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、レーザー照射装置から点検対象物に照射されたレーザー光を認識する認識部と、前記認識されたレーザー光に応じて飛行制御するフライトコントローラと、を備えることとする。 The main invention of the present invention for solving the above problems is a recognition unit that recognizes a laser beam irradiated from a laser irradiation device to an inspection object, a flight controller that performs flight control according to the recognized laser beam, shall be provided.

その他本願が開示する課題やその解決方法については、発明の実施形態の欄及び図面により明らかにされる。 Other problems disclosed by the present application and solutions thereof will be clarified by the section of the embodiment of the invention and the drawings.

本発明によれば、飛行体によって、安定した点検映像を撮影することができる。 According to the present invention, it is possible to shoot a stable inspection image using a flying object.

本実施形態に係る飛行体１による飛行状態を説明する図である。It is a figure explaining the flight state by the aircraft 1 which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る飛行体１の機能ブロック図である。1 is a functional block diagram of an aircraft 1 according to this embodiment; FIG. 飛行体１が構造物２に投影された点検ルートに沿って飛行するように制御する処理の流れを説明する図である。2 is a diagram for explaining the flow of processing for controlling the flying object 1 to fly along the inspection route projected on the structure 2. FIG. 飛行体１が上下方向のレーザー光４に対して水平方向に回転及び移動する例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example in which the flying object 1 rotates and moves in the horizontal direction with respect to the vertical laser beam 4; 構造物２に補足情報Ｓが投影された例を示す図である。4 is a diagram showing an example in which supplementary information S is projected onto a structure 2; FIG. 構造物２に格子状パターンが投影された例を示す図である。4 is a diagram showing an example in which a lattice pattern is projected onto a structure 2; FIG.

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による飛行体は、以下のような構成を備える。 The contents of the embodiments of the present invention are listed and explained. An aircraft according to an embodiment of the present invention has the following configuration.

［項目１］
レーザー照射装置から点検対象物に照射されたレーザー光を認識する認識部と、
前記認識されたレーザー光に応じて飛行制御するフライトコントローラと、
を備える飛行体。
［項目２］
項目１に記載の飛行体であって、
前記認識部は、前記レーザー照射装置が前記点検対象物に照射した前記レーザー光による点検ルートを認識し、
前記フライトコントローラは、前記認識された点検ルートに沿うように飛行制御する、
ことを特徴とする飛行体。
［項目３］
項目２に記載の飛行体であって、
前記点検対象物の点検映像を撮影する撮影部と、
を備える飛行体。
［項目４］
項目３に記載の飛行体であって、
前記撮影部は、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、前記点検映像の撮影を停止する、
ことを特徴とする飛行体。
［項目５］
項目４に記載の飛行体であって、
前記フライトコントローラは、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、操縦者から前記点検ルートに沿って飛行体を移動させる指示の受け付けを停止する、
ことを特徴とする飛行体。 [Item 1]
a recognition unit that recognizes the laser beam irradiated from the laser irradiation device to the object to be inspected;
a flight controller that performs flight control according to the recognized laser light;
Air vehicle with
[Item 2]
The aircraft according to item 1,
The recognition unit recognizes an inspection route by the laser beam irradiated to the object to be inspected by the laser irradiation device,
the flight controller controls flight along the recognized inspection route;
An aircraft characterized by:
[Item 3]
The aircraft according to item 2,
a photographing unit for photographing an inspection image of the object to be inspected;
Air vehicle with
[Item 4]
The aircraft according to item 3,
The photographing unit stops photographing the inspection video when the recognition unit does not recognize the inspection route.
An aircraft characterized by:
[Item 5]
The aircraft according to item 4,
When the recognition unit does not recognize the inspection route, the flight controller stops accepting an instruction from the operator to move the aircraft along the inspection route.
An aircraft characterized by:

以下、本発明の第１の実施形態に係る飛行体１について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る飛行体１による飛行状態を説明する図である。 A flying object 1 according to a first embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram for explaining the flight state of an aircraft 1 according to this embodiment.

本実施形態では、飛行体１は、柱や壁、天井などの点検対象物である構造物２の点検映像（例えば動画）を撮影することを想定している。構造物２の周囲にはレーザー照射装置３が配置され、構造物２の点検すべき箇所に向けてレーザー光４を照射する。飛行体１は、構造物２に照射されたレーザー光４を認識し続けるように飛行制御することで、構造物２の点検映像を安定して撮影することができる。 In the present embodiment, it is assumed that the flying object 1 captures an inspection image (for example, a moving image) of a structure 2, which is an object to be inspected such as a pillar, a wall, and a ceiling. A laser irradiation device 3 is arranged around the structure 2 and irradiates a laser beam 4 toward a portion of the structure 2 to be inspected. The flying object 1 can stably capture an inspection image of the structure 2 by performing flight control so as to continuously recognize the laser beam 4 irradiated to the structure 2. - 特許庁

レーザー照射装置３は、照射するレーザー光４によって、構造物２に点検ルートを投影する。ここで、レーザー照射装置３は、地面や三脚等に載置されるため、点検ルートを構造物２に固定して照射することができる。この点検ルートとしては、一又は複数の直線、曲線、これらの組み合わせが挙げられる。また、レーザー照射装置３は、この点検ルートを構成する線それぞれの色やパルス数を変更させてもよい。例えば、レーザー照射装置３は、上下方向に投影するレーザー光４の色と、水平方向に投影するレーザー光４の色を区別してもよい。また、レーザー照射装置３は、例えば上下方向に投影するレーザー光４のそれぞれの色を区別してもよい。これらにより、例えば飛行体１は、構造物２に照射されたレーザー光４を認識できなくなった場合でも、点検ルートを正確に把握することができる。 The laser irradiation device 3 projects an inspection route onto the structure 2 with the emitted laser light 4 . Here, since the laser irradiation device 3 is placed on the ground, a tripod, or the like, the inspection route can be fixed to the structure 2 and irradiated. This inspection route may include one or more straight lines, curves, or a combination thereof. Also, the laser irradiation device 3 may change the color and the number of pulses of each line that constitutes the inspection route. For example, the laser irradiation device 3 may distinguish between the color of the laser light 4 projected in the vertical direction and the color of the laser light 4 projected in the horizontal direction. In addition, the laser irradiation device 3 may distinguish each color of the laser light 4 projected in the vertical direction, for example. As a result, for example, even when the aircraft 1 cannot recognize the laser beam 4 irradiated to the structure 2, it is possible to accurately grasp the inspection route.

図２は、本実施形態に係る飛行体１の機能ブロック図である。 FIG. 2 is a functional block diagram of the aircraft 1 according to this embodiment.

フライトコントローラ１１は、プログラマブルプロセッサ（例えば、中央演算処理装置（ＣＰＵ））などの１つ以上のプロセッサを有することができる。 Flight controller 11 may have one or more processors, such as programmable processors (eg, central processing units (CPUs)).

フライトコントローラ１１は、メモリ１２を有しており、当該メモリ１２にアクセス可能である。メモリ１２は、１つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ１１が実行可能であるロジック、コード、および／またはプログラム命令を記憶している。 The flight controller 11 has a memory 12 and can access the memory 12 . Memory 12 stores logic, code, and/or program instructions that are executable by flight controller 11 to perform one or more steps.

メモリ１２は、例えば、ＳＤカードやランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。 Memory 12 may include, for example, separable media or external storage such as an SD card or random access memory (RAM).

撮影部１３は、例えば、一般的なカメラや赤外線カメラなどにより構成される。撮影部１３で取得したデータは、メモリ１２に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、撮影部１３で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。撮影部１３は、飛行体にジンバル１４を介して設置される。 The photographing unit 13 is configured by, for example, a general camera, an infrared camera, or the like. Data acquired by the imaging unit 13 may be directly transmitted to and stored in the memory 12 . For example, still image/moving image data captured by the imaging unit 13 is recorded in the built-in memory or the external memory. The imaging unit 13 is installed on the flying object via a gimbal 14 .

フライトコントローラ１１は、飛行体１の状態を制御するように構成された制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、６自由度（並進運動ｘ、ｙ及びｚ、並びに回転運動θｘ、θｙ及びθｚ）を有する飛行体１の空間的配置、速度、および／または加速度を調整するために、ＥＳＣ１５を経由して飛行体１の推進機構（モータ１６等）を制御する。モータ１６によりプロペラ１７が回転することで飛行体１の揚力を生じさせる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの１つ以上を制御することができる。 Flight controller 11 includes a control module configured to control the state of vehicle 1 . For example, the control module controls the ESC 15 to adjust the spatial orientation, velocity, and/or acceleration of the vehicle 1, which has six degrees of freedom (translational movements x, y, and z, and rotational movements θx, θy, and θz). to control the propulsion mechanism (motor 16, etc.) of the aircraft 1 via. The propeller 17 is rotated by the motor 16 to generate the lift of the aircraft 1 . The control module can control one or more of the states of the mount, sensors.

フライトコントローラ１１は、１つ以上の外部のデバイス（例えば、送受信機（プロポ）、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器）からのデータを送信および／または受け取るように構成された送受信部１８と通信可能である。送受信機１８は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。 Flight controller 11 is a transceiver configured to transmit and/or receive data from one or more external devices (e.g., radios, terminals, displays, or other remote controls). 18 can be communicated with. Transceiver 18 may use any suitable means of communication, such as wired or wireless communication.

送受信部１８は、例えば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、赤外線、無線、ＷｉＦｉ、ポイントツーポイント（Ｐ２Ｐ）ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの１つ以上を利用することができる。 Transceiver 18 utilizes, for example, one or more of local area networks (LAN), wide area networks (WAN), infrared, wireless, WiFi, point-to-point (P2P) networks, telecommunications networks, cloud communications, and the like. can do.

送受信部１８は、センサ類１９で取得したデータ、フライトコントローラ１１が生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンド（操縦者からの移動指示および／または回転指示）などのうちの１つ以上を送信および／または受け取ることができる。 The transmission/reception unit 18 receives data acquired by the sensors 19, processing results generated by the flight controller 11, predetermined control data, and user commands from a terminal or a remote controller (a movement instruction and/or a rotation instruction from the operator). etc. can be transmitted and/or received.

本実施形態におけるセンサ類１９は、慣性センサ（加速度センサ、ジャイロセンサ）、ＧＰＳセンサ、近接センサ（例えば、ライダー）、またはビジョン／イメージセンサ（例えば、カメラ）を含み得る。 The sensors 19 in this embodiment may include inertial sensors (acceleration sensors, gyro sensors), GPS sensors, proximity sensors (eg lidar), or vision/image sensors (eg cameras).

認識部２０は、レーザー照射装置３から構造物２に照射されたレーザー光４を認識することができる。本実施形態における認識部２０は、レーザー光４を認識できるセンサが搭載されていればよく、例えば、一般的なカメラであってもよい。認識部２０は、照射されたレーザー光の色やパルス数を認識できるものとする。認識部２０は、例えば飛行体１の側面に設けられ、柱や壁などの構造物２に照射されたレーザー光４により形成される点検ルートを認識する。 The recognition unit 20 can recognize the laser beam 4 emitted from the laser irradiation device 3 to the structure 2 . The recognition unit 20 in this embodiment may be equipped with a sensor capable of recognizing the laser light 4, and may be, for example, a general camera. The recognizing unit 20 is assumed to be capable of recognizing the color and the number of pulses of the irradiated laser light. The recognition unit 20 is provided, for example, on the side surface of the aircraft 1 and recognizes an inspection route formed by a laser beam 4 that irradiates a structure 2 such as a pillar or a wall.

図３は、飛行体１が構造物２に投影された点検ルートに沿って飛行するように制御する処理の流れを説明する図である。この処理は、例えば認識部２０が点検ルートを認識した場合に開始される。 FIG. 3 is a diagram for explaining the flow of processing for controlling the flying object 1 to fly along the inspection route projected on the structure 2. As shown in FIG. This processing is started, for example, when the recognition unit 20 recognizes an inspection route.

（ステップＳ３０１）
撮影部１３は、構造物２の点検映像を撮影する。すなわち、撮影部１３は、認識部２０が点検ルートを認識している場合に、点検映像を撮影する。具体的には、撮影部１３は、認識部２０が点検ルートを認識している場合に、構造物２の点検ルート又は点検ルートの周囲が撮影範囲に含まれる動画を撮影する。続いて、フライトコントローラ１１は、操縦者からの移動指示を受け付けて、認識部２０によって認識された点検ルートに沿うように飛行体１を移動させる（飛行制御する）。そして、処理は、ステップＳ３０２の処理に移行する。 (Step S301)
The photographing unit 13 photographs an inspection image of the structure 2 . That is, the photographing unit 13 photographs the inspection image when the recognition unit 20 recognizes the inspection route. Specifically, when the recognizing unit 20 recognizes the inspection route, the photographing unit 13 photographs a moving image in which the inspection route of the structure 2 or the periphery of the inspection route is included in the photographing range. Subsequently, the flight controller 11 receives a movement instruction from the operator and moves (flight controls) the aircraft 1 along the inspection route recognized by the recognition unit 20 . Then, the process moves to the process of step S302.

（ステップＳ３０２）
フライトコントローラ１１は、操縦者からの点検を終了する指示を受け付けたか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定された場合には、処理は、図３に示す一連の処理を終了する。一方、当該判定が否定判定された場合には、処理は、ステップＳ３０３の処理に移行する。 (Step S302)
The flight controller 11 determines whether or not it has received an instruction to end the inspection from the pilot. Then, when the determination is affirmative, the process ends the series of processes shown in FIG. On the other hand, if the determination is negative, the process proceeds to step S303.

（ステップＳ３０３）
フライトコントローラ１１は、認識部２０が構造物２に投影された点検ルートを認識しているか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定された場合には、処理は、ステップＳ３０１の処理に移行する。一方、当該判定が否定判定された場合には、処理は、ステップＳ３０４の処理に移行する。 (Step S303)
The flight controller 11 determines whether or not the recognition unit 20 recognizes the inspection route projected on the structure 2 . Then, when the determination is affirmative, the process proceeds to step S301. On the other hand, if the determination is negative, the process proceeds to step S304.

（ステップＳ３０４）
撮影部１３は、点検映像の撮影を停止する。具体的には、撮影部１３は、構造物２の点検ルート又は点検ルートの周囲が撮影範囲に含まれる動画の撮影を停止する。これにより、点検映像を編集する手間を軽減することができる。続いて、フライトコントローラ１１は、操縦者からの飛行体１を点検ルートに沿って移動させる指示の受け付けを停止する。これにより、点検すべき部分が点検映像に残らないことを防止することができる。そして、処理は、ステップＳ３０５の処理に移行する。 (Step S304)
The photographing unit 13 stops photographing the inspection video. Specifically, the photographing unit 13 stops photographing a moving image in which the inspection route of the structure 2 or the surroundings of the inspection route are included in the photographing range. As a result, it is possible to reduce the trouble of editing the inspection video. Subsequently, the flight controller 11 stops accepting instructions from the operator to move the aircraft 1 along the inspection route. Thereby, it is possible to prevent the part to be inspected from remaining in the inspection image. Then, the process moves to the process of step S305.

（ステップＳ３０５）
フライトコントローラ１１は、飛行体１を所定の方向に回転および移動の少なくともいずれかを行う。例えば、フライトコントローラ１１は、点検ルート（レーザー光４によって投影された線の方向）と垂直に飛行体１を回転及び移動させる。具体的には、フライトコントローラ１１は、直前まで認識部２０が認識していたレーザー光４の色が上下方向に伸びる線の色であると認識していた場合、飛行体１を水平方向に回転させる。図４は、飛行体１が上下方向のレーザー光４に対して水平方向に回転及び移動する例を示す図である。そして、処理は、ステップＳ３０６の処理に移行する。 (Step S305)
The flight controller 11 rotates and/or moves the aircraft 1 in a predetermined direction. For example, the flight controller 11 rotates and moves the aircraft 1 perpendicular to the inspection route (the direction of the line projected by the laser beam 4). Specifically, when the flight controller 11 recognizes that the color of the laser beam 4 recognized by the recognition unit 20 until just before is the color of a line extending in the vertical direction, the flight controller 11 rotates the aircraft 1 in the horizontal direction. Let FIG. 4 is a diagram showing an example in which the flying object 1 rotates and moves in the horizontal direction with respect to the laser light 4 in the vertical direction. Then, the process moves to the process of step S306.

（ステップＳ３０６）
フライトコントローラ１１は、認識部２０が構造物２に投影された点検ルートを認識しているか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定された場合には、処理は、ステップＳ３０１の処理に移行する。一方、当該判定が否定判定された場合には、処理は、ステップＳ３０５の処理に移行する。 (Step S306)
The flight controller 11 determines whether or not the recognition unit 20 recognizes the inspection route projected on the structure 2 . Then, when the determination is affirmative, the process proceeds to step S301. On the other hand, if the determination is negative, the process proceeds to step S305.

以上のようにして、フライトコントローラ１１は、飛行体１が点検ルートに沿って安定した点検映像を撮影することができるように、飛行体１を制御する。 As described above, the flight controller 11 controls the flying object 1 so that the flying object 1 can shoot a stable inspection image along the inspection route.

以上、本実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。 Although the present embodiment has been described above, the above-described embodiment is intended to facilitate understanding of the present invention, and is not intended to limit and interpret the present invention. The present invention can be modified and improved without departing from its spirit, and the present invention also includes equivalents thereof.

例えば、本実施形態では、撮影部１３と認識部２０とを別々の機能部として説明したが、撮影部１３と認識部２０は、一つの装置（例えばカメラ）によって構成されてもよい。 For example, although the imaging unit 13 and the recognizing unit 20 are described as separate functional units in the present embodiment, the imaging unit 13 and the recognizing unit 20 may be configured by one device (for example, a camera).

また、本実施形態では、上記ステップＳ３０４において、操縦者からの飛行体１を点検ルートに沿って移動させる指示の受け付けを停止することを説明したが、フライトコントローラ１１は、点検ルート（レーザー光４によって投影された線の方向）と垂直に飛行体１を回転及び移動させる指示は受け付けることとしてもよい。また、フライトコントローラ１１は、飛行体１が構造物２に対して真っ直ぐ（水平）に飛行していない場合、真っ直ぐ（水平）に飛行するまで、撮影部１３による撮影を停止したり、操縦者からの飛行体１を点検ルートに沿って移動させる指示の受け付けを停止したりしてもよい。 Further, in the present embodiment, in step S304, it has been explained that the acceptance of the instruction from the operator to move the flying object 1 along the inspection route is stopped. An instruction to rotate and move the aircraft 1 perpendicular to the direction of the line projected by ) may be accepted. Further, when the flying object 1 is not flying straight (horizontally) with respect to the structure 2, the flight controller 11 stops the photographing by the photographing unit 13 until the flying object 1 flies straight (horizontally). may stop accepting the instruction to move the aircraft 1 along the inspection route.

また、本実施形態では、レーザー照射装置３は、複数パターンの点検ルートを投影することが可能であってもよい。これにより、レーザー照射装置３は、点検対象物である構造物２に応じたパターンの点検ルートを投影することができる。 Further, in this embodiment, the laser irradiation device 3 may be capable of projecting a plurality of patterns of inspection routes. As a result, the laser irradiation device 3 can project an inspection route of a pattern corresponding to the structure 2 that is the object to be inspected.

また、本実施形態では、レーザー照射装置３は、点検ルート以外の補足情報を点検対象物である構造物２に投影してもよい。補足情報としては、例えば、距離や高さの数値、標定点などが挙げられる。図５は、構造物２に補足情報Ｓが投影された例を示す図である。 Further, in the present embodiment, the laser irradiation device 3 may project supplementary information other than the inspection route onto the structure 2 that is the object to be inspected. The supplementary information includes, for example, numerical values of distance and height, control points, and the like. FIG. 5 is a diagram showing an example in which the supplementary information S is projected onto the structure 2. As shown in FIG.

また、例えば、図６に示されるように、所定の格子状のパターンを点検対象面の所定の位置に照射し、当該格子パターンを画像認識することにより現在位置を推定することとしてもよい。すなわち、格子パターンを照射する絶対位置を取得することによって、任意の格子点からの距離や位置関係から自己の位置を推定することが可能となる。この場合、格子パターンの点検対象面上における位置は関連付けられる。 Alternatively, for example, as shown in FIG. 6, the current position may be estimated by projecting a predetermined grid pattern onto a predetermined position on the inspection target surface and recognizing the grid pattern as an image. That is, by obtaining the absolute position of irradiation with the grid pattern, it is possible to estimate the position of the object from the distance from an arbitrary grid point and the positional relationship. In this case, the positions of the grid patterns on the surface to be inspected are associated.

また、本実施形態では、点検映像が動画である場合を説明したが、静止画であってもよい。 Also, in the present embodiment, the case where the inspection video is a moving image has been described, but it may be a still image.

また、本実施形態では、レーザー光４は、認識部２０によって認識が可能であればよく、撮影部１３では撮影が不可能な光（例えば赤外線等）であってもよい。これにより、点検映像にレーザー光４が映り込むことがないため、点検すべき部分（例えば、コンクリートのひび割れ等）を容易に確認することができる。 In the present embodiment, the laser light 4 may be light that can be recognized by the recognition unit 20, and may be light that cannot be captured by the image capturing unit 13 (for example, infrared light). As a result, since the laser beam 4 is not reflected in the inspection image, it is possible to easily confirm the portion to be inspected (for example, cracks in concrete).

１ 飛行体
２ 構造物
３ レーザー照射装置
４ レーザー光
１１ フライトコントローラ
１３ 撮影部
２０ 認識部 REFERENCE SIGNS LIST 1 flying object 2 structure 3 laser irradiation device 4 laser light 11 flight controller 13 imaging unit 20 recognition unit

Claims (6)

照射装置から点検対象物に照射された光を認識する認識部と、
前記認識された光に応じて飛行制御するフライトコントローラと、
を備え、
前記認識部は、前記照射装置が前記点検対象物に照射した前記光による点検ルートを認識するとともに、前記光の色またはパルス数によって点検ルートの方向を認識し、
前記フライトコントローラは、前記認識された点検ルートに沿うように飛行制御し、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、直前まで認識していた前記点検ルートの方向に応じて、飛行体を回転または移動させる、飛行体。 a recognition unit that recognizes the light irradiated from the irradiation device to the object to be inspected;
a flight controller that performs flight control according to the recognized light ;
with
The recognition unit recognizes an inspection route by the light emitted from the irradiation device to the object to be inspected, and recognizes the direction of the inspection route based on the color or number of pulses of the light,
The flight controller performs flight control to follow the recognized inspection route, and if the recognition unit does not recognize the inspection route, the flight controller controls flight according to the direction of the previously recognized inspection route. A flying object that rotates or moves its body. 請求項１に記載の飛行体であって、
前記点検対象物の点検映像を撮影する撮影部と、
を備える飛行体。 The aircraft according to claim 1 ,
a photographing unit for photographing an inspection image of the object to be inspected;
Air vehicle with 請求項２に記載の飛行体であって、
前記撮影部は、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、前記点検映像の撮影を停止する、
ことを特徴とする飛行体。 The aircraft according to claim 2 ,
The photographing unit stops photographing the inspection video when the recognition unit does not recognize the inspection route.
An aircraft characterized by: 請求項３に記載の飛行体であって、
前記フライトコントローラは、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、操縦者から前記点検ルートに沿って飛行体を移動させる指示の受け付けを停止する、
ことを特徴とする飛行体。 The aircraft according to claim 3 ,
When the recognition unit does not recognize the inspection route, the flight controller stops accepting an instruction from the operator to move the aircraft along the inspection route.
An aircraft characterized by: 請求項１に記載の飛行体であって、
前記フライトコントローラは、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、直前まで認識していた前記点検ルートに対して垂直な方向に飛行体を回転または移動させるための指示を操縦者から受け付ける、
ことを特徴とする飛行体。 The aircraft according to claim 1 ,
When the recognition unit does not recognize the inspection route, the flight controller receives an instruction from the operator to rotate or move the flying object in a direction perpendicular to the inspection route that was recognized immediately before. accept,
An aircraft characterized by: 請求項１に記載の飛行体であって、
前記認識部は、前記照射装置が前記点検対象物に照射した前記光による所定の格子状のパターンを認識することにより前記飛行体の現在位置を推定する、
ことを特徴とする飛行体。 The aircraft according to claim 1,
The recognition unit estimates the current position of the flying object by recognizing a predetermined grid pattern of the light emitted from the irradiation device to the object to be inspected.
An aircraft characterized by:
JP2019073124A 2019-04-05 2019-04-05 flying object Active JP7278578B2 (en)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019073124A JP7278578B2 (en) 2019-04-05 2019-04-05 flying object
PCT/JP2020/015437 WO2020204201A1 (en) 2019-04-05 2020-04-05 Aircraft
JP2023074374A JP7504502B2 (en) 2019-04-05 2023-04-28 Aircraft

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019073124A JP7278578B2 (en) 2019-04-05 2019-04-05 flying object

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023074374A Division JP7504502B2 (en) 2019-04-05 2023-04-28 Aircraft

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2020169010A JP2020169010A (en) 2020-10-15
JP2020169010A5 JP2020169010A5 (en) 2022-04-06
JP7278578B2 true JP7278578B2 (en) 2023-05-22

Family

ID=72668476

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019073124A Active JP7278578B2 (en) 2019-04-05 2019-04-05 flying object
JP2023074374A Active JP7504502B2 (en) 2019-04-05 2023-04-28 Aircraft

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2023074374A Active JP7504502B2 (en) 2019-04-05 2023-04-28 Aircraft

Country Status (2)

Country Link
JP (2) JP7278578B2 (en)
WO (1) WO2020204201A1 (en)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPWO2022259799A1 (en) * 2021-06-09 2022-12-15
CN114302115B (en) * 2022-01-06 2024-04-19 重庆紫光华山智安科技有限公司 Video playing method, device, equipment and medium

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013232405A (en) 2012-04-02 2013-11-14 Sharp Corp Lighting device, vehicle lamp, vehicle brake lamp, vehicle turn indicator lamp, vehicle auxiliary lamp, and vehicle headlamp
JP2015524762A (en) 2012-06-01 2015-08-27 グーグル・インク Inferring traffic signal status and other conditions of vehicle environment based on surrogate data
US20160253808A1 (en) 2015-02-26 2016-09-01 Hexagon Technology Center Gmbh Determination of object data by template-based uav control
JP2017144784A (en) 2016-02-15 2017-08-24 株式会社トプコン Flight plan creation method and flight body guidance system
WO2018034295A1 (en) 2016-08-16 2018-02-22 本郷飛行機株式会社 Information processing system

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5968693A (en) * 1982-10-12 1984-04-18 Hitachi Kiden Kogyo Ltd Tracking-type guiding and information transmitting device of moving object using optical beam
JPH08101714A (en) * 1993-11-29 1996-04-16 Toshihiro Tsumura Guidance device for flying body
US20190055017A1 (en) 2016-03-02 2019-02-21 Nec Corporation Unmanned aircraft, unmanned aircraft control system, and flight control method
JP2017174159A (en) 2016-03-24 2017-09-28 日本電気株式会社 Pilotless flight device control system, pilotless flight device controlling method, and image projector
JP2018143463A (en) 2017-03-03 2018-09-20 学校法人日本大学 Projection device
JP7022559B2 (en) 2017-10-17 2022-02-18 株式会社トプコン Unmanned aerial vehicle control method and unmanned aerial vehicle control program
WO2020170502A1 (en) 2019-02-19 2020-08-27 日本電気株式会社 Robot, robot operation method, and non-transitory computer-readable medium

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013232405A (en) 2012-04-02 2013-11-14 Sharp Corp Lighting device, vehicle lamp, vehicle brake lamp, vehicle turn indicator lamp, vehicle auxiliary lamp, and vehicle headlamp
JP2015524762A (en) 2012-06-01 2015-08-27 グーグル・インク Inferring traffic signal status and other conditions of vehicle environment based on surrogate data
US20160253808A1 (en) 2015-02-26 2016-09-01 Hexagon Technology Center Gmbh Determination of object data by template-based uav control
JP2017144784A (en) 2016-02-15 2017-08-24 株式会社トプコン Flight plan creation method and flight body guidance system
WO2018034295A1 (en) 2016-08-16 2018-02-22 本郷飛行機株式会社 Information processing system

Also Published As

Publication number Publication date
JP2023113608A (en) 2023-08-16
WO2020204201A1 (en) 2020-10-08
JP7504502B2 (en) 2024-06-24
JP2020169010A (en) 2020-10-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7504502B2 (en) Aircraft
US20210065400A1 (en) Selective processing of sensor data
US20230365129A1 (en) Apparatus and methods for obstacle detection
CN109552665B (en) Method for measuring and inspecting structures using a catenary platform
CN109074101B (en) Imaging using multiple drones
JP6601554B2 (en) Unmanned aerial vehicle, unmanned aircraft control system, flight control method, and computer program
EP3474109B1 (en) Measuring device, control device for unmanned aerial vehicle and method for controlling unmanned aerial vehicle
US20190346562A1 (en) Systems and methods for radar control on unmanned movable platforms
JPWO2016143256A1 (en) Flying object
JP6812667B2 (en) Unmanned aerial vehicle control system, unmanned aerial vehicle control method and unmanned aerial vehicle
CN105468014A (en) Single autopilot integrated aircraft system and two-dimensional holder control method thereof
WO2020042159A1 (en) Rotation control method and apparatus for gimbal, control device, and mobile platform
JP2020079997A (en) Information processing apparatus, information processing method, and program
CN112327898B (en) Unmanned aerial vehicle well inspection navigation method and device and unmanned aerial vehicle
CN113795803B (en) Flight assisting method, device, chip, system and medium for unmanned aerial vehicle
WO2021166845A1 (en) Information processing device, information processing method, and program
JP2023099565A (en) Flying vehicle, inspection method, and inspection system
JP7149569B2 (en) Building measurement method
US20240045449A1 (en) Method for controlling a drone along a shaft
JP6725171B1 (en) Aircraft, inspection method and inspection system
WO2021039387A1 (en) Control device, control method, uncrewed flight vehicle, information processing device, information processing method, and program
WO2021124579A1 (en) Image capturing method of flight vehicle and information processing device
JP6631900B1 (en) Flying object
JP2021100234A (en) Aircraft imaging method and information processing device
JP2020201849A (en) Control method of flying body

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220328

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220328

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230112

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230309

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230406

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230428

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7278578

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150