JP7278578B2 - flying object - Google Patents
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Description
本発明は、飛行体に関する。 The present invention relates to aircraft.
従来から、飛行体からレーザー光を照射して、測距データを取得する技術が知られている。例えば、特許文献1では、飛行体から照射されるレーザー光の反射光に基づいて得られる測定値と、レーザー光の照射方向に関する情報により、測距データを取得する技術が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known a technique of acquiring distance measurement data by irradiating a laser beam from a flying object. For example, Japanese Patent Laid-Open No. 2002-200000 discloses a technique for acquiring distance measurement data based on measurement values obtained based on reflected light of laser light emitted from an aircraft and information on the irradiation direction of the laser light.
ここで、飛行体によって点検対象物(例えば構造物)の点検映像(例えば静止画や動画)を撮影する場合、点検対象に対して、飛行体が真っ直ぐ(水平)に飛行し、一定の距離を保ちながら一定の速度で安定して飛行することが求められる。しかしながら、飛行体を点検対象物の近くで飛行させる場合、風が発生するなどの影響により、熟練の操縦者でも飛行体を安定して飛行させることは難しい。 Here, when shooting an inspection video (for example, still image or video) of an inspection target (for example, a structure) with a flying object, the flying object flies straight (horizontally) to the inspection target and travels a certain distance. It is required to fly stably at a constant speed while maintaining it. However, when flying an aircraft near an object to be inspected, it is difficult even for an experienced operator to fly the aircraft stably due to the effects of wind and the like.
本発明はこのような背景を鑑みてなされたものであり、飛行体によって、安定した点検映像を撮影することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of such a background, and an object of the present invention is to capture a stable inspection image using a flying object.
上記課題を解決するための本発明の主たる発明は、レーザー照射装置から点検対象物に照射されたレーザー光を認識する認識部と、前記認識されたレーザー光に応じて飛行制御するフライトコントローラと、を備えることとする。 The main invention of the present invention for solving the above problems is a recognition unit that recognizes a laser beam irradiated from a laser irradiation device to an inspection object, a flight controller that performs flight control according to the recognized laser beam, shall be provided.
その他本願が開示する課題やその解決方法については、発明の実施形態の欄及び図面により明らかにされる。 Other problems disclosed by the present application and solutions thereof will be clarified by the section of the embodiment of the invention and the drawings.
本発明によれば、飛行体によって、安定した点検映像を撮影することができる。 According to the present invention, it is possible to shoot a stable inspection image using a flying object.
本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による飛行体は、以下のような構成を備える。 The contents of the embodiments of the present invention are listed and explained. An aircraft according to an embodiment of the present invention has the following configuration.
[項目1]
レーザー照射装置から点検対象物に照射されたレーザー光を認識する認識部と、
前記認識されたレーザー光に応じて飛行制御するフライトコントローラと、
を備える飛行体。
[項目2]
項目1に記載の飛行体であって、
前記認識部は、前記レーザー照射装置が前記点検対象物に照射した前記レーザー光による点検ルートを認識し、
前記フライトコントローラは、前記認識された点検ルートに沿うように飛行制御する、
ことを特徴とする飛行体。
[項目3]
項目2に記載の飛行体であって、
前記点検対象物の点検映像を撮影する撮影部と、
を備える飛行体。
[項目4]
項目3に記載の飛行体であって、
前記撮影部は、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、前記点検映像の撮影を停止する、
ことを特徴とする飛行体。
[項目5]
項目4に記載の飛行体であって、
前記フライトコントローラは、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、操縦者から前記点検ルートに沿って飛行体を移動させる指示の受け付けを停止する、
ことを特徴とする飛行体。
[Item 1]
a recognition unit that recognizes the laser beam irradiated from the laser irradiation device to the object to be inspected;
a flight controller that performs flight control according to the recognized laser light;
Air vehicle with
[Item 2]
The aircraft according to
The recognition unit recognizes an inspection route by the laser beam irradiated to the object to be inspected by the laser irradiation device,
the flight controller controls flight along the recognized inspection route;
An aircraft characterized by:
[Item 3]
The aircraft according to
a photographing unit for photographing an inspection image of the object to be inspected;
Air vehicle with
[Item 4]
The aircraft according to
The photographing unit stops photographing the inspection video when the recognition unit does not recognize the inspection route.
An aircraft characterized by:
[Item 5]
The aircraft according to
When the recognition unit does not recognize the inspection route, the flight controller stops accepting an instruction from the operator to move the aircraft along the inspection route.
An aircraft characterized by:
以下、本発明の第1の実施形態に係る飛行体1について図面を参照しながら説明する。図1は、本実施形態に係る飛行体1による飛行状態を説明する図である。
A
本実施形態では、飛行体1は、柱や壁、天井などの点検対象物である構造物2の点検映像(例えば動画)を撮影することを想定している。構造物2の周囲にはレーザー照射装置3が配置され、構造物2の点検すべき箇所に向けてレーザー光4を照射する。飛行体1は、構造物2に照射されたレーザー光4を認識し続けるように飛行制御することで、構造物2の点検映像を安定して撮影することができる。
In the present embodiment, it is assumed that the
レーザー照射装置3は、照射するレーザー光4によって、構造物2に点検ルートを投影する。ここで、レーザー照射装置3は、地面や三脚等に載置されるため、点検ルートを構造物2に固定して照射することができる。この点検ルートとしては、一又は複数の直線、曲線、これらの組み合わせが挙げられる。また、レーザー照射装置3は、この点検ルートを構成する線それぞれの色やパルス数を変更させてもよい。例えば、レーザー照射装置3は、上下方向に投影するレーザー光4の色と、水平方向に投影するレーザー光4の色を区別してもよい。また、レーザー照射装置3は、例えば上下方向に投影するレーザー光4のそれぞれの色を区別してもよい。これらにより、例えば飛行体1は、構造物2に照射されたレーザー光4を認識できなくなった場合でも、点検ルートを正確に把握することができる。
The
図2は、本実施形態に係る飛行体1の機能ブロック図である。
FIG. 2 is a functional block diagram of the
フライトコントローラ11は、プログラマブルプロセッサ(例えば、中央演算処理装置(CPU))などの1つ以上のプロセッサを有することができる。
フライトコントローラ11は、メモリ12を有しており、当該メモリ12にアクセス可能である。メモリ12は、1つ以上のステップを行うためにフライトコントローラ11が実行可能であるロジック、コード、および/またはプログラム命令を記憶している。
The
メモリ12は、例えば、SDカードやランダムアクセスメモリ(RAM)などの分離可能な媒体または外部の記憶装置を含んでいてもよい。 Memory 12 may include, for example, separable media or external storage such as an SD card or random access memory (RAM).
撮影部13は、例えば、一般的なカメラや赤外線カメラなどにより構成される。撮影部13で取得したデータは、メモリ12に直接に伝達されかつ記憶されてもよい。例えば、撮影部13で撮影した静止画・動画データが内蔵メモリ又は外部メモリに記録される。撮影部13は、飛行体にジンバル14を介して設置される。
The photographing
フライトコントローラ11は、飛行体1の状態を制御するように構成された制御モジュールを含んでいる。例えば、制御モジュールは、6自由度(並進運動x、y及びz、並びに回転運動θx、θy及びθz)を有する飛行体1の空間的配置、速度、および/または加速度を調整するために、ESC15を経由して飛行体1の推進機構(モータ16等)を制御する。モータ16によりプロペラ17が回転することで飛行体1の揚力を生じさせる。制御モジュールは、搭載部、センサ類の状態のうちの1つ以上を制御することができる。
フライトコントローラ11は、1つ以上の外部のデバイス(例えば、送受信機(プロポ)、端末、表示装置、または他の遠隔の制御器)からのデータを送信および/または受け取るように構成された送受信部18と通信可能である。送受信機18は、有線通信または無線通信などの任意の適当な通信手段を使用することができる。
送受信部18は、例えば、ローカルエリアネットワーク(LAN)、ワイドエリアネットワーク(WAN)、赤外線、無線、WiFi、ポイントツーポイント(P2P)ネットワーク、電気通信ネットワーク、クラウド通信などのうちの1つ以上を利用することができる。
送受信部18は、センサ類19で取得したデータ、フライトコントローラ11が生成した処理結果、所定の制御データ、端末または遠隔の制御器からのユーザコマンド(操縦者からの移動指示および/または回転指示)などのうちの1つ以上を送信および/または受け取ることができる。
The transmission/
本実施形態におけるセンサ類19は、慣性センサ(加速度センサ、ジャイロセンサ)、GPSセンサ、近接センサ(例えば、ライダー)、またはビジョン/イメージセンサ(例えば、カメラ)を含み得る。
The
認識部20は、レーザー照射装置3から構造物2に照射されたレーザー光4を認識することができる。本実施形態における認識部20は、レーザー光4を認識できるセンサが搭載されていればよく、例えば、一般的なカメラであってもよい。認識部20は、照射されたレーザー光の色やパルス数を認識できるものとする。認識部20は、例えば飛行体1の側面に設けられ、柱や壁などの構造物2に照射されたレーザー光4により形成される点検ルートを認識する。
The
図3は、飛行体1が構造物2に投影された点検ルートに沿って飛行するように制御する処理の流れを説明する図である。この処理は、例えば認識部20が点検ルートを認識した場合に開始される。
FIG. 3 is a diagram for explaining the flow of processing for controlling the flying
(ステップS301)
撮影部13は、構造物2の点検映像を撮影する。すなわち、撮影部13は、認識部20が点検ルートを認識している場合に、点検映像を撮影する。具体的には、撮影部13は、認識部20が点検ルートを認識している場合に、構造物2の点検ルート又は点検ルートの周囲が撮影範囲に含まれる動画を撮影する。続いて、フライトコントローラ11は、操縦者からの移動指示を受け付けて、認識部20によって認識された点検ルートに沿うように飛行体1を移動させる(飛行制御する)。そして、処理は、ステップS302の処理に移行する。
(Step S301)
The photographing
(ステップS302)
フライトコントローラ11は、操縦者からの点検を終了する指示を受け付けたか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定された場合には、処理は、図3に示す一連の処理を終了する。一方、当該判定が否定判定された場合には、処理は、ステップS303の処理に移行する。
(Step S302)
The
(ステップS303)
フライトコントローラ11は、認識部20が構造物2に投影された点検ルートを認識しているか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定された場合には、処理は、ステップS301の処理に移行する。一方、当該判定が否定判定された場合には、処理は、ステップS304の処理に移行する。
(Step S303)
The
(ステップS304)
撮影部13は、点検映像の撮影を停止する。具体的には、撮影部13は、構造物2の点検ルート又は点検ルートの周囲が撮影範囲に含まれる動画の撮影を停止する。これにより、点検映像を編集する手間を軽減することができる。続いて、フライトコントローラ11は、操縦者からの飛行体1を点検ルートに沿って移動させる指示の受け付けを停止する。これにより、点検すべき部分が点検映像に残らないことを防止することができる。そして、処理は、ステップS305の処理に移行する。
(Step S304)
The photographing
(ステップS305)
フライトコントローラ11は、飛行体1を所定の方向に回転および移動の少なくともいずれかを行う。例えば、フライトコントローラ11は、点検ルート(レーザー光4によって投影された線の方向)と垂直に飛行体1を回転及び移動させる。具体的には、フライトコントローラ11は、直前まで認識部20が認識していたレーザー光4の色が上下方向に伸びる線の色であると認識していた場合、飛行体1を水平方向に回転させる。図4は、飛行体1が上下方向のレーザー光4に対して水平方向に回転及び移動する例を示す図である。そして、処理は、ステップS306の処理に移行する。
(Step S305)
The
(ステップS306)
フライトコントローラ11は、認識部20が構造物2に投影された点検ルートを認識しているか否かを判定する。そして、当該判定が肯定判定された場合には、処理は、ステップS301の処理に移行する。一方、当該判定が否定判定された場合には、処理は、ステップS305の処理に移行する。
(Step S306)
The
以上のようにして、フライトコントローラ11は、飛行体1が点検ルートに沿って安定した点検映像を撮影することができるように、飛行体1を制御する。
As described above, the
以上、本実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物も含まれる。 Although the present embodiment has been described above, the above-described embodiment is intended to facilitate understanding of the present invention, and is not intended to limit and interpret the present invention. The present invention can be modified and improved without departing from its spirit, and the present invention also includes equivalents thereof.
例えば、本実施形態では、撮影部13と認識部20とを別々の機能部として説明したが、撮影部13と認識部20は、一つの装置(例えばカメラ)によって構成されてもよい。
For example, although the
また、本実施形態では、上記ステップS304において、操縦者からの飛行体1を点検ルートに沿って移動させる指示の受け付けを停止することを説明したが、フライトコントローラ11は、点検ルート(レーザー光4によって投影された線の方向)と垂直に飛行体1を回転及び移動させる指示は受け付けることとしてもよい。また、フライトコントローラ11は、飛行体1が構造物2に対して真っ直ぐ(水平)に飛行していない場合、真っ直ぐ(水平)に飛行するまで、撮影部13による撮影を停止したり、操縦者からの飛行体1を点検ルートに沿って移動させる指示の受け付けを停止したりしてもよい。
Further, in the present embodiment, in step S304, it has been explained that the acceptance of the instruction from the operator to move the flying
また、本実施形態では、レーザー照射装置3は、複数パターンの点検ルートを投影することが可能であってもよい。これにより、レーザー照射装置3は、点検対象物である構造物2に応じたパターンの点検ルートを投影することができる。
Further, in this embodiment, the
また、本実施形態では、レーザー照射装置3は、点検ルート以外の補足情報を点検対象物である構造物2に投影してもよい。補足情報としては、例えば、距離や高さの数値、標定点などが挙げられる。図5は、構造物2に補足情報Sが投影された例を示す図である。
Further, in the present embodiment, the
また、例えば、図6に示されるように、所定の格子状のパターンを点検対象面の所定の位置に照射し、当該格子パターンを画像認識することにより現在位置を推定することとしてもよい。すなわち、格子パターンを照射する絶対位置を取得することによって、任意の格子点からの距離や位置関係から自己の位置を推定することが可能となる。この場合、格子パターンの点検対象面上における位置は関連付けられる。 Alternatively, for example, as shown in FIG. 6, the current position may be estimated by projecting a predetermined grid pattern onto a predetermined position on the inspection target surface and recognizing the grid pattern as an image. That is, by obtaining the absolute position of irradiation with the grid pattern, it is possible to estimate the position of the object from the distance from an arbitrary grid point and the positional relationship. In this case, the positions of the grid patterns on the surface to be inspected are associated.
また、本実施形態では、点検映像が動画である場合を説明したが、静止画であってもよい。 Also, in the present embodiment, the case where the inspection video is a moving image has been described, but it may be a still image.
また、本実施形態では、レーザー光4は、認識部20によって認識が可能であればよく、撮影部13では撮影が不可能な光(例えば赤外線等)であってもよい。これにより、点検映像にレーザー光4が映り込むことがないため、点検すべき部分(例えば、コンクリートのひび割れ等)を容易に確認することができる。
In the present embodiment, the
1 飛行体
2 構造物
3 レーザー照射装置
4 レーザー光
11 フライトコントローラ
13 撮影部
20 認識部
REFERENCE SIGNS
Claims (6)
前記認識された光に応じて飛行制御するフライトコントローラと、
を備え、
前記認識部は、前記照射装置が前記点検対象物に照射した前記光による点検ルートを認識するとともに、前記光の色またはパルス数によって点検ルートの方向を認識し、
前記フライトコントローラは、前記認識された点検ルートに沿うように飛行制御し、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、直前まで認識していた前記点検ルートの方向に応じて、飛行体を回転または移動させる、飛行体。 a recognition unit that recognizes the light irradiated from the irradiation device to the object to be inspected;
a flight controller that performs flight control according to the recognized light ;
with
The recognition unit recognizes an inspection route by the light emitted from the irradiation device to the object to be inspected, and recognizes the direction of the inspection route based on the color or number of pulses of the light,
The flight controller performs flight control to follow the recognized inspection route, and if the recognition unit does not recognize the inspection route, the flight controller controls flight according to the direction of the previously recognized inspection route. A flying object that rotates or moves its body.
前記点検対象物の点検映像を撮影する撮影部と、
を備える飛行体。 The aircraft according to claim 1 ,
a photographing unit for photographing an inspection image of the object to be inspected;
Air vehicle with
前記撮影部は、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、前記点検映像の撮影を停止する、
ことを特徴とする飛行体。 The aircraft according to claim 2 ,
The photographing unit stops photographing the inspection video when the recognition unit does not recognize the inspection route.
An aircraft characterized by:
前記フライトコントローラは、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、操縦者から前記点検ルートに沿って飛行体を移動させる指示の受け付けを停止する、
ことを特徴とする飛行体。 The aircraft according to claim 3 ,
When the recognition unit does not recognize the inspection route, the flight controller stops accepting an instruction from the operator to move the aircraft along the inspection route.
An aircraft characterized by:
前記フライトコントローラは、前記認識部が前記点検ルートを認識していない場合に、直前まで認識していた前記点検ルートに対して垂直な方向に飛行体を回転または移動させるための指示を操縦者から受け付ける、
ことを特徴とする飛行体。 The aircraft according to claim 1 ,
When the recognition unit does not recognize the inspection route, the flight controller receives an instruction from the operator to rotate or move the flying object in a direction perpendicular to the inspection route that was recognized immediately before. accept,
An aircraft characterized by:
前記認識部は、前記照射装置が前記点検対象物に照射した前記光による所定の格子状のパターンを認識することにより前記飛行体の現在位置を推定する、
ことを特徴とする飛行体。 The aircraft according to claim 1,
The recognition unit estimates the current position of the flying object by recognizing a predetermined grid pattern of the light emitted from the irradiation device to the object to be inspected.
An aircraft characterized by:
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