JP2020046247A - 距離計測装置、及び距離計測方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、第1実施形態に係る距離計測装置1の概略的な全体構成を示す図である。この図1に示すように距離計測装置1は、走査方式及びTOF(Time Of Flight)方式を用いて、計測対象物10の距離画像を生成する。より具体的には、この距離計測装置1は、出射部100と、光学機構系200と、計測部300と、画像処理部400と、を備えて構成されている。
距離計測部22は、時間取得部21が取得した立ち上がり時間に第1重み係数で重み付けした第1時間、及び時間取得部21が取得した立ち下がり時間に第2重み係数で重み付けした第2時間に基づくタイミングと、レーザ光L1の照射タイミングとの時間差に基づいて、対象物10までの距離を計測する。
[数式1]
計測距離=光速×((W1×Tup+(1−W1)×Tdn)−TL1)/2 (1)式
[数式2]
I(t)∝exp(−t/10ns), or
I(t)=I0×exp(−t/10ns)
(2)式
第2の実施形態は、計測信号の強度値、及び環境光の強度値の内の少なくともいずれかを参照して重み係数を取得することにより、計測距離をより高精度に取得する。以下では、第1実施形態と異なる点について説明する。
図16は、図10で示した単位時間あたりのフォトン数を変更してえられた計測信号値の最大値を示す図である。縦軸は計測信号値の最大値を示し、横軸は単位時間あたりのフォトン数、すなわち、フォトン/入力時間示す。図16に示すように、計測信号値の最大値は単位時間あたりのフォトン数と対応している。また、最大値は、単位時間あたりのフォトン数が増加するに従い単調増加し、フォトン数が増加するに従い増加率が減少する傾向がある。
ここでの第1重み係数W1は、図10で示した単位時間あたりのフォトン数毎の計測信号に基づき、演算した値である。すなわち、第1閾値Th1=第2閾値Th2=0.2とした場合における、立ち上がり時間Tupと、立ち下がり時間Tdnを計測信号毎に求め、タイミングTL3と図12で示す計測信号のピークタイミングTL2とが最も一致する重み係数W1を求めたものである。上述したように、計測信号値の最大値は単位時間あたりのフォトン数と対応しているので、計測信号値の最大値毎に、タイミングTL3と計測信号のピークタイミングTL2とが最も一致する重み係数W1を得ることができる。
[数式3]
CMa=Ma×(1+ES) (3)式
ここで、最大値Maは、信号光強度検出部22bが検出した第1代表値であり、環境光の強度値ESは、環境光強度検出部23bが検出した第2代表値である。
重み係数取得部22dは、補正最大値CMaに対する第1重み係数W1の近似線200aをルックアップテーブルとして記憶している。或いは、重み係数取得部22dは、補正最大値CMaに対する第1重み係数W1の近似線200aを線形式として記憶している。線形式は一般的な一次回帰式であるので記載を省略する。
以上のように本実施形態によれば、立ち上がり時間Tupと、立ち下がり時間Tdnと、を加算するために用いる第1重み係数W1を計測信号の強度値、及び環境光の強度値の内の少なくともいずれかを参照して取得することした。これにより、計測信号の強度値、及び環境光の強度値によりセンサ18の入出力特性が変わる場合にも、入出力特性に対応した第1重み係数W1の取得が可能となり、計測信号の強度値、及び環境光の強度値が変化する場合にも、対象物までの距離を精度よく、かつ安定的に計測できる。
第3の実施形態は、計測信号のパルス幅に応じて第1重み係数を変更することにより、計測距離をより高精度に取得する。以下では、第2実施形態と異なる点について説明する。
[数式4]
計測距離=光速×(Tup+f1(P))
=光速×(1−k)×Tup+k×Tdn−k×P1)
=光速×(W1×Tup+(1−W1)×Tdn−k×P1) (4)式
ここで、(1−k)をW1としている。これから分かるように、(4)式は、オフセット成分であるk×P1を除き、(1)式と同等の式となる。
[数式5]
計測距離=光速×(Tup+CONST1) (5)式
[数式6]
計測距離=光速×(f2(P)×Tup+(1−f2(P))×Tdn (6)式
また、パルス幅PがPd以上であるDの状態では、PをCONST2として扱う。
Claims (14)
- レーザ光の反射光を信号化した計測信号が第1閾値に達する立ち上がり時間と、前記第1閾値に達した後に第2閾値に達する立ち下がり時間と、を取得する時間取得部と、
前記立ち上がり時間に第1重み係数で重み付けした第1時間、及び前記立ち下がり時間に第2重み係数で重み付けした第2時間に基づくタイミングと、前記レーザ光の照射タイミングとの時間差に基づいて、対象物までの距離を計測する距離計測部と、
を備える、距離計測装置。 - 前記距離計測部は、前記計測信号の信号強度に応じて前記第1重み係数を取得する、請求項1に記載の距離計測装置。
- 前記距離計測部は、環境光強度に応じて前記第1重み係数を取得する、請求項1に記載の距離計測装置。
- 前記距離計測部は、前記計測信号の信号強度、及び環境光強度に応じて前記第1重み係数を取得する、請求項1に記載の距離計測装置。
- 前記距離計測部は、前記計測信号のパルス幅に応じて前記第1重み係数を取得する、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の距離計測装置。
- 前記距離計測部は、前記パルス幅が大きくなるに従い前記第1重み係数を増加させる、請求項5に記載の距離計測装置。
- 前記距離計測部は、前記計測信号のパルス幅が所定値を超えた場合に、前記立ち上がり時間に所定値を加えた値に基づくタイミングと、前記レーザ光の照射タイミングとの時間差に基づいて、対象物までの距離を計測する、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の距離計測装置。
- 前記レーザ光の照射方向を変更しながら計測対象物に照射する照射光学系と
前記照射光学系が照射した前記レーザ光の反射光を受光する受光光学系と、
前記受光光学系を介して受光した反射光を電気信号に変換するセンサと、
前記センサが出力する電気信号を前記計測信号に増幅変換する増幅器と、を更に備え、
前記距離計測部は、前記センサの特性に応じて前記第1重み係数を変更する、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の距離計測装置。 - レーザ光の反射光に基づきセンサが出力する電気信号を計測信号に増幅変換する増幅器と、
前記計測信号が第1閾値に達する立ち上がり時間と、前記第1閾値に達した後に第2閾値に達する立ち下がり時間と、を取得する時間取得部と、
前記立ち上がり時間に第1重み係数で重み付けした第1時間、及び前記立ち下がり時間に第2重み係数で重み付けした第2時間に基づくタイミングと、前記レーザ光の照射タイミングとの時間差に基づいて、対象物までの距離を計測する距離計測部と、
を備える、距離計測装置。 - 前記センサは、複数のアバランシェフォトダイオードを有する請求項8又は9に記載の距離計測装置。
- 前記センサは、シリコンフォトマルチプライアにより構成される、請求項8又は9に記載の距離計測装置。
- 前記センサは、フォトダイオードにより構成される、請求項8又は9に記載の距離計測装置。
- レーザ光の反射光をデジタル化した計測信号が第1閾値に達する立ち上がり時間と、
前記第1閾値に達した後に第2閾値に達する立ち下がり時間と、を取得する時間取得工程と、
前記立ち上がり時間に第1重み係数で重み付けした第1時間、及び前記立ち下がり時間に第2重み係数で重み付けした第2時間に基づくタイミングと、前記レーザ光の照射タイミングとの時間差に基づいて、対象物までの距離を計測する距離計測工程と、
を備える、距離計測方法。 - レーザ光の反射光に基づきセンサが出力する電気信号を計測信号に増幅変換する増幅工程と、
前記計測信号が第1閾値に達する立ち上がり時間と、前記第1閾値に達した後に第2閾値に達する立ち下がり時間と、を取得する時間取得工程と、
前記立ち上がり時間に第1重み係数で重み付けした第1時間、及び前記立ち下がり時間に第2重み係数で重み付けした第2時間に基づくタイミングと、前記レーザ光の照射タイミングとの時間差に基づいて、対象物までの距離を計測する距離計測工程と、
を備える、距離計測方法。
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