CN111596302A - 一种基于SiPM信号时序点的测距方法及装置 - Google Patents

一种基于SiPM信号时序点的测距方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于SiPM信号时序点的测距方法及装置，方法包括：控制信号发射端向目标物体发射信号，获取SiPM信号接收端接收经目标物体反射的信号，获取信号的时序点；其中，所述获取信号的时序点包括：原始信号经滤波器进行滤波处理后生成滤波信号；将原始信号和滤波信号传输至比较器，获取比较器输出的原始信号的信号曲线和滤波信号的信号曲线的交点，交点为信号的时序点。根据时序点查询预先生成的时序点与误差距离的对应表，获取对应的目标误差距离；根据时序点计算目标物体的测量距离，根据测量距离与目标误差距离，生成目标物体的实际距离。本发明可实现根据时序点获取物体的实际距离，减少了测量误差，提高了测距精度。

Description

一种基于SiPM信号时序点的测距方法及装置
技术领域
本发明涉及光电探测技术领域，尤其涉及一种基于SiPM信号时序点的测距方法及装置。
背景技术
传统的激光雷达采用线性模式的探测器，如PD(Photo-Diode，光电二极管)、APD(Avalanche Photo Diode，雪崩二极管)等探测器。随着技术发展，新型的激光雷达采用盖革模式的单光子探测器，如SiPM(Silicon phothomultiplier，硅光电倍增管)；SiPM是一种由多个SPAD(Single Photo Avalanche Diode，单光子雪崩二极管)构成的阵列，阵列中所有SPAD均被电学并联，所有的SPAD共用一个端口进行信号输出，SiPM的结构示意图如图1所示。
飞行时间(Time-of-Flight，ToF)是激光雷达实现精准测距的主流方式之一，测距原理如图2所示。信号发射端发射的光信号经目标物体反射至信号接收端，处理器根据信号发射端与信号接收端之间的时间间隔及光速计算出目标物体距离。
探测过程中，相同的物体距离越远，反射回的光子数越少。同样的距离，由于物体反射率不一样，不同的物体反射回的光子数也会不一样。比如雪或玻璃，发射的光子数与接收到的光子数不会存在很大的差异；而有些物体是全黑的，发射的光子与接收的光子数则会有很大的差异。
由于信号接收端接收到的光子数与信号发射端发射至目标物体的光子数存在差异，使得传感器探测到的目标物体距离和实际距离存在差异，这种差异我们称之为漂移误差(Walk error)。
传统的激光雷达，形成的信号图是高斯光斑，可以通过设置一个阈值来减小漂移误差(Walk error)，但是此种方案并不适用于SiPM类的激光雷达。
测距精度是激光雷达工作性能的重要指标之一。因此，现有技术还有待于改进和发展。
发明内容
鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于SiPM信号时序点的测距方法及装置，旨在解决现有技术中SiPM类激光雷达测定目标物体时，存在漂移误差，测距精度低的问题。
本发明的技术方案如下：
一种基于SiPM信号时序点的测距方法，所述方法包括：
控制信号发射端向目标物体发射信号，获取SiPM信号接收端接收经所述目标物体反射的信号，获取信号的时序点；
其中，所述获取信号的时序点包括：原始信号经滤波器进行滤波处理后生成滤波信号；将所述原始信号和所述滤波信号传输至比较器，获取比较器输出的所述原始信号的信号曲线和所述滤波信号的信号曲线的交点，所述交点为信号的时序点；
根据所述时序点查询预先生成的时序点与误差距离的对应表，获取对应的目标误差距离；
根据所述时序点计算所述目标物体的测量距离，根据所述测量距离与所述目标误差距离，生成所述目标物体的实际距离。
可选地，所述时序点与误差距离的对应表的生成步骤包括：
控制信号发射端向测试物体发射信号，获取SiPM信号接收端接收经所述测试物体反射的信号，获取信号的测试时序点；
其中，所述获取信号的测试时序点包括：原始测试信号经滤波器进行滤波处理后生成滤波测试信号；将所述原始测试信号和所述滤波测试信号传输至比较器，获取比较器输出的所述原始测试信号的信号曲线和所述滤波测试信号的信号曲线的交点，所述交点为信号的测试时序点；
根据所述测试时序点计算测试物体的测试距离，利用所述测试距离与所述预定距离生成测试误差距离；
将测试时序点与所述测试误差距离对应并记录；
改变测试物体的距离，记录每一组所述测试时序点及对应的所述误差距离，生成时序点与误差距离的对应表。
可选地，所述时序点计算所述目标物体的测量距离，根据所述测量距离与所述目标误差距离，生成所述目标物体的实际距离，包括：
根据时序点与光速计算目标物体的测量距离的计算公式为：
Figure BDA0002503089880000031
其中Stp为测量距离，c为光速，tp为时序点；
根据测量距离与目标误差距离，生成目标物体的实际距离的计算公式为St＝Stp+Serror (公式2)
其中，St为目标物体的实际距离，Serror为目标误差距离。
本发明的另一实施例提供了一种基于SiPM信号时序点的测距装置，所述装置包括至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的基于SiPM信号时序点的测距方法。
本发明的另一实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，可使得所述一个或多个处理器执行上述的基于SiPM信号时序点的测距方法。
本发明的另一种实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被处理器执行时，使所述处理器执行上述的基于SiPM信号时序点的测距方法。
有益效果：本发明公开了一种基于SiPM信号时序点的测距方法及装置，相比于现有技术，本发明实施例中的SiPM类激光雷达获取信号的时序点，通过信号的时序点计算测量距离，并根据时序点查询预先生成的时序点与误差距离对应表，获取误差距离，根据测量距离与误差距离得到目标距离，减少了测距过程中的测量误差，提高了测距精度。
附图说明
下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
图1为SiPM结构示意图；
图2为激光雷达测距原理示意图；
图3为SiPM类激光雷达的信号输出电压随时间变化的示意图；
图4为本发明一种基于SiPM信号时序点的测距方法较佳实施例的流程图；
图5为本发明一种基于SiPM信号时序点的测距装置的较佳实施例的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。以下结合附图对本发明实施例进行介绍。
相比于传统的激光雷达，SiPM类激光雷达一方面会存在饱和(Pile up)效应，即SiPM中的SPAD单元被环境光触发并饱和导致波形扭曲从而无法正确探知信号光；此外，SiPM信号强度图会因为信号的强弱而存在很大差异，当信号比较强时，信号图不是一个高斯光斑；当信号较弱时，信号图会比较接近于高斯光斑。SiPM类激光雷达有两种工作模式，图3为其中一种工作模式的信号输出随时间变化的示意图；另外一个工作模式，本发明实施例不涉及，不再详细描述。其中信号波形的最高值都和光子数成正比。
本发明实施例提供了一种基于SiPM信号时序点的测距方法。请参阅图4，图4为本发明一种基于SiPM信号的时序点的测距方法较佳实施例的流程图。如图4所示，其包括步骤：
步骤S100、控制信号发射端向目标物体发射信号，获取SiPM信号接收端接收经所述目标物体反射的信号，获取信号的时序点；
其中，所述获取信号的时序点包括：原始信号经滤波器进行滤波处理后生成滤波信号；将所述原始信号和所述滤波信号传输至比较器，获取比较器输出的所述原始信号的信号曲线和所述滤波信号的信号曲线的交点，所述交点为信号的时序点；
步骤S200、根据所述时序点查询预先生成的时序点与误差距离的对应表，获取对应的目标误差距离；
步骤S300、根据所述时序点计算所述目标物体的测量距离，根据所述测量距离与所述目标误差距离，生成所述目标物体的实际距离。
具体实施时，探测到测距指令时，SiPM类激光雷达的信号发射端向目标物体发射光信号，光信号经目标物体返回后，发送至SiPM信号接收端。SiPM信号接收端接收目标物体反射的信号，获取返回信号的信号数据，根据信号数据获取信号的时序点；根据时序点查询预先生成的时序点与误差距离对应表，获取目标时间对应的误差距离。其中预先生成的时序点与误差距离对应表是对刚出厂的SiPM传感器进行校准，生成时序点与误差距离的对应表。根据获取的时序点计算测量距离。根据测量距离与误差距离的差得到目标物体的实际距离。其中测量距离可通过时序点结合光速得到。
由于物体的目标距离不变，时序点位置也不变。因此可通过结合使用滤波器，将原始信号与经过滤波器滤波后的生成滤波信号传输到比较器中，则比较器输出的返回信号的信号曲线与滤波信号的信号曲线有一个交点，所述交点对应的时间为信号的时序点。滤波器可根据情况采用高通滤波器或是低通滤波器。
进一步地，时序点与误差距离的对应表的生成步骤包括：
控制信号发射端向测试物体发射信号，获取SiPM信号接收端接收经所述测试物体反射的信号，获取信号的测试时序点；
信号发射端向测试物体发射信号，SiPM信号接收端接收经所述测试物体反射的信号，获取信号的测试时序点；
其中，所述获取信号的测试时序点包括：原始测试信号经滤波器进行滤波处理后生成滤波测试信号；将所述原始测试信号和所述滤波测试信号传输至比较器，获取比较器输出的所述原始测试信号的信号曲线和所述滤波测试信号的信号曲线的交点，所述交点为信号的测试时序点；
根据所述测试时序点计算测试物体的测试距离，利用所述测试距离与所述预定距离生成测试误差距离；
将测试时序点与所述测试误差距离对应并记录；
改变测试物体的距离，记录每一组所述测试时序点及对应的所述误差距离，生成时序点与误差距离的对应表。
具体实施时，由于测试物体的距离不变，则测试时序点位置也不变。因此可结合使用滤波器，将返回测试信号与经过滤波器滤波后的生成滤波测试信号传输到比较器中，则比较器输出的测试信号的信号曲线与滤波测试信号的信号曲线有一个交点，所述交点对应的时间为返回测试信号的测试时序点。滤波器可根据情况采用高通滤波器或是低通滤波器。
进一步地，本发明实施例还给出一种基于SiPM信号时序点的测距方法的具体实施例，时序点记为tp，测试时序点记为tp0,根据测试时序点计算测试物体的测试距离，利用测试距离与预定距离生成测试误差距离，包括：
根据测试时序点计算测试物体的测试距离的计算公式如下：
Figure BDA0002503089880000071
其中tp0为测试时序点，St0为测试物体的测试距离，c为光速；
根据测试距离与预定距离生成误差距离的计算公式如下：
Serror0＝S0-St0 (公式4)
其中S0为测试物体的预定距离，Serror0为测试物体的误差距离。
将测试时序点tp0与误差距离Serror0进行对应，并记录对应关系。改变信号测试物体的距离，记录每一组测试时序点及对应的误差距离，生成时序点与误差距离的对应表。
进一步地，根据时序点查询预先生成的时序点与误差距离的对应表，获取对应的目标误差距离，包括：
根据时序点tp查询预先生成的时序点与误差距离的对应表，获取对应的目标误差距离Serror。
进一步地，根据时序点计算目标物体的测量距离，根据测量距离与目标误差距离，生成目标物体的实际距离，包括：
根据时序点计算目标物体的测量距离的计算公式如下：
Figure BDA0002503089880000081
其中Stp为目标物体的测量距离；
根据测量距离与目标误差距离，生成目标物体的实际距离的计算公式如下：
St＝Stp+Serror (公式6)
其中St为目标物体的实际距离，Serror为根据时序点tp查询时序点与误差距离的对应表获取的目标误差距离。
需要说明的是，在上述各个实施例中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施例的描述可以理解，不同实施例中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，也可以交换执行等等。
本发明另一实施例提供一种基于SiPM信号时序点的测距装置，如图5所示，装置10包括：
一个或多个处理器110以及存储器120，图5中以一个处理器110为例进行介绍，处理器110和存储器120可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
处理器110用于完成，装置10的各种控制逻辑，其可以为通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、单片机、ARM(Acorn RISCMachine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合。还有，处理器110还可以是任何传统处理器、微处理器或状态机。处理器110也可以被实现为计算设备的组合，例如，DSP和微处理器的组合、多个微处理器、一个或多个微处理器结合DSP核、或任何其它这种配置。
存储器120作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的基于SiPM信号的时序点的测距方法对应的程序指令。处理器110通过运行存储在存储器120中的非易失性软件程序、指令以及单元，从而执行装置10的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的基于SiPM信号时序点的测距方法。
存储器120可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作装置、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据装置10使用所创建的数据等。此外，存储器120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器120可选包括相对于处理器110远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至装置10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
一个或者多个单元存储在存储器120中，当被一个或者多个处理器110执行时，执行上述任意方法实施例中的基于SiPM信号的时序点的测距方法，例如，执行以上描述的图4中的方法步骤S100至步骤S300。
本发明实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图4中的方法步骤S100至步骤S300。
作为示例，非易失性存储介质能够包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦ROM(EEPROM)或闪速存储器。易失性存储器能够包括作为外部高速缓存存储器的随机存取存储器(RAM)。通过说明丽非限制，RAM可以以诸如同步RAM(SRAM)、动态RAM、(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据速率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、Synchlink DRAM(SLDRAM)以及直接Rambus(兰巴斯)RAM(DRRAM)之类的许多形式得到。本文中所描述的操作环境的所公开的存储器组件或存储器旨在包括这些和/或任何其他适合类型的存储器中的一个或多个。
本发明的另一种实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令被处理器执行时，使所述处理器执行上述方法实施例的基于SiPM信号时序点的测距方法。例如，执行以上描述的图4中的方法步骤S100至步骤S300。
以上所描述的实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施例的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存在于计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。
除了其他之外，诸如"能够'、"能"、"可能"或"可以"之类的条件语言除非另外具体地陈述或者在如所使用的上下文内以其他方式理解，否则一般地旨在传达特定实施方式能包括(然而其他实施方式不包括)特定特征、元件和/或操作。因此，这样的条件语言一般地还旨在暗示特征、元件和/或操作对于一个或多个实施方式无论如何都是需要的或者一个或多个实施方式必须包括用于在有或没有输入或提示的情况下判定这些特征、元件和/或操作是否被包括或者将在任何特定实施方式中被执行的逻辑。
已经在本文中在本说明书和附图中描述的内容包括能够提供基于SiPM信号时序点的测距方法及装置的示例。当然，不能够出于描述本公开的各种特征的目的来描述元件和/或方法的每个可以想象的组合，但是可以认识到，所公开的特征的许多另外的组合和置换是可能的。因此，显而易见的是，在不脱离本公开的范围或精神的情况下能够对本公开做出各种修改。此外，或在替代方案中，本公开的其他实施例从对本说明书和附图的考虑以及如本文中所呈现的本公开的实践中可能是显而易见的。意图是，本说明书和附图中所提出的示例在所有方面被认为是说明性的而非限制性的。尽管在本文中采用了特定术语，但是它们在通用和描述性意义上被使用并且不用于限制的目的。

Claims (6)

1.一种基于SiPM信号时序点的测距方法,其特征在于,所述方法包括：
控制信号发射端向目标物体发射信号，获取SiPM信号接收端接收经所述目标物体反射的信号，获取信号的时序点；
其中，所述获取信号的时序点包括：原始信号经滤波器进行滤波处理后生成滤波信号；将所述原始信号和所述滤波信号传输至比较器，获取比较器输出的所述原始信号的信号曲线和所述滤波信号的信号曲线的交点，所述交点为信号的时序点；
根据所述时序点查询预先生成的时序点与误差距离的对应表，获取对应的目标误差距离；
根据所述时序点计算所述目标物体的测量距离，根据所述测量距离与所述目标误差距离，生成所述目标物体的实际距离。
2.根据权利要1所述的基于SiPM信号时序点的测距方法，其特征在于，所述时序点与误差距离的对应表的生成步骤包括：
控制信号发射端向测试物体发射信号，获取SiPM信号接收端接收经所述测试物体反射的信号，获取信号的测试时序点；
其中，所述获取信号的测试时序点包括：原始测试信号经滤波器进行滤波处理后生成滤波测试信号；将所述原始测试信号和所述滤波测试信号传输至比较器，获取比较器输出的所述原始测试信号的信号曲线和所述滤波测试信号的信号曲线的交点，所述交点为信号的测试时序点；
根据所述测试时序点计算测试物体的测试距离，利用所述测试距离与所述预定距离生成测试误差距离；
将测试时序点与所述测试误差距离对应并记录；
改变测试物体的距离，记录每一组所述测试时序点及对应的所述误差距离，生成时序点与误差距离的对应表。
3.根据权利要求1所述的基于SiPM信号时序点的测距方法，其特征在于，所述根据时序点计算所述目标物体的测量距离，根据所述测量距离与所述目标误差距离，生成所述目标物体的实际距离，包括：
根据所述时序点与光速计算目标物体的测量距离的计算公式为：
Figure FDA0002503089870000021
其中Stp为测量距离，c为光速，tp为时序点；
根据测量距离与目标误差距离，生成目标物体的实际距离的计算公式为
St＝Stp+Serror (公式2)
其中，St为目标物体的实际距离，Serror为目标误差距离。
4.一种基于SiPM信号时序点的测距装置，其特征在于，所述装置包括至少一个处理器；以及，
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-3任一项所述的基于SiPM信号时序点的测距方法。
5.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非易失性计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，可使得所述一个或多个处理器执行权利要求1-3任一项所述的基于SiPM信号时序点的测距方法。
6.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被处理器执行时，使所述处理器执行权利要求1-3任一项所述的基于SiPM信号时序点的测距方法。
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