CN114047498A

CN114047498A - 激光发射功率调整方法、装置、激光雷达及存储介质

Info

Publication number: CN114047498A
Application number: CN202111249241.6A
Authority: CN
Inventors: 王泮义; 李雪; 张金铎
Original assignee: Wuhan Wanji Photoelectric Technology Co Ltd
Current assignee: Wuhan Wanji Photoelectric Technology Co Ltd
Priority date: 2021-10-26
Filing date: 2021-10-26
Publication date: 2022-02-15

Abstract

本申请适用于激光雷达技术领域，提供了一种激光发射功率调整方法、装置、激光雷达及计算机可读存储介质。方法包括：向至少一个预设角度发射激光，所述激光的发射功率为第一功率值；接收每个所述预设角度的所述激光的回波信号；针对每个所述预设角度，对所述预设角度的所述回波信号进行分析，获得所述预设角度的信号特征；针对每个所述预设角度，根据所述预设角度的信号特征，确定下一次在所述预设角度发射所述激光的发射功率。本申请依据本次发射激光的回波信号的信号特征，确定下一次发射激光的发射功率，能够实时地根据激光回波情况对激光发射功率进行调节，提高测距精度，避免激光雷达的接收单元因为返回激光功率过大而损坏。

Description

激光发射功率调整方法、装置、激光雷达及存储介质

技术领域

本申请属于激光雷达技术领域，尤其涉及一种激光发射功率调整方法、装置、激光雷达及计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶汽车的发展，车载雷达受到越来越大的重视。传统的车载雷达有激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等。脉冲式激光雷达具有测距速度快、测距距离远、抗干扰能力强、不需要合作目标等优势，在厘米级精度要求的检测领域发展迅速。

在脉冲式激光雷达技术中，由于不需要合作目标，被测物体的反射率和距离的变化，使激光回波信号的能量动态范围非常大。对于激光雷达通常设置较高的检测能力保持对远距离或低反射率目标物体的检测，这就使得在对近距离或高反射率目标物体进行检测时，激光回波信号会处于过饱和状态，信号脉宽会随着回波信号能量的增大而不断增大，导致无法获取准确距离，在被测物体是高反射率的情况下，返回到接收系统的激光功率过大，容易造成接收系统损坏，导致激光雷达失效。

发明内容

本申请实施例提供了一种激光发射功率调整方法、装置、激光雷达及计算机可读存储介质，可以根据本次发射激光的回波信号的特征，确定下一次发射激光的发射功率。

第一方面，本申请实施例提供了一种激光发射功率调整方法，包括：

向至少一个预设角度发射激光，所述激光的发射功率为第一功率值；

接收每个所述预设角度的所述激光的回波信号；

针对每个所述预设角度，对所述预设角度的所述回波信号进行分析，获得所述预设角度的信号特征；

针对每个所述预设角度，根据所述预设角度的信号特征，确定下一次在所述预设角度发射所述激光的发射功率。

其中，对所述预设角度的所述回波信号进行分析，获得所述预设角度的信号特征，包括：

获取所述预设角度的所述回波信号的当前信号特征值，所述当前信号特征值包括当前信号幅值、当前回波脉宽和当前回波面积中的至少一个；

根据所述当前信号特征值，确定所述信号特征，所述信号特征包括理想波形和非理想波形，所述理想波形是在所述预设角度的信号特征值满足预设范围的波形，所述非理想波形是在所述预设角度的信号特征值大于或小于预设范围的波形；

根据所述预设角度的信号特征，确定下一次在所述预设角度发射所述激光的发射功率，包括：

若所述信号特征为理想波形，则所述发射功率等于所述第一功率值；

若所述信号特征为非理想波形，则将所述发射功率调整为第二功率值。

其中，将所述发射功率调整为第二功率值，包括：

预先设置至少两个预设功率值；

若所述当前信号特征值大于预设范围，则选择小于所述第一功率值的预设功率值，作为所述第二功率值；

若所述当前信号特征值小于预设范围，则选择大于或等于第一功率值的预设功率值，作为所述第二功率值。

示例性的，将所述发射功率调整为第二功率值，包括：

根据所述回波信号的当前信号特征值和对应的目标信号特征值的比例关系，获取功率调整系数，其中，功率调整系数＝当前信号特征值/对应的目标信号特征值，所述目标信号特征值包括预设的目标信号幅值、目标回波脉宽和目标回波面积中的至少一个；

计算所述第二功率值，其中，第二功率值＝功率调整系数*第一功率值。

其中，获取所述预设角度的所述回波信号的当前信号特征值，包括：

根据所述回波信号的波形，获得所述当前信号幅值、所述当前回波脉宽和所述当前回波面积的至少一个；

或者，

根据所述回波信号的波形，获得当前信号特征值中所述当前信号幅值、所述当前回波脉宽和所述当前回波面积的其中一个；

根据预先获得的对应关系以及所述当前信号特征值的其中一个，获得所述当前信号特征值的其他两个中的任一个，所述对应关系为信号幅值与回波脉宽的对应关系、信号幅值与回波面积的对应关系或者回波脉宽与回波面积的对应关系；

或者，

根据所述回波信号的波形，获得当前信号特征值的所述当前信号幅值、所述当前回波脉宽和所述当前回波面积的其中两个；

根据预先获得的对应关系以及所述当前信号特征值的其中两个，获得所述当前信号特征值的剩余一个，所述对应关系为信号幅值与回波脉宽、回波面积的对应关系。

进一步的，获取所述预设角度的所述回波信号的当前信号特征值之前，还包括：

在所述激光雷达的发射功率设置为最大值、且回波信号的当前状态达到最大值的情况下，逐步减小所述发射功率，记录所述回波信号的信号幅值、回波脉宽和回波面积；

根据记录的所述信号幅值、所述回波脉宽和所述回波面积，获得信号幅值与回波脉宽的对应关系、信号幅值与回波面积的对应关系、回波脉宽与回波面积的对应关系或者信号幅值与回波脉宽、回波面积的对应关系。

第二方面，本申请实施例提供了一种激光发射功率调整装置，包括：

发光单元，用于向至少一个预设角度发射激光，所述激光的发射功率为第一功率值；

接收单元，用于接收每个所述预设角度的所述激光的回波信号；

主控单元，用于对每个所述预设角度的所述回波信号进行分析，获得信号特征，还用于根据所述预设角度的信号特征，确定下一次在所述预设角度发射所述激光的发射功率。

进一步的，该激光发射功率调整装置还包括：

角度控制单元，用于在向至少两个预设角度发射激光时，调节所述发光单元的角度，以使所述发光单元按照所述至少两个预设角度依次发射激光。

第三方面，本申请实施例提供了一种激光雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在激光雷达上运行时，使得激光雷达执行上述第一方面中任一项所述的方法。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过对激光的回波信号进行分析获得信号特征；根据信号特征，确定回波信号是否过饱和，并以此对下一次发射激光的发射功率进行调节。本申请依据本次发射激光的回波信号的信号特征，确定下一次发射激光的发射功率，能够实时地根据激光回波情况对激光发射功率进行调节，提高测距精度，避免激光雷达的接收单元因为返回激光功率过大而损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一实施例提供的激光雷达的结构示意图；

图2是本申请一实施例提供的激光发射功率调整方法的流程示意图；

图3是本申请一实施例提供的信号特征的波形示意图；

图4是本申请另一实施例提供的激光发射功率调整方法的流程示意图；

图5是本申请一实施例提供的激光发射功率调整装置的结构示意图；

图6是本申请另一实施例提供的激光雷达的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

本申请基于一种激光雷达来实现。图1是本申请一实施例提供的激光雷达的结构示意图，如图1所示，激光雷达包括：发光单元41，受控于主控单元44，用于发射不同功率的测距激光；镜组单元43，用于对发光单元41的测距激光进行光学准直，并将被测目标的漫反射测距激光信号汇聚到接收单元42上；接收单元42，用于将镜组单元43汇聚的测距激光信号转换为光信号，并进行放大处理，生成激光回波信号；主控单元44，能够对发光单元41发射的功率进行调整，获取发光时刻与激光回波信号之间的时间差，完成距离转换并输出。

对于扫描式激光雷达，激光雷达周期性的改变扫描角度，获取一个区域内的被测物体距离信息，还包括：测距角度控制单元45，用于周期性的改变激光雷达的测距角度，形成激光雷达的扫描视场，并将角度信息传输给主控单元44。

由于实际应用场景中激光雷达不同扫描角度中的被测物体的颜色、角度、材质、距离可能均不同，因此激光雷达不同扫描角度之间的激光发射功率和回波信号信号均不具备相互参考的价值，而不同的扫描周内的相同角度的激光回波信号之间存在相互参考价值。

本申请实施例提供一种激光发射功率调整方法可以应用于激光雷达的发射功率调整场景中，可使激光雷达根据接收到的回波信号调整下一次的发射功率，避免以固定功率发射激光造成的回波信号不理想，以至于影响测距结果或损坏接收单元。

图2是本实施例提供的激光发射功率调整方法的流程示意图。如图2所示，激光发射功率调整方法包括如下步骤：

S11，向至少一个预设角度发射激光，激光的发射功率为第一功率值。

若激光雷达被设定为向固定的方向测距，则向预设角度发射激光，发射的激光呈线状，激光的发射功率为第一功率值。

若激光雷达被设定为可变角度的测距，如对某一区域的各个方位进行测距，则可在激光雷达的发射端设置用于调整发射角度的装置，以使激光雷达的发射端在该装置的驱动下向不同预设角度发射激光；激光按周期呈面状扫射，每调整一个角度相应发射一次激光，不同预设角度之间激光的发射功率可以相同也可以不同，没有必然的联系，本实施例中，在同一预设角度多次发出的激光的发射功率之间存在关联性。

S12，接收每个预设角度的激光的回波信号。

激光雷达的接收端分别接收来自每个预设角度的回波信号，每个预设角度的回波信号需要被分别处理。

S13，针对每个预设角度，对预设角度的回波信号进行分析，获得预设角度的信号特征。

获取预设角度的回波信号的当前信号特征值，当前信号特征值包括当前信号幅值、当前回波脉宽和当前回波面积中的至少一个。

示例性的，可根据回波信号的波形生成波形图，通过读取波形图获得当前信号幅值、当前回波脉宽和当前回波面积的至少一个。在其他实施例中，可以通过其他方式获得回波信号的当前信号特征值，例如，在回波信号饱和的情况下，信号幅值被电源电压限制出现截止，波形图无法再准确表征信号了；此时，可以根据回波信号的上升沿和下降沿上的多个计时点的时间和幅值，通过拟合求交点得到回波信号的信号幅值。通过拟合求交点得到的信号幅值不受电源电压限制，可以连续变化，进而起到继续表征信号强度的作用。

根据当前信号特征值，确定信号特征，信号特征包括理想波形和非理想波形，理想波形是在预设角度的信号特征值满足预设范围的波形，非理想波形是在预设角度的信号特征值大于或小于预设范围的波形。

图3是本实施例提供的信号特征的波形示意图。如图3所示，纵坐标表示回波信号的幅值V，横坐标表示单个回波信号的时间t，则回波信号上升沿和下降沿之间的时间差为回波脉宽T，回波信号的曲线与横坐标轴围成的面积为回波面积S；图中，曲线31为理想波形，曲线30和曲线32为非理想波形，其中，信号幅值V₁＜V₂≤V₃，回波脉宽T₁＜T₂＜T₃，回波面积S₁＜S₂＜S₃。

理想波形需要经过对激光雷达进行试验测定而得到。具体为，当激光雷达的测距结果在允许的误差范围内波动、且满足设定的精度要求时，回波信号的波形即可认为是理想波形，此时可相应获得理想波形的信号特征值的预设范围。可以理解的是，信号特征值大于或小于该预设范围的波形则被认为是非理想波形，当回波信号呈非理想波形时，激光雷达的测距结果与实际结果存在偏差，该偏差可能已经超过允许的误差范围。

综上，通过判断回波信号在预设角度的当前信号特征值是否在预设范围内，确定回波信号的波形为理想波形或非理想波形。

S14，针对每个预设角度，根据预设角度的信号特征，确定下一次在预设角度发射激光的发射功率。

若信号特征为理想波形，则发射功率等于第一功率值，即在下一次发射激光时，保持原有的发射功率不变；若信号特征为非理想波形，则将发射功率调整为第二功率值。

示例性的，将发射功率调整为第二功率值，包括：

预先设置至少两个预设功率值；若当前信号特征值大于预设范围，则选择小于第一功率值的预设功率值，作为第二功率值；若当前信号特征值小于预设范围，则选择大于或等于第一功率值的预设功率值，作为第二功率值。

通过预设功率值的方式进行发射功率调整，可实现回波信号逐步逼近理想波形的效果。

在其他实施例中，将发射功率调整为第二功率值，还可以是：通过功率调整系数对发射功率进行调整。具体的，根据回波信号的当前信号特征值和对应的目标信号特征值的比例关系，获取功率调整系数，其中，功率调整系数＝当前信号特征值/对应的目标信号特征值，目标信号特征值包括预设的目标信号幅值、目标回波脉宽和目标回波面积中的至少一个；计算第二功率值，其中，第二功率值＝功率调整系数*第一功率值。

用公式表示为：固定角度测距时，第二功率值P[N+1]＝n*第一功率值P[N]；可变角度测距时，第二功率值P[N+1][θ]＝n*第一功率值P[N][θ]，N为测量次数，n为功率调整系数，θ为测距角度。

其中，目标信号特征值可根据步骤S13中对激光雷达的试验获得，即当激光雷达的测距结果在允许的误差范围内波动、且满足设定的精度要求时，可根据相应的回波信号的理想波形，获得目标信号特征值，通常是回波信号不饱和情况下的信号特征值，可以是信号特征值的预设范围内的中值或均值等取值。

通过功率调整系数对发射功率进行调整，可以在下一次发射激光时直接将发射功率调整到理想值，获得理想波形的回波信号。

作为一种可能的实现方式，步骤S13之后还包括，根据回波信号获得测距结果，并根据信号特征为测距结果标注置信度。

回波信号的信号特征值越接近理想波形，测距精度就越高，则为测距结果标注越高的置信度；反之，测距精度就越低，应标注的置信度就越低。

置信度可以在调整发射功率得到更精准的测距结果之前，指导用户对测距结果进行选择使用，例如，只有当置信度达到一定标准值时，才采用该次的测距结果，否则将放弃该测距结果，待发射功率调整后，重新测距。同时，置信度越低，也意味着更需要功率调节来提高置信度。

在上述实施例的基础上，获得当前信号特征值的方式还可以包括其他方式。图4是本申请另一实施例提供的激光发射功率调整方法的流程示意图。如图4所示，方法包括如下步骤：

S21，获得信号特征值之间的对应关系。

该步骤是对激光雷达进行预先标定的过程，需要在步骤S24之前完成，完成标定后可将激光雷达用于需要的场景中。

预先标定过程包括：

1、将激光雷达发射端的发射功率设置为最大值，将被测物体100％的反射面置于激光雷达前，调整激光雷达接收端到被测物体的距离，以使回波信号的当前状态(信号幅值、回波脉宽)达到最大值。

2、保持激光雷达与反射面的位置不变，逐步减小发射功率，记录每个功率值对应的回波信号的信号幅值、回波脉宽和回波面积。

3、根据记录的信号幅值V、回波脉宽T和回波面积S，拟合获得信号幅值与回波脉宽的对应关系V＝f₁(T)、信号幅值与回波面积的对应关系V＝f₂(S)、回波脉宽与回波面积的对应关系T＝f₃(S)、或者信号幅值与回波脉宽、回波面积的对应关系V＝f₄(T,S)的至少一个。

同理，获得信号幅值、回波脉宽和回波面积的方式，可参考上述实施例，本实施例不再赘述。

S22，向至少一个预设角度发射激光，激光的发射功率为第一功率值。

S23，接收每个预设角度的激光的回波信号。

S24，针对每个预设角度，对预设角度的回波信号进行分析，获得预设角度的信号特征。

获取预设角度的回波信号的当前信号特征值，根据当前信号特征值，确定信号特征为理想波形或非理想波形。

其中，获取预设角度的回波信号的当前信号特征值，包括：

根据回波信号的波形，获得当前信号特征值中当前信号幅值、当前回波脉宽和当前回波面积的其中一个；根据预先获得的对应关系以及当前信号特征值的其中一个，获得当前信号特征值的其他两个中的任一个，对应关系为信号幅值与回波脉宽的对应关系、信号幅值与回波面积的对应关系或者回波脉宽与回波面积的对应关系。

例如，在回波信号饱和的情况下，信号幅值被电源电压限制出现截止，通过读取回波信号波形图的信号幅值将会不准确，除了上述实施例中交点拟合的计算方式外，本实施例还可通过读取回波脉宽，再根据信号幅值与回波脉宽的对应关系、回波脉宽与回波面积的对应关系，得到信号幅值或回波面积。

或者，根据回波信号的波形，获得当前信号特征值的当前信号幅值、当前回波脉宽和当前回波面积的其中两个；根据预先获得的对应关系以及当前信号特征值的其中两个，获得当前信号特征值的剩余一个，对应关系为信号幅值与回波脉宽、回波面积的对应关系。

S25，针对每个预设角度，根据预设角度的信号特征，确定下一次在预设角度发射激光的发射功率。

本实施例通过对激光雷达发射功率进行一次或多次调整，使回波信号达到理想波形的状态，激光雷达的测距精度和置信度不断提升，由于激光雷达的测距重复频率在KHz～MHz级别，对于静态或慢速移动的物体，通过该方法可大大提升测距精度。

本申请还提供一种激光发射功率调整装置，通常集成于激光雷达。图5是本实施例提供的激光发射功率调整装置的结构示意图。如图5所示，激光雷达包括：

发光单元51，用于在主控单元53的控制下，向至少一个预设角度发射激光，激光的发射功率为第一功率值；

接收单元52，用于接收每个预设角度的激光的回波信号；

主控单元53，用于对每个预设角度的回波信号进行分析，获得信号特征，还用于根据预设角度的信号特征，确定下一次在预设角度发射激光的发射功率。

进一步的，该激光发射功率调整装置还包括：

角度控制单元54，用于在向至少两个预设角度发射激光时，调节发光单元的角度，以使发光单元按照至少两个预设角度依次发射激光。

图6为本申请一实施例提供的激光雷达的结构示意图。如图6所示，该实施例的激光雷达包括：至少一个处理器60(图6中仅示出一个)、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述至少一个处理器60上运行的计算机程序62，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本领域技术人员可以理解，图6仅仅是激光雷达的结构组成的举例，并不构成对其的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括通信设备等。

所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器60还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器61在一些实施例中可以是激光雷达的内部存储单元，例如硬盘或内存，在另一些实施例中也可以是外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在激光雷达上运行时，使得激光雷达实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种激光发射功率调整方法，其特征在于，包括：

接收每个所述预设角度的所述激光的回波信号；

2.如权利要求1所述的激光发射功率调整方法，其特征在于，对所述预设角度的所述回波信号进行分析，获得所述预设角度的信号特征，包括：

3.如权利要求2所述的激光发射功率调整方法，其特征在于，将所述发射功率调整为第二功率值，包括：

预先设置至少两个预设功率值；

4.如权利要求2所述的激光发射功率调整方法，其特征在于，将所述发射功率调整为第二功率值，包括：

5.如权利要求2所述的激光发射功率调整方法，其特征在于，获取所述预设角度的所述回波信号的当前信号特征值，包括：

或者，

6.如权利要求5所述的激光发射功率调整方法，其特征在于，获取所述预设角度的所述回波信号的当前信号特征值之前，还包括：

7.一种激光发射功率调整装置，其特征在于，包括：

8.如权利要求7所述的激光发射功率调整装置，其特征在于，还包括：

9.一种激光雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：

所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。