JP2020044934A - 船舶用航行支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本実施形態に係る航行支援装置を含む航行システムについて説明する。図1は本実施形態に係る航行支援装置を含む航行システムを示すブロック図であり、図2は航行支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
本実施形態に係る航行支援装置3により実行される危険状況判定処理の理解を容易にするために、その概要を説明する。操船者における他船との衝突危険を感じるタイミング(TCPA)は、見合い関係毎に異なるものであり、また、操船者は見合い関係によらず一定の変針角で他船を避ける傾向にある。これら2点から、本実施形態に係る危険状況判定処理では、見合い関係によらず一定の変針角で避けられるように少なくともTCPAを正規化することにより、操船者が危険と感じるタイミングに近い衝突危険の判定(評価)を可能としている。具体的には、本実施形態に係る危険状況判定処理では、TCPA及びDCPAを、重み係数を用いて正規化する、特にTCPAを出会い角に応じた重み係数で正規化することによりこれを実現している。以下に、重み係数及び正規化について詳細に説明する。なお、TCPAに対応する重み係数を重み係数WTCPAと称し、DCPAに対応する重み係数をWDCPAと称して以後説明を行う。
上述した航行支援装置3の各種機能について説明する。図8は本実施形態に係る航行支援装置3の機能構成を示すブロック図である。航行支援装置3は、情報取得部301と、CPA算出部302と、重み係数設定部303と、正規化部304と、判定部305と、報知部306とを機能として備える。
以下、本実施形態に係る航行支援装置3により実行される危険状況判定処理について、図9を用いて詳細に説明する。図9は、本実施形態に係る危険状況判定処理を示すフローチャートである。なお、本実施形態に係る危険状況判定処理は、船舶2がレーダ装置により捕捉されるか、または、AIS5及びAIS6から船舶情報を取得することをトリガとして実行、換言すれば船舶2のTCPA及びDCPA、出会い角が算出可能な状態において実行され、当該状態が継続する限り定期的に実行される。また、船舶2が複数あった場合はそれぞれの船舶2に対しても実行される。したがって、危険状況判定処理は操船者が処理の停止を入力するか、レーダ装置が船舶2を捕捉しなくなる等の船舶情報が取得できなくなるまで実行されることとなる。
3 航行支援装置(船舶用航行支援装置)
301 情報取得部(取得部)
303 重み係数設定部
304 正規化部
305 判定部
306 報知部
Claims (11)
- 第1船舶及び第2船舶についてのTCPAと、前記第1船舶及び第2船舶間の出会い角とを取得する取得部と、
前記取得された出会い角及びTCPAに基づいて、該TCPAに対応する第1重み係数を設定する重み係数設定部と、
前記第1重み係数を用いて前記取得されたTCPAを正規化し、前記第1船舶及び前記第2船舶の衝突危険を判定するための正規化値を算出する正規化部と
を備えることを特徴とする船舶用航行支援装置。 - 前記重み係数設定部は、出会い角と第1重み係数との関係を示す重み係数情報に基づいて、前記取得された出会い角に対応する第1重み係数を割り出す
ことを特徴とする請求項1記載の船舶用航行支援装置。 - 前記第1重み係数は、所定の出会い角以下の角度については一定の値となる
ことを特徴とする請求項1または請求項2記載の船舶用航行支援装置。 - 前記取得部は、前記第1船舶及び前記第2船舶についてのDCPAを取得し、
前記正規化部は、前記第1重み係数を用いて前記取得されたTCPAを正規化すると共に、所定の第2重み係数を用いて前記取得されたDCPAを正規化することにより前記正規化値を算出する
ことを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか一項に記載の船舶用航行支援装置。 - 前記第2重み係数は、安全航過距離または該安全航過距離を所定の割合増加させた値である
ことを特徴とする請求項4記載の船舶用航行支援装置。 - 前記正規化部は、TCPAを第1重み係数で除すると共に、DCPAを第2重み係数で除することにより前記正規化されたTCPA及びDCPAを算出する
ことを特徴とする請求項4または請求項5記載の船舶用航行支援装置。 - 前記正規化値に基づいて、前記第1船舶及び前記第2船舶が衝突する危険性を判定する判定部を更に備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれか一項に記載の船舶用航行支援装置。 - 前記判定部は、前記正規化値に基づいて、前記第1船舶及び前記第2船舶における衝突の危険性の度合いを示す危険度を算出する
ことを特徴とする請求項7記載の船舶用航行支援装置。 - 前記判定部は、前記第1船舶及び前記第2船舶以外に1つ以上の船舶の危険度が算出された場合、複数の船舶毎の危険度に基づいて、衝突の危険性を判断するための優先順位を設定する
ことを特徴とする請求項8記載船舶用航行支援装置。 - 前記判定部は、正規化値と前記第1船舶及び前記第2船舶における衝突の危険性の度合いとの関係を示す正規化CPA座標系上に、前記正規化値をプロットすることにより前記判定を行う
ことを特徴とする請求項7〜請求項9のいずれか一項に記載の船舶用航行支援装置。 - 前記正規化値に基づいて、前記第1船舶と前記第2船舶との衝突の危険性を少なくともいずれかの船舶の操船者に対して報知する報知部を更に備える
ことを特徴とする請求項1〜請求項10のいずれか一項に記載の船舶用航行支援装置。
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