JP2020042790A - 実データ拡張方法、装置及び端末 - Google Patents

Abstract

【課題】交通シミュレーションで、実データ量を増加させ、実データに多様性を向上させる事が可能な実データ拡張方法、装置及び端末を提供する。【解決手段】実データ拡張方法は、複数の初期障害物を含む点群を取得するステップＳ１００と、初期障害物を点群から削除して複数の位置ホールを形成し、位置ホールを充填し、実点群背景を形成するステップＳ２００と、実点群背景に、標記データを有する新たな障害物を再配置するステップＳ３００と、新たな障害物の標記データに基づき新たな障害物を調整し、新たな障害物のレイアウトデータを取得するステップＳ４００と、を含む。【選択図】図１

Description

本発明はコンピュータの技術分野に関し、具体的には、実データ拡張方法、装置及び端末に関する。

交通シミュレーションでは、標記データの障害物位置を配置位置として抽出することがある。標記データの数が限られているため、実データに多様化のニーズを満たすことができない。現在、実データ量の拡張方式として、１フレームの画像を拡大・縮小又は回転してより多くの実データを得ることが一般的である。しかしながら、このような実データ量の拡張方式は変更される内容が少なく、大量の実データを生成することができない。

本発明の実施例は、少なくとも従来技術における上記技術的問題を解決するために、実データ拡張方法、装置及び端末を提供する。

第一態様によれば、本発明の実施例は、実データ拡張方法を提供し、該方法は、
複数の初期障害物を含む点群を取得するステップと、
前記初期障害物を前記点群から削除して複数の位置ホールを形成し、前記位置ホールを充填し、実点群背景を形成するステップと、
前記実点群背景に、標記データを有する複数の新たな障害物を再配置するステップと、
前記新たな障害物の標記データに基づき前記新たな障害物を調整し、前記新たな障害物のレイアウトデータを取得するステップと、を含む。

第一態様に合わせて、本発明の実施例として、第一態様の第一実施形態において、前記新たな障害物の標記データに基づき前記新たな障害物を調整し、前記新たな障害物のレイアウトデータを取得するまで、
前記点群に対して、領域分割を行って、複数のプリセット領域を生成し、各前記プリセット領域に前記新たな障害物が含まれ、前記新たな障害物を各前記プリセット領域内に調整できるようにするステップをさらに含む。

第一態様に合わせて、本発明の実施例として、第一態様の第二実施形態において、前記新たな障害物の標記データに基づき前記新たな障害物を調整し、前記新たな障害物のレイアウトデータを取得することは、
前記新たな障害物の標記データ中の位置データを抽出し、前記位置データに基づき前記新たな障害物の位置を調整するステップと、
調整後の位置データを前記新たな障害物のレイアウトデータとするステップと、を含む。

第一態様に合わせて、本発明の実施例として、第一態様の第三実施形態において、前記新たな障害物の標記データに基づき前記新たな障害物を調整し、前記新たな障害物のレイアウトデータを取得することは、
少なくとも一つの前記新たな障害物の標記データ中の位置データを抽出し、前記位置データに基づき少なくとも一つの前記新たな障害物のタイプを変換するステップと、
変換後のタイプを用いて、前記新たな障害物のレイアウトデータを構成するステップと、を含む。

第一態様に合わせて、本発明の実施例として、第一態様の第四実施形態において、前記新たな障害物の実標記データに基づき前記新たな障害物を調整し、前記新たな障害物のレイアウトデータを取得することは、
前記新たな障害物の標記データ中の位置データを抽出し、隣接する２つの前記新たな障害物の間の空間を計算するステップと、
前記空間に少なくとも１つの新たな障害物を追加し、前記新たな障害物は標記データを有し、前記追加された新たな障害物の標記データを用いて、前記新たな障害物のレイアウトデータを構成するステップと、を含む。

第一態様に合わせて、本発明の実施例として、第一態様の第五実施形態において、前記新たな障害物の標記データに基づき前記新たな障害物を調整し、前記新たな障害物のレイアウトデータを取得することは、
少なくとも一つの前記新たな障害物の標記データ中の障害物タイプを抽出し、少なくとも一つの前記新たな障害物タイプに基づき少なくとも一つの前記新たな障害物の向きを調整するステップと、
少なくとも一つの前記新たな障害物の調整後の向きを用いて、前記新たな障害物のレイアウトデータを構成するステップと、を含む。

上記技術案のいずれかは、初期障害物を前記点群から削除して、複数の位置ホールを形成し、形成されたホールを、周囲環境を用いて充填し、実点群背景を形成する。実点群背景に新たな障害物を再配置し、新たな障害物の標記データを取得し、新たな障害物の標記データに基づき新たな障害物を調整し、より多くの新たな障害物のレイアウトデータを得る。実データ量を増加させ、実データに多様性を向上させるという利点又は有益な効果を有する。

以上、明細書の目的のために発明の概要を説明したが、何らかの形態に限定されるものではない。上記説明された例示的な態様、実施形態及び特徴に加えて、本発明のさらなる態様、実施形態及び特徴は図面及び以下の詳細説明によって容易に明らかになる。

図面において、特に断らない限り、同一符号は同一又は類似の部材又は要素を示す。これらの図面は必ずしも縮尺に応じて作成されるものではない。なお、これらの図面は本発明に開示されているいくつかの実施形態を示しているが、本発明の範囲を限定するものではない。
本発明の実施例に係る実データ拡張方法のフローチャートである。 本発明の実施例に係る実データ拡張装置の概略ブロック図である。 本発明の実施例に係る実データ拡張端末の概略図である。

以下、いくつかの例示的な実施例を説明する。当業者が理解できるように、本発明の趣旨又は範囲を逸脱せずに、説明された実施例を様々な形態で変更することができる。従って、図面及び説明は本質的に限定的ではなく例示的なものである。

実施例１
一具体的な実施形態では、図１に示すように、実データ量拡張方法を提供し、該方法は、以下のステップＳ１００〜Ｓ４００を含む。

ステップＳ１００では、複数の初期障害物を含む複数フレームの点群を取得する。

プローブカーは走行経路に沿って走行する時、レーダーによって周囲の初期障害物を走査し、複数フレームの点群を取得できる。プローブカーの走行ルールは、幹線道路を走行してもいし、指定された支線道路を走行してもよい、いずれも本実施形態の保護範囲に属する。外部から該複数フレームの点群を直接に取得してもよい。

ステップＳ２００では、初期障害物を削除して複数の位置ホールを形成し、位置ホールを充填し、実点群背景を形成する。

各フレームの点群において、プローブカーを原点として、点群座標系を作成し、初期障害物は、プローブカーに対して相対座標を有する。プローブカーの絶対座標と初期障害物の相対座標に基づき初期障害物の絶対座標を得る。初期障害物の絶対座標に基づき初期障害物を標記し、初期障害物の標記データを得る。初期障害物の標記データは、初期障害物の位置データを含むだけでなく、初期障害物のタイプ、身元識別番号及び向き等をさらに含む。

初期障害物の位置データに基づき初期障害物を削除し、位置ホールを形成する。周囲環境を用いてホールを充填し、実点群背景を形成する。

ステップＳ３００では、実点群背景において、標記データを有する新たな障害物を再配置する。新たな障害物の標記データは、新たな障害物の位置データ、タイプ、身元識別番号及び向き等を含む。

ステップＳ４００では、新たな障害物の標記データに基づき新たな障害物を調整し、新たな障害物のレイアウトデータを取得する。

新たな障害物の標記データに基づき新たな障害物を調整する手法として、異なるシーンニーズに応じて、新たな障害物を追加・削除し、追加・削除後のデータを新たな障害物のレイアウトデータとするようにしてもよいし、新たな障害物の位置、向き、身元識別番号及びタイプ等を変更し、変更後の新たな障害物に対応する標記データを新たな障害物のレイアウトデータとするようにしてもよい。実データ量を増加させるとともに、実データに多様性を向上させる。

一実施形態では、前記新たな障害物の標記データに基づき前記新たな障害物を調整し、前記新たな障害物のレイアウトデータを取得するまで、各点群に領域分割を行い、複数のプリセット領域を生成し、各プリセット領域に新たな障害物が含まれ、新たな障害物を各プリセット領域内に調整できるようにするステップをさらに含む。

点群が複数のプリセット領域を含み、各プリセット領域内に１つの新たな障害物を設定することは、新たな障害物の調整可能な移動範囲に対して、分割を行い、後続の調整に寄与することを目指し。プリセット領域のサイズは、新たな障害物のサイズに応じて調整でき、いずれも本実施例の保護範囲に属する。

一実施形態では、新たな障害物の標記データに基づき新たな障害物を調整し、新たな障害物のレイアウトデータを取得することは、新たな障害物の標記データ中の位置データを抽出し、位置データに基づき新たな障害物の位置を調整し、調整後の位置データを新たな障害物のレイアウトデータとするステップを含む。

プリセット領域内に、新たな障害物の位置を変更し、複数の新たな障害物の位置データを得て、新たに得られた位置データを新たな障害物のレイアウトデータとする。プリセット領域内において、新たな障害物の位置を変更することで、別の領域内の新たな障害物と衝突することを回避する。

一実施形態では、新たな障害物の標記データに基づき新たな障害物を調整し、新たな障害物のレイアウトデータを取得することは、少なくとも一つの新たな障害物の標記データ中の位置データを抽出し、位置データに基づき少なくとも一つの新たな障害物のタイプを変換し、変換後のタイプを用いて、新たな障害物のレイアウトデータを構成するステップを含む。

まず、新たな障害物の位置を確定し、次にその位置をシーンに合わせて、新たな障害物のタイプを変換する。一例では、支線道路のシーンでは、自転車タイプの新たな障害物をバリケード標識タイプの障害物に変換し、変換後のバリケード標識タイプを新たな障害物のレイアウトデータとする。

一実施形態では、新たな障害物の標記データに基づき新たな障害物を調整し、新たな障害物のレイアウトデータを取得することは、新たな障害物の標記データ中の位置データを抽出し、隣接する新たな障害物の間の空間を計算するステップと、隣接する新たな障害物の間の空間に少なくとも１つの障害物を追加し、追加された障害物に対応する標記データを新たな障害物のレイアウトデータとするステップと、を含む。

隣接する２つの新たな障害物の位置データに基づき２つの新たな障害物の間の空間距離を計算し、この空間距離内に少なくとも１つの障害物を追加する。追加された障害物のタイプについては、空間のサイズに応じて選択でき、そして、追加された障害物が隣接する２つの新たな障害物と衝突することを回避することができる。追加された障害物に対応する標記データを新たな障害物のレイアウトデータとする。

一実施形態では、新たな障害物の標記データに基づき新たな障害物を調整し、新たな障害物のレイアウトデータを取得することは、少なくとも１つの新たな障害物の標記データ中の障害物タイプを抽出し、少なくとも１つの新たな障害物タイプに基づき少なくとも１つの新たな障害物の向きを調整し、少なくとも１つの新たな障害物の調整後の向きを用いて、新たな障害物のレイアウトデータを構成するステップを含む。

新たな障害物のタイプとシーンに合わせて、新たな障害物の向きを変更する。例えば、自動車類の新たな障害物の回転角度を閾値以下とし、閾値を超えると、交通法規違反になってしまう。調整後の新たな障害物の向きを新たな障害物のレイアウトデータとする。

実施例２
別の具体的な実施形態では、図２に示すように、実データ拡張装置を提供し、該装置は、複数の初期障害物を含む複数フレームの点群を取得する点群取得モジュール１０と、初期障害物を前記点群から削除して複数の位置ホールを形成し、前記位置ホールを充填し、実点群背景を形成する点群背景形成モジュール２０と、実点群背景に、実標記データを有する複数の新たな障害物を再配置する障害物設定モジュール３０と、新たな障害物の標記データに基づき新たな障害物を調整し、新たな障害物のレイアウトデータを取得する実データ取得モジュール４０と、を備える。

一実施形態では、前記装置は、各点群に対して、領域分割を行い、複数のプリセット領域を生成し、各プリセット領域に新たな障害物が含まれ、新たな障害物を各前記プリセット領域内に調整できるようにする点群領域分割モジュールをさらに備える。

一実施形態では、実データ取得モジュール４０は、新たな障害物の標記データ中の位置データを抽出し、位置データに基づき新たな障害物の位置を調整し、調整後の位置データを新たな障害物のレイアウトデータとする位置データ追加ユニットを備える。

一実施形態では、実データ取得モジュール４０は、少なくとも一つの新たな障害物の標記データ中の位置データを抽出し、位置データに基づき少なくとも一つの新たな障害物のタイプを変換し、変換後のタイプを用いて、新たな障害物のレイアウトデータを構成するタイプ追加ユニットをさらに備える。

一実施形態では、実データ取得モジュール４０は、新たな障害物の標記データ中の位置データを抽出し、隣接する２つの新たな障害物の間の空間を計算し、隣接する新たな障害物の間の空間に少なくとも１つの新たな障害物を追加し、前記新たな障害物は標記データを有し、追加された障害物に対応する標記データを用いて、新たな障害物のレイアウトデータを構成する標記データ追加ユニットをさらに備える。

一実施形態では、実データ取得モジュール４０は、少なくとも一つの新たな障害物の標記データ中の障害物タイプを抽出し、少なくとも一つの新たな障害物タイプに基づき少なくとも一つの新たな障害物の向きを調整し、新たな障害物の調整後の向きを用いて、新たな障害物のレイアウトデータを構成する向きデータ追加ユニットをさらに備える。

実施例３
本発明の実施例は実データ拡張端末を提供し、図３に示すように、該端末は、メモリ４００、プロセッサ５００、及び通信インターフェース６００を備え、メモリ４００には、プロセッサ５００上で実行可能なコンピュータプログラムが記憶され、プロセッサ５００は、前記コンピュータプログラムを実行すると、上記実施例に係る実データ拡張方法を実現し、メモリ４００とプロセッサ５００との数は、１つ又は複数であってもよい、通信インターフェース６００は、メモリ４００とプロセッサ５００とが外部と通信するために用いられる。

メモリ４００は、高速ＲＡＭメモリを含む可能性もあるし、不揮発性メモリ（ｎｏｎ−ｖｏｌａｔｉｌｅ ｍｅｍｏｒｙ）、例えば、少なくとも１つの磁気ディスクメモリをさらに含む可能性もある。

メモリ４００、プロセッサ５００及び通信インターフェース６００が独立して実現する場合、メモリ４００、プロセッサ５００及び通信インターフェース６００はバスで互いに接続され、且つ相互間の通信を実現することができる。前記バスは業界標準アーキテクチャ（ＩＳＡ、Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス、ペリフェラルコンポーネント（ＰＣＩ、Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ）バス又は拡張業界標準アーキテクチャ（ＥＩＳＡ、Ｅｘｔｅｎｄｅｄ Ｉｎｄｕｓｔｒｙ Ｓｔａｎｄａｒｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ）バス等であってもよい。前記バスはアドレスバス、データバス、制御バス等に分けられてもよい。示しやすくするために、図３では、１本のみの太線で示すが、１本のみのバス又は１つのタイプのみのバスを有すると示さない。

選択的に、具体的に実現する時、メモリ４００、プロセッサ５００及び通信インターフェース６００が１枚のチップに統合される場合、メモリ４００、プロセッサ５００及び通信インターフェース６００は、内部インターフェースによって、相互間の通信を実現することができる。

実施例４
本発明の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体を提供し、該プログラムがプロセッサにより実行されると、上記実施例１のいずれかに記載の実データ拡張方法を実現する。

本明細書の説明において、用語「一実施例」、「いくつかの実施例」、「例」、「具体例」、又は「いくつかの例」等の説明とは、該実施例又は例を参照すると説明した具体的な特徴、構造、材料又は特性が本発明の少なくとも１つの実施例又は例に含まれることを意味する。且つ、説明される具体的な特徴、構造、材料又は特性はいずれか１つ又は複数の実施例又は例で適切な方式で結合してもよい。また、矛盾しない限り、当業者は本明細書に説明される様々な実施例又は例、及び様々な実施例又は例の特徴を結合及び組み合わせすることができる。

また、用語の「第一」、「第二」は説明のためのものに過ぎず、相対重要性を指示又は示唆し、又は指示された技術的特徴の数を暗示すると理解すべきではない。従って、「第一」、「第二」で制限された特徴は少なくとも１つの該特徴を明示的又は暗示的に含んでもよい。本発明の説明において、特に明確且つ具体的に制限しない限り、「複数」の意味は２つ又は２つ以上である。

当業者であれば、フローチャートにおける、又はここでほかの方式で説明されるいかなる過程又は方法についての説明は、確定の論理機能又は過程を実現するための１つ又は複数のステップの実行可能命令のコードを含むモジュール、セグメント又は部分を示すと理解されてもよく、且つ本発明の好適な実施形態の範囲はほかの実現を含み、指示又は検討される順序通りでなくてもよく、関わる機能に基づいて、ほぼ同時に、又は逆順序で機能を実行してもよいと理解すべきである。

フローチャートに示す、又はここでほかの方式で説明される論理及び／又はステップは、例えば、論理機能を実現するための実行可能命令の順序付けリストであると見なされてもよく、具体的にいかなるコンピュータ可読媒体に実現されてもよく、命令実行システム、装置又はデバイス（例えばコンピュータに基づくシステム、プロセッサを含むシステム又は命令実行システム、装置又はデバイスから命令を受信し且つ命令を実行するシステム）の使用に備え、又はこれらの命令実行システム、装置又はデバイスと組み合わせて使用される。本明細書については、「コンピュータ可読媒体」はプログラムを包含、記憶、通信、伝播又は伝送することにより、命令実行システム、装置又はデバイス、又はこれらの命令実行システム、装置又はデバイスと組み合わせて使用されるいかなる装置であってもよい。コンピュータ可読媒体のさらなる具体例（非網羅的リスト）は、１つ又は複数の配線を有する電気接続部（電子装置）、ポータブルコンピュータケース（磁気装置）、ランダムアクセスメモリー（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、電気的消去再書込み可能な読出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリー）、光ファイバー装置、及び携帯型読み出し専用メモリー（ＣＤＲＯＭ）を含む。また、コンピュータ可読媒体は更にその上に前記プログラムを印刷できる用紙又はほかの適切な媒体であってもよい理由は、例えば用紙又はほかの媒体を光学的に走査し、次に編集、解釈し、又は必要な時にほかの適切な方式で処理して、電子方式で前記プログラムを取得し、次にそれをコンピュータメモリに記憶することができるためである。

本発明の各部分はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア又はそれらの組み合わせで実現されてもよいと理解すべきである。上記実施形態において、複数のステップ又は方法は、メモリに記憶される、且つ適切な命令実行システムで実行するソフトウェア又はファームウェアで実現されてもよい。例えば、ハードウェアで実現する場合は、別の実施形態と同様に、データ信号に対して論理機能を実現する論理ゲート回路を有する離散論理回路、適切な組み合わせ論理ゲート回路を有する確定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）等の本分野での公知技術のうちのいずれか１つ又はそれらの組み合わせで実現してもよい。

当業者であれば、上記実施例方法におけるステップの全部又は一部の実現がプログラムによって関連するハードウェアを命令して完了させてもよく、前記プログラムがコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよく、実行時に、該プログラムは方法実施例のステップの１つ又はそれらの組み合わせを含むと理解される。

また、本発明の各実施例における各機能ユニットが１つの処理モジュールに統合されてもよく、各ユニットが独立して物理的に存在してもよく、２つ又は２つ以上のユニットが１つのモジュールに統合されてもよい。上記統合モジュールはハードウェアのタイプで実現されてもよいし、ソフトウェア機能モジュールのタイプで実現されてもよい。前記統合モジュールはソフトウェア機能モジュールのタイプで実現され、且つ独立した製品として販売又は使用される時、１つのコンピュータ可読記憶媒体に記憶されてもよい。前記記憶媒体は読み出し専用メモリ、磁気ディスク又は光ディスク等であってもよい。

以上の説明は、本発明の具体的な実施形態に過ぎず、本発明の保護範囲を制限するためのものではなく、当業者が本発明に開示される技術的範囲内に容易に想到し得る種々の変更又は置換は、いずれも本発明の保護範囲内に含まれるべきである。従って、本発明の保護範囲は特許請求の範囲に準じるべきである。

Claims (14)

1. 実データ拡張方法であって、
   複数の初期障害物を含む点群を取得するステップと、
   前記初期障害物を前記点群から削除して複数の位置ホールを形成し、前記位置ホールを充填し、実点群背景を形成するステップと、
   前記実点群背景に、標記データを有する複数の新たな障害物を再配置するステップと、
   前記新たな障害物の標記データに基づき前記新たな障害物を調整し、前記新たな障害物のレイアウトデータを取得するステップと、を含むことを特徴とする実データ拡張方法。
2. 前記新たな障害物の標記データに基づき前記新たな障害物を調整し、前記新たな障害物のレイアウトデータを取得するまで、
   前記点群に対して、領域分割を行って、複数のプリセット領域を生成し、各前記プリセット領域に前記新たな障害物が含まれ、前記新たな障害物を各前記プリセット領域内に調整できるようにするステップをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 前記新たな障害物の標記データに基づき前記新たな障害物を調整し、前記新たな障害物のレイアウトデータを取得することは、
   前記新たな障害物の標記データ中の位置データを抽出し、前記位置データに基づき前記新たな障害物の位置を調整するステップと、
   調整後の位置データを前記新たな障害物のレイアウトデータとするステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
4. 前記新たな障害物の標記データに基づき前記新たな障害物を調整し、前記新たな障害物のレイアウトデータを取得することは、
   少なくとも一つの前記新たな障害物の標記データ中の位置データを抽出し、前記位置データに基づき少なくとも一つの前記新たな障害物のタイプを変換するステップと、
   変換後のタイプを用いて、前記新たな障害物のレイアウトデータを構成するステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
5. 前記新たな障害物の標記データに基づき前記新たな障害物を調整し、前記新たな障害物のレイアウトデータを取得することは、
   前記新たな障害物の標記データ中の位置データを抽出し、隣接する２つの前記新たな障害物の間の空間を計算するステップと、
   前記空間に少なくとも１つの新たな障害物を追加し、前記新たな障害物は標記データを有し、前記追加された新たな障害物の標記データを用いて、前記新たな障害物のレイアウトデータを構成するステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
6. 前記新たな障害物の標記データに基づき前記新たな障害物を調整し、前記新たな障害物のレイアウトデータを取得することは、
   少なくとも一つの前記新たな障害物の標記データ中の障害物タイプを抽出し、少なくとも一つの前記新たな障害物タイプに基づき少なくとも一つの前記新たな障害物の向きを調整するステップと、
   少なくとも一つの前記新たな障害物の調整後の向きを用いて、前記新たな障害物のレイアウトデータを構成するステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の方法。
7. 実データ拡張装置であって、
   複数の初期障害物を含む点群を取得する点群取得モジュールと、
   前記初期障害物を前記点群から削除して複数の位置ホールを形成し、前記位置ホールを充填し、実点群背景を形成する点群背景形成モジュールと、
   前記実点群背景に、実標記データを有する複数の新たな障害物を再配置する障害物設定モジュールと、
   前記新たな障害物の標記データに基づき前記新たな障害物を調整し、前記新たな障害物のレイアウトデータを取得する実データ取得モジュールと、を備えることを特徴とする実データ拡張装置。
8. 前記点群に対して、領域分割を行って、複数のプリセット領域を生成し、各前記プリセット領域に前記新たな障害物が含まれ、前記新たな障害物を各前記プリセット領域内に調整できるようにする点群領域分割モジュールをさらに備えることを特徴とする請求項７に記載の実データ拡張装置。
9. 前記実データ取得モジュールは、
   前記新たな障害物の標記データ中の位置データを抽出し、前記位置データに基づき前記新たな障害物の位置を調整し、調整後の位置データを前記新たな障害物のレイアウトデータとする位置データ追加ユニットを備えることを特徴とする請求項７に記載の装置。
10. 前記実データ取得モジュールは、
    少なくとも一つの前記新たな障害物の標記データ中の位置データを抽出し、前記位置データに基づき少なくとも一つの前記新たな障害物のタイプを変換し、変換後のタイプを用いて、前記新たな障害物のレイアウトデータを構成するタイプ追加ユニットをさらに備えることを特徴とする請求項７に記載の装置。
11. 前記実データ取得モジュールは、
    前記新たな障害物の標記データ中の位置データを抽出し、隣接する２つの前記新たな障害物の間の空間を計算し、前記空間に少なくとも１つの新たな障害物を追加し、前記新たな障害物は標記データを有し、前記追加された新たな障害物の標記データを用いて、前記新たな障害物のレイアウトデータを構成する標記データ追加ユニットをさらに備えることを特徴とする請求項７に記載の装置。
12. 前記実データ取得モジュールは、
    少なくとも一つの前記新たな障害物の標記データ中の障害物タイプを抽出し、少なくとも一つの前記新たな障害物タイプに基づき少なくとも一つの前記新たな障害物の向きを調整し、前記新たな障害物の調整後の向きを用いて、前記新たな障害物のレイアウトデータを構成する向きデータ追加ユニットをさらに備えることを特徴とする請求項７に記載の装置。
13. 実データ拡張端末であって、
    １つ又は複数のプロセッサと、
    １つ又は複数のプログラムを記憶するメモリと、を備え、
    前記１つ又は複数のプログラムが前記１つ又は複数のプロセッサにより実行されると、前記１つ又は複数のプロセッサが請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とする実データ拡張端末。
14. コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体であって、該プログラムがプロセッサにより実行されると、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。

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