JP2020040552A - ステアリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 電動モータのトルク振動を抑制できるステアリング装置を提供する。【解決手段】 第２MCU22bは、第１MCU22aから第１インバータ21aへ出力される第１モータ指令信号の出力タイミングと、第２MCU22bから第２インバータ21bへ出力される第２モータ指令信号の出力タイミングとをずらず位相可変処理を行う位相可変処理部29を有する。【選択図】 図２

Description

本発明は、ステアリング装置に関する。

従来、転舵機構に生じる操舵トルクを検出するトルクセンサを備え、トルクセンサからのトルク信号に応じて、転舵機構に操舵力を付与する電動モータのモータ指令信号を生成するステアリング装置が知られている。特許文献１には、電動モータの制御系統を２系統化したステアリング装置が開示されている。

特開2017-195659号公報

しかしながら、上記従来技術にあっては、トルク信号の振動成分がモータ指令信号に反映されることにより、電動モータの出力トルクが振動し、操舵フィーリングが悪化するおそれがあった。
本発明の目的の一つは、電動モータのトルク振動を抑制できるステアリング装置を提供することにある。

本発明の一実施形態におけるステアリング装置は、第１マイクロプロセッサおよび第２マイクロプロセッサを備え、第２マイクロプロセッサは、第１マイクロプロセッサから第１駆動回路へ出力される第１モータ指令信号の出力タイミングと、第２マイクロプロセッサから第２駆動回路へ出力される第２モータ指令信号の出力タイミングとをずらず位相可変処理を行う。

よって、電動モータのトルク振動を抑制できる。

実施形態１のステアリング装置1の構成図である。 ステアリング装置1の制御系の構成図である。 実施形態２の第２MCU22bの構成図である。 実施形態３の第２MCU22bの構成図である。

〔実施形態１〕
図１は、実施形態１のステアリング装置1の構成図である。
ステアリング装置1は、エンジンを動力源とする車両に搭載されている。ステアリング装置1は、操舵機構2、電動モータ3およびコントロールユニット（以下、ECU）4を有する。
操舵機構2は、転舵輪である前輪18を転舵させる。操舵機構2は、ステアリングホイール5、操舵軸6、ピニオン7、ラックバー8およびタイロッド9を有する。ステアリングホイール5に入力された操舵トルクは、操舵軸6からピニオン7へ伝達され、ピニオン7と噛み合うラック10によりラックバー8の推力へ変換される。ラックバー8の直線運動はタイロッド9へ伝達され、前輪18が転舵される。操舵軸6は、インプットシャフト11、トーションバー12およびピニオンシャフト13を有する。インプットシャフト11およびピニオンシャフト13は、トーションバー12の捩れにより互いに相対回転可能である。

電動モータ3は、例えば、三相ブラシレスモータである。電動モータ3から出力されるアシストトルクは、ウォームシャフト14およびウォームホイール15を介してピニオン7へ伝達される。操舵軸6には、インプットシャフト11とピニオンシャフト13とを跨ぎ、操舵トルクを検出するトルクセンサ（トルク検出部）16が設置されている。トルクセンサ16は、操舵トルクに応じたトルク信号をECU4へ出力する。電動モータ3の内部には、ロータ19（図２参照）の回転角度を検出するレゾルバ17が設置されている。レゾルバ17は、ロータ19の回転角度に応じたモータ回転角度信号をECU4へ出力する。ECU4は、トルク信号、モータ回転角度信号や他の車両状態を示す信号（車速信号等）に応じて、目標アシストトルクを演算し、電動モータ3の出力トルクが目標アシストトルクとなるように電動モータ3に供給する電力を制御する、パワーステアリング制御を実施する。

図２は、ステアリング装置1の制御系の構成図である。
電動モータ3は、１つのロータ19の外周に第１ステータコイル20aおよび第２ステータコイル20bが設けられた二重三相ブラシレスモータである。第１ステータコイル20aのみを通電したときの最大モータ出力と、第２ステータコイル20bのみを通電したときの最大モータ出力は同一である。電動モータ3は、駆動回路であるインバータ21｛第１インバータ（第１駆動回路）21a、第２インバータ（第２駆動回路）21b｝から供給される電流に応じてアシストトルク（モータトルク）を出力する。ECU4は、第１ステータコイル20aに電力を供給する第１系統と、第２ステータコイルに電力を供給する第２系統との２つの制御系統を持つ。また、トルクセンサ16についても、第１系統と第２系統とで２系統化している。以下の説明では、両系統を区別する場合、第１系統に対応する部位には符号の末尾にaを付記し、第２系統に対応する部位には符号の末尾にbを付記する。

トルクセンサ16は、例えば磁歪式であり、操舵トルクに応じたトルク信号を出力するホールICを有する。トルクセンサ16は、ホールICから出力されたアナログ信号を所定周期で保持し、デジタル信号にエンコードしてECU4へ送信する。トルクセンサ16は、アナログ信号を、米国自動車技術会規格SAE-J2716に準拠した、いわゆるSENT(Single Edge Nibble Transmission)プロトコルに基づくSENTメッセージにエンコードして出力する。SENTプロトコルは、トランスミッタ（センサ）からレシーバ（ECU）へポイント・ツー・ポイントで接続する非同期のシリアル通信である。
インバータ21は、図外のバッテリからの直流電力を交流電力に変換し、電動モータ3のステータコイル20へ供給する。インバータ21は、スイッチング素子であるMOSFETを各相二組ずつ用いた三相ブリッジ回路を有する。各MOSFETのオン／オフは、MOSFETの制御端子（ゲート端子）に入力されるモータ指令信号により制御される。
MCU22は、センサ信号入力部（トルク信号入力部）23、モータ指令信号生成部24、モータ指令信号出力部25およびマイコン間通信部26を有する。

センサ信号入力部23は、トルクセンサ16、レゾルバ17および車速信号等のデジタル信号を受信する。センサ信号入力部23は、SENTプロトコルに基づき、各デジタル信号をデコードすることにより、トルク信号、モータ回転角度信号および車速信号等を取得（サンプリング）する。
モータ指令信号生成部24は、各信号に基づき、インバータ21に出力されるモータ指令信号（PWM信号）を生成する。
モータ指令信号出力部25は、生成されたモータ指令信号をインバータ21へ出力する。
マイコン間通信部26aは、第１MCU（第１マイクロプロセッサ）22aまたは第２MCU（第２マイクロプロセッサ）22bの演算周期に関する信号を通信する。例えば、第１マイコン間通信部26aは、第１MCU22aの指令信号出力部25aから第１インバータ21aへ出力されるPWM同期信号を第２マイコン間通信部26bへ送信する。

第２MCU22bは、演算周期同期部27、振動成分検出部28および位相可変処理部29をさらに有する。
演算周期同期部27は、車両のイグニッションスイッチ（起動スイッチ）がオンされてからオフされるまでの間、第２マイコン間通信部26bが受信した第１MCU22aのPWM同期信号に基づき、一定の時間間隔毎に、第１MCU22aの演算周期と第２MCU22bの演算周期の同期をとる。
振動成分検出部28は、トルク信号に含まれる振動成分を検出する。具体的には、振動成分検出部28は、ハイパスフィルタ30を有し、ハイパスフィルタ30を用いて、トルク信号に含まれる所定周波数以上の周波数成分を振動成分として抽出する。ハイパスフィルタ30のカットオフ周波数は、トルク信号に含まれる振動成分を抽出可能な値とする。ハイパスフィルタをデジタルフィルタとし、運転状況に応じてカットオフ周波数を可変としてもよい。

位相可変処理部29は、第２モータ指令信号生成部24bと第２モータ指令信号出力部25bとの間に設けられている。位相可変処理部29は、第２モータ指令信号生成部24bから第２モータ指令信号出力部25bへ出力される第２モータ指令信号のタイミングをずらすことにより、第１モータ指令信号出力部25aから第１モータ指令信号が出力されるタイミングと、第２モータ指令信号出力部25bから第２モータ指令信号が出力されるタイミングとをずらす処理、すなわち第１モータ指令信号と第２モータ指令信号の位相をずらす位相可変処理を行う。

位相可変処理部29は、演算周期同期部27によって第１MCU22aと第２MCU22bの演算周期が同期した状態であって、振動成分検出部28によって検出された振動成分のピーク値が第１所定値以上となったとき、位相可変処理を開始する。第１所定値は、トルク信号の振動成分がモータ指令信号に反映された場合に、操舵フィーリングの悪化を招く値とする。位相可変処理部29は、位相可変処理中にピーク値が第２所定値（＜第１所定値）未満となった場合には、位相可変処理を中止する。

位相可変処理部29は、位相可変処理中、第１モータ指令信号出力部25aから第１モータ指令信号が出力されるタイミングに対する、第２モータ指令信号出力部25bから第２モータ指令信号が出力されるタイミングのずらし量を可変に制御するずらし量可変制御を行う。目標とするずらし量は、電動モータ3のトルク振動が抑制されて滑らかなモータ駆動を実現可能なずらし量であって、例えば両モータ指令信号の位相が反転する180°としてもよいし、180°未満であってもよい。また、ずらし量は、振動成分検出部28によって検出された振動成分の周波数、ピーク値、およびレゾルバ17により検出された電動モータ3の回転速度に応じて変化させる。
また、位相可変処理部29は、ずらし量可変制御として、位相可変処理の開始時にはずらし量を目標とするずらし量まで徐々に大きくすると共に、位相可変処理の中止時にはずらし量を徐々に0まで小さくする。

次に、実施形態１の作用効果を説明する。
第２MCU22bは、第１MCU22aから第１インバータ21aへ出力される第１モータ指令信号の出力タイミングと、第２MCU22bから第２インバータ21bへ出力される第２モータ指令信号の出力タイミングとをずらず位相可変処理を行う位相可変処理部29を有する。第１モータ指令信号と第２モータ指令信号が出力されるタイミングがそれぞれ異なることにより、第１モータ指令信号と第２モータ指令信号とを合わせた信号の出力タイミングがより細分化される。これにより、電動モータ3のトルク振動を抑制でき、滑らかなモータ駆動を実現できる。この結果、操舵フィーリングを向上できる。
第２MCU22bの振動成分検出部28は、トルク信号に含まれる振動成分を検出し、位相可変処理部29は、振動成分検出部28によって検出された振動成分に基づき、位相可変処理を行う。トルク信号に含まれる振動成分に基づき、第１モータ指令信号に含まれる振動成分と第２モータ指令信号に含まれる振動成分とが、互いに抑制されるように第１モータ指令信号と第２モータ指令信号の出力タイミングをずらすことにより、電動モータ3のトルク振動を抑制できる。

位相可変処理部29は、振動成分検出部28によって検出された振動成分のピーク値が第１所定値以上のとき、位相可変処理を行う。つまり、振動成分のピーク値が所定値未満のときは、不要な位相可変制御を実施しないことにより、第２MCU22bの演算負荷の増大を抑制できる。
位相可変処理部29は、位相可変処理を実施中に、振動成分検出部28によって検出された振動成分のピーク値が、第１所定値よりも低い第２所定値未満となったとき、位相可変処理を中止する。つまり、位相可変処理の中止判断に、いわゆるヒステリシスを設定することにより、位相可変処理の介入の有無が煩雑に切り替わる、いわゆる制御ハンチングを抑制できる。

振動成分検出部28は、ハイパスフィルタ30を含み、トルク信号がハイパスフィルタ30を通過することで振動成分を抽出する。よって、ハイパスフィルタ30のカットオフ周波数の設定により、任意の周波数成分を抽出できる。また、ハイパスフィルタ30をデジタルフィルタで構成することにより、運転状況に応じてカットオフ周波数を可変に制御可能である。例えば、特に高車速域でドライバがゆっくり操舵している場合、操舵トルクに対する振動成分の割合が大きくなるため、ドライバは操舵フィーリングの悪化を感じやすい。よって、この場合は、カットオフ周波数を小さくすることにより、比較的小さなトルク振動に対しても位相可変処理が実施されやすくなる。一方、低車速域でドライバが大きく操舵している場合、操舵トルクに対する振動成分の割合が小さくなるため、ドライバは操舵フィーリングの悪化を感じにくい。よって、この場合はカットオフ周波数を大きくすることにより、不要な位相可変処理の介入を抑制できる。
位相可変処理部29は、第２モータ指令信号生成部24bと第２モータ指令信号出力部25bとの間に設けられ、第２モータ指令信号生成部24bで生成された第２モータ指令信号が第２モータ指令信号出力部25bに出力されるタイミングがずれるように、位相可変処理を行う。これにより、第１センサ信号入力部（第１トルク信号入力部）23aと第２センサ信号入力部（第２トルク信号入力部）23bにおけるトルク信号のデータサンプリングのタイミングを両入力部23a,23bで共通化できるため、制御の簡略化を図れる。

位相可変処理部29は、第１モータ指令信号出力部25aから第１モータ指令信号が出力されるタイミングに対する第２モータ指令信号出力部25bから第２モータ指令信号が出力されるタイミングのずらし量を可変に制御するずらし量可変制御を行う。これにより、運転状況に応じてモータ制御を実現でき、電動モータ3のトルク振動をさらに抑制できる。
位相可変処理部29は、振動成分検出部28によって検出された振動成分のピーク値に基づき、ずらし量を可変に制御する。ずらし量を振動成分の特徴に応じて設定することにより、電動モータ3のトルク振動を効果的に抑制できる。
位相可変処理部29は、電動モータ3の回転速度に基づき、ずらし量を可変に制御する。電動モータ3の固有の振動成分は、回転速度に応じて変化する。よって、回転速度に応じてずらし量を変えることにより、電動モータ3の固有の振動成分を効果的に抑制できる。

位相可変処理部29は、振動成分検出部28によって検出された振動成分の周波数が高いほど、ずらし量が小さくなるように位相可変処理を行う。振動成分の周波数が高いときには、先に来る振動成分のピーク値と次のピーク値との間隔が短いため、これに応じてずらし量を小さくすることにより、振動成分の周波数に応じた電動モータ3の制御を実現できる。
位相可変処理部29は、位相可変処理の開始時にはずらし量が徐々に増加し、位相可変処理の中止時にはずらし量が徐々に小さくなるようにずらし量可変制御を行う。これにより、ずらし量の調整に伴う操舵フィーリングの急変を抑制でき、ドライバに与える違和感を軽減できる。

第１センサ信号入力部23aは、トルクセンサ16の第１トルクセンサ（第１トルク検出部）16aから出力されたトルク信号を受信し、第２センサ信号入力部23bは、トルクセンサ16の第２トルクセンサ（第２トルク検出部）16bから出力されたトルク信号を受信する。MCU22に加え、トルクセンサ16についても冗長構成とすることにより、一方のトルクセンサの失陥時においても他方の正常なトルクセンサにより継続して操舵トルクの検出が可能となる。この結果、一方のトルクセンサが失陥した場合であってもパワーステアリング制御を継続できる。
位相可変処理部29は、演算周期同期部27によって第１MCU22aの演算周期と第２MCU22bの演算周期の同期がとられた状態から、位相可変処理を行う。これにより、適正なずらし量が得られるため、高精度の位相可変処理を実現できる。
演算周期同期部27は、ステアリング装置1が搭載された車両のイグニッションスイッチがオンされたときからオフされるまでの間、複数回、第１MCU22aの演算周期と第２MCU22bの演算周期の同期をとる。つまり、１トリップ中に複数回、両MCU22a,22bの演算周期を同期させることにより、位相可変処理の精度をさらに向上できる。

〔実施形態２〕
実施形態２の基本的な構成は実施形態１と同じであるため、実施形態１と相違する部分のみ説明する。
図３は、実施形態２の第２MCU22bの構成図である。
第１モータ指令信号生成部24aは、第１センサ信号入力部23aにより第１のタイミングでサンプリング（取得）されたトルク信号（以下、第１サンプリングトルク信号）に基づき、第１モータ指令信号を生成する。
位相可変処理部32は、第２トルクセンサ16bから出力されるトルク信号を、第１のタイミングとは異なる第２のタイミングにおいて、第２センサ信号入力部23bに受信させる。
第２モータ指令信号生成部24bは、第２センサ信号入力部23bにより第２のタイミングでサンプリングされたトルク信号（以下、第２サンプリングトルク信号）に基づき、第２モータ指令信号を生成する。

例えば、第１のタイミングにおいて、周期的に送信されるトルク信号のうち、奇数番のデータをサンプリングし、第２のタイミングにおいて、偶数番のデータをサンプリングする。これにより、装置全体としては、奇数番のデータに基づく第１モータ指令信号と、偶数番のデータに基づく第２モータ指令信号とが交互に出力されるため、トルク信号の変化に対し、よりリニアなモータ制御を実現できる。
また、第２センサ信号入力部23bは第２サンプリングトルク信号のみを受信するため、第２センサ信号入力部23bが第１サンプリングトルク信号と第２サンプリングトルク信号の双方を受信する場合と比べて、第２センサ信号入力部23bにおけるトルク信号の受信頻度を低減できる。これにより、第２MCU22bの演算負荷増大を抑制できる。

〔実施形態３〕
実施形態３の基本的な構成は実施形態２と同じであるため、実施形態２と相違する部分のみ説明する。
図４は、実施形態３の第２MCU22bの構成図である。
第２センサ信号入力部23bは、第１サンプリングトルク信号と第２サンプリングトルク信号の双方を受信する。
位相可変処理部33は、第２センサ信号入力部23bと第２モータ指令信号生成部24bとの間に設けられている。位相可変処理部33は、第２センサ信号入力部23bから出力されるトルク信号のうち、第１サンプリングトルク信号を除き、第２サンプリングトルク信号を、第２モータ指令信号生成部24bへ出力する。
実施形態３では、第２センサ信号入力部23bが第１サンプリングトルク信号と第２サンプリングトルク信号の双方を受信することにより、第２センサ信号入力部23bにおけるトルク信号のサンプリングタイミングの調整が不要となる。

〔他の実施形態〕
以上、本発明を実施するための実施形態を説明したが、本発明の具体的な構成は実施形態の構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、電動モータは、１つのロータの外周に第１ステータコイルおよび第２ステータコイルの双方が設けられていてもよいし、第１ステータコイルと第２ステータコイルのそれぞれが別々のロータ（第１ロータ部材、第２ロータ部材）の外周に設けられていてもよい。
車両の起動スイッチは、イグニッションスイッチであってもよいし、ハイブリッド車両や電動車両のスタートスイッチであってもよい。
駆動回路は、インバータを含むものであれば、インバータを駆動するプリドライバを持つ構成としてもよい。
トルク検出部は１つであってもよいし、複数であってもよい。

1 ステアリング装置
2 操舵機構
3 電動モータ
16 トルクセンサ（トルク検出部）
16a 第１トルクセンサ（第１トルク検出部）
16b 第２トルクセンサ（第２トルク検出部）
18 前輪（転舵輪）
19 ロータ
20a 第１ステータコイル
20b 第２ステータコイル
21a 第１インバータ（第１駆動回路）
21b 第２インバータ（第２駆動回路）
22a 第１MCU（第１マイクロプロセッサ）
22b 第２MCU（第２マイクロプロセッサ）
23a 第１センサ信号入力部（第１トルク信号入力部）
23b 第２センサ信号入力部（第２トルク信号入力部）
24a 第１モータ指令信号生成部
24b 第２モータ指令信号生成部
25a 第１モータ指令信号出力部
25b 第２モータ指令信号出力部
26a 第１マイコン間通信部
26b 第２マイコン間通信部
27 演算周期同期部
28 振動成分検出部
29 位相可変処理部
30 ハイパスフィルタ

Claims (17)

1. ステアリング装置において、
   転舵輪を転舵させる転舵機構と、
   電動モータであって、ロータと、第１ステータコイルと、第２ステータコイルを備え、前記転舵機構に操舵力を付与する、
   前記電動モータと、
   第１駆動回路であって、前記第１ステータコイルに供給される電力を制御する第１インバータを含む前記第１駆動回路と、
   第２駆動回路であって、前記第２ステータコイルに供給される電力を制御する第２インバータを含む前記第２駆動回路と、
   トルク検出部であって、前記転舵機構に生じる操舵トルクを検出し、前記操舵トルクの信号であるトルク信号を出力する前記トルク検出部と、
   第１マイクロプロセッサであって、第１トルク信号入力部と、第１モータ指令信号生成部と、第１モータ指令信号出力部を備え、
   前記第１トルク信号入力部は、前記トルク信号を受信するものであり、
   前記第１モータ指令信号生成部は、前記トルク信号に基づき、前記第１駆動回路に出力される第１モータ指令信号を生成するものであり、
   前記第１モータ指令信号出力部は、前記第１モータ指令信号を出力するものである、
   前記第１マイクロプロセッサと、
   第２マイクロプロセッサであって、第２トルク信号入力部と、第２モータ指令信号生成部と、第２モータ指令信号出力部と、位相可変処理部を備え、
   前記第２トルク信号入力部は、前記トルク信号を受信するものであり、
   前記第２モータ指令信号生成部は、前記トルク信号に基づき、前記第２駆動回路に出力される第２モータ指令信号を生成するものであり、
   前記第２モータ指令信号出力部は、前記第２モータ指令信号を出力するものであり、
   前記位相可変処理部は、前記第１モータ指令信号出力部から前記第１モータ指令信号が出力されるタイミングと、前記第２モータ指令信号出力部から前記第２モータ指令信号が出力されるタイミングをずらす位相可変処理を行うものである、
   前記第２マイクロプロセッサと、
   を有するステアリング装置。
2. 請求項１に記載のステアリング装置において、
   前記第２マイクロプロセッサは、振動成分検出部を備え、
   前記振動成分検出部は、前記トルク信号に含まれる振動成分を検出するものであり、
   前記位相可変処理部は、前記振動成分検出部によって検出された前記振動成分に基づき、前記位相可変処理を行うステアリング装置。
3. 請求項２に記載のステアリング装置において、
   前記位相可変処理部は、前記振動成分検出部によって検出された前記振動成分のピーク値が第１所定値以上のとき、前記位相可変処理を行うステアリング装置。
4. 請求項３に記載のステアリング装置において、
   前記位相可変処理部は、前記位相可変処理を実施中に、前記振動成分検出部によって検出された前記振動成分のピーク値が、前記第１所定値より低い第２所定値未満となったとき、前記位相可変処理を中止するステアリング装置。
5. 請求項２に記載のステアリング装置において、
   前記振動成分検出部は、ハイパスフィルタを含み、前記トルク信号が前記ハイパスフィルタを通過することで前記振動成分が抽出されるステアリング装置。
6. 請求項１に記載のステアリング装置において、
   前記位相可変処理部は、前記第２モータ指令信号生成部と前記第２モータ指令信号出力部の間に設けられ、前記第２モータ指令信号生成部で生成された前記第２モータ指令信号が前記第２モータ指令信号出力部に出力されるタイミングがずれるように、前記位相可変処理を行うステアリング装置。
7. 請求項１に記載のステアリング装置において、
   前記第１トルク信号入力部は、前記トルク検出部から周期的に送信される前記トルク信号を受信し、
   前記第１モータ指令信号生成部は、第１のタイミングにおいてサンプリングされた前記トルク信号である第１サンプリングトルク信号に基づき、前記第１モータ指令信号を生成し、
   前記第２トルク信号入力部は、前記トルク検出部から周期的に送信される前記トルク信号を受信し、
   前記位相可変処理部は、前記第１のタイミングとは異なるタイミングである第２のタイミングにおいてサンプリングされた前記トルク信号である第２サンプリングトルク信号を前記第２モータ指令信号生成部に出力し、
   前記第２モータ指令信号生成部は、前記第２サンプリングトルク信号に基づき、前記第２モータ指令信号を生成するステアリング装置。
8. 請求項７に記載のステアリング装置において、
   前記位相可変処理部は、前記トルク検出部から出力される前記トルク信号を、前記第２のタイミングにおいて、前記第２トルク信号入力部に受信させるステアリング装置。
9. 請求項７に記載のステアリング装置において、
   前記第２トルク信号入力部は、前記第１サンプリングトルク信号および前記第２サンプリングトルク信号の両方を受信し、
   前記位相可変処理部は、前記第２トルク信号入力部から出力される前記トルク信号のうち、前記第１サンプリングトルク信号を除き、前記第２サンプリングトルク信号を、前記第２モータ指令信号生成部に出力するステアリング装置。
10. 請求項１に記載のステアリング装置において、
    前記位相可変処理部は、前記第１モータ指令信号出力部から前記第１モータ指令信号が出力されるタイミングに対する前記第２モータ指令信号出力部から前記第２モータ指令信号が出力されるタイミングのずらし量を可変に制御するずらし量可変制御を行うステアリング装置。
11. 請求項１０に記載のステアリング装置において、
    前記第２マイクロプロセッサは、振動成分検出部を備え、
    前記位相可変処理部は、前記振動成分検出部によって検出された前記振動成分のピーク値に基づき、前記ずらし量を可変に制御するステアリング装置。
12. 請求項１０に記載のステアリング装置において、
    前記位相可変処理部は、前記電動モータの回転速度に基づき、前記ずらし量を可変に制御するステアリング装置。
13. 請求項１０に記載のステアリング装置において、
    前記第２マイクロプロセッサは、振動成分検出部を備え、
    前記位相可変制御部は、前記振動成分検出部によって検出された前記振動成分の周波数が高いほど、前記ずらし量が小さくなるように前記位相可変処理を行うステアリング装置。
14. 請求項１０に記載のステアリング装置において、
    前記位相可変制御部は、前記第１モータ指令信号出力部から前記第１モータ指令信号が出力されるタイミングに対する前記第２モータ指令信号出力部から前記第２モータ指令信号が出力されるタイミングが徐々に変化するように前記ずらし量可変制御を行うステアリング装置。
15. 請求項１に記載のステアリング装置において、
    前記トルク検出部は、第１トルク検出部と、第２トルク検出部を含み、
    前記第１トルク信号入力部は、前記第１トルク検出部から出力された前記トルク信号を受信し、
    前記第２トルク信号入力部は、前記第２トルク検出部から出力された前記トルク信号を受信するステアリング装置。
16. 請求項１に記載のステアリング装置において、
    前記第１マイクロプロセッサは、第１マイコン間通信部を備え、
    前記第２マイクロプロセッサは、第２マイコン間通信部と、演算周期同期部を備え、
    前記第１マイコン間通信部と前記第２マイコン間通信部は、前記第１マイクロプロセッサの演算周期または前記第２マイクロプロセッサの演算周期に関する信号を通信し、
    前記演算周期同期部は、前記第１マイクロプロセッサの演算周期と前記第２マイクロプロセッサの演算周期の同期をとるものであり、
    前記位相可変処理部は、前記演算周期同期部によって前記第１マイクロプロセッサの演算周期と前記第２マイクロプロセッサの演算周期の同期がとられた状態から、前記位相可変処理を行うステアリング装置。
17. 請求項１６に記載のステアリング装置において、
    前記演算周期同期部は、前記ステアリング装置が搭載される車両の起動スイッチがオンされたときからオフされるまでの間、複数回、前記第１マイクロプロセッサの演算周期と前記第２マイクロプロセッサの演算周期の同期をとるステアリング装置。

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