JP2020038218A5 - 処理装置、検査システム、処理方法、プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、処理装置、検査システム、処理方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。

本発明が解決しようとする課題は、検査において、対象物に向けて送信される超音波の角度をより適切な値に設定できる、処理装置、検査システム、処理方法、プログラム、及び記憶媒体を提供することである。

実施形態に係る処理装置は、超音波を送信し、対象物からの反射波を検出する複数のセンサと通信可能である。前記処理装置は、前記超音波の送信方向における複数の位置での前記反射波の強度を含む検出結果を取得する取得ステップと、前記複数の位置のそれぞれでの前記強度の勾配に基づき、前記対象物の傾きを示す傾斜角度を算出する算出ステップと、を実行する。

Claims (19)

1. 超音波を送信し、対象物からの反射波を検出する複数のセンサと通信可能な処理装置であって、
   前記超音波の送信方向における複数の位置での前記反射波の強度を含む検出結果を取得する取得ステップと、
   前記複数の位置のそれぞれでの前記強度の勾配に基づき、前記対象物の傾きを示す傾斜角度を算出する算出ステップと、
   を実行する処理装置。
2. 前記傾斜角度に基づいて前記送信方向を設定する設定ステップをさらに実行する、請求項１記載の処理装置。
3. 前記設定ステップの後に、前記取得ステップ及び前記算出ステップを再度実行する、請求項２記載の処理装置。
4. 前記設定ステップの後に、前記取得ステップ、前記算出ステップ、及び前記設定ステップを含むループを繰り返し、
   前記ループは、前記ループを終了するか判定する判定ステップをさらに含み、
   前記判定ステップにおいて、前記ループを終了すると判定されるまで、前記ループを実行する請求項２記載の処理装置。
5. 前記判定ステップでは、前記取得ステップ又は前記算出ステップの繰り返し回数が所定の回数以上になると、前記ループを終了すると判定される請求項４記載の処理装置。
6. 前記ループに繰り返しにより、第１傾斜角度と、前記第１傾斜角度の後に算出された第２傾斜角度と、を含む複数の前記傾斜角度が算出されると、前記第２傾斜角度と前記第１傾斜角度との差を算出し、
   前記判定ステップでは、前記差が所定の値よりも小さいと、前記ループを終了すると判定される請求項４記載の処理装置。
7. 前記ループによる前記送信方向又は前記傾斜角度の遷移を表示する表示ステップをさらに実行する、請求項４～６のいずれか１つに記載の処理装置。
8. 前記設定ステップでは、前記送信方向を、基準角度と前記傾斜角度との差よりも大きく変化させ、
   前記検出結果は、前記送信方向が前記基準角度に設定されたときに得られた結果である、請求項２記載の処理装置。
9. 前記設定ステップの後に、設定された前記送信方向に沿って前記超音波が送信されたときの、前記対象物からの前記反射波の別の検出結果を受信し、
   前記別の検出結果を用いて、前記対象物を検査する、請求項２～８のいずれか１つに記載の処理装置。
10. 前記対象物の検査において、
    前記送信方向に平行な第１方向と交差する第２方向と、前記第１方向及び前記第２方向に沿う面と交差する第３方向と、に沿った複数の点のそれぞれが、適切に接合されているか判定し、
    適切に接合されていると判定された前記点の数に基づいて、前記対象物を検査する、
    請求項９記載の処理装置。
11. 前記取得ステップでは、複数の点のそれぞれでの前記検出結果を受信し、
    前記複数の点は、前記送信方向に平行な第１方向と交差する第２方向と、前記第１方向及び前記第２方向に沿う面と交差する第３方向と、に沿って並び、
    前記算出ステップでは、前記第１方向、前記第２方向、及び前記第３方向からなる３次元空間における前記強度の前記勾配に基づき、前記傾斜角度を算出する、請求項１～１０のいずれか１つに記載の処理装置。
12. 請求項１～１１のいずれか１つに記載の処理装置と、
    前記複数のセンサと、
    を備えた検査システム。
13. ロボットアームをさらに備え、
    前記複数のセンサは、プローブに設けられ、
    前記プローブは、前記ロボットアームの先端部に取り付けられる、請求項１２記載の検査システム。
14. 処理装置を、超音波を送信して対象物からの反射波を検出する複数のセンサと通信させ、
    前記処理装置に、
    前記超音波の送信方向における複数の位置での前記反射波の強度を含む検出結果を取得する取得ステップと、
    前記複数の位置のそれぞれでの前記強度の勾配に基づき、前記対象物の傾きを示す傾斜角度を算出する算出ステップと、
    を実行させる、処理方法。
15. 前記処理装置に、前記傾斜角度に基づいて前記送信方向を設定する設定ステップをさらに実行させる、請求項１４記載の処理方法。
16. 前記処理装置に、前記設定ステップの後に、前記取得ステップ及び前記算出ステップを再度実行させる、請求項１５記載の処理方法。
17. 前記処理装置に、
    前記設定ステップの後に、設定された前記送信方向に沿って前記超音波が送信されたときの、前記対象物からの前記反射波の別の検出結果を受信させ、
    前記別の検出結果を用いて、前記対象物を検査させる、
    請求項１５又は１６に記載の処理方法。
18. 請求項１４～１７のいずれか１つに記載の処理方法を前記処理装置に実行させるプログラム。
19. 請求項１４～１７のいずれか１つに記載の処理方法を前記処理装置に実行させるプログラムを記憶した記憶媒体。