JP2020035383A - 情報処理装置および情報処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態に係る情報処理装置10の機能ブロックを示す図である。情報処理装置10は、3次元センサ12、閾値設定部14、2値化処理部16、および出力部18等を備える。
上記実施形態から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
情報処理装置(10)は、支持部材(30)に支持された検出対象物(T、T1、T2)の3次元形状を検出する3次元センサ(12)と、検出対象物(T、T1、T2)が設置される支持部材(30)の支持面(30a)からの高さ閾値(Zth、Zth1、Zth2)を設定する閾値設定部(14)と、3次元形状を示す3次元情報に対し、高さ閾値(Zth、Zth1、Zth2)を基準として2値化処理を行って検出対象物(T、T1、T2)の2次元形状を示す2次元情報を生成する2値化処理部(16)と、を備える。
情報処理装置(10)により実行される情報処理方法は、支持部材(30)に支持された検出対象物(T、T1、T2)の3次元形状を検出する3次元形状検出ステップと、検出対象物(T、T1、T2)が設置される支持部材(30)の支持面(30a)からの高さ閾値(Zth、Zth1、Zth2)を設定する閾値設定ステップと、3次元形状を示す3次元情報に対し、高さ閾値(Zth、Zth1、Zth2)を基準として2値化処理を行って検出対象物(T、T1、T2)の2次元形状を示す2次元情報を生成する2値化ステップと、を含む。
14…閾値設定部 16…2値化処理部
18…出力部 20…ロボット制御装置
22…ロボット 30…支持部材
30a…支持面 T、T1、T2…検出対象物
Zth、Zth1、Zth2…高さ閾値
Claims (4)
- 支持部材に支持された検出対象物の3次元形状を検出する3次元センサと、
前記検出対象物が設置される前記支持部材の支持面からの高さ閾値を設定する閾値設定部と、
前記3次元形状を示す3次元情報に対し、前記高さ閾値を基準として2値化処理を行って前記検出対象物の2次元形状を示す2次元情報を生成する2値化処理部と、
を備える、情報処理装置。 - 請求項1に記載の情報処理装置であって、
前記検出対象物を把持するロボットのハンドの動作を制御するロボット制御装置に対し、前記2次元情報を出力する出力部を更に備える、情報処理装置。 - 支持部材に支持された検出対象物の3次元形状を検出する3次元形状検出ステップと、
前記検出対象物が設置される前記支持部材の支持面からの高さ閾値を設定する閾値設定ステップと、
前記3次元形状を示す3次元情報に対し、前記高さ閾値を基準として2値化処理を行って前記検出対象物の2次元形状を示す2次元情報を生成する2値化ステップと、
を含む、情報処理装置により実行される情報処理方法。 - 請求項3に記載の情報処理方法であって、
前記検出対象物を把持するロボットのハンドの動作を制御するロボット制御装置に対し、前記2次元情報を出力する出力ステップを更に含む情報処理方法。
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