JP2020029258A

JP2020029258A - Rotorcraft

Info

Publication number: JP2020029258A
Application number: JP2019215249A
Authority: JP
Inventors: 鈴木　陽一; Yoichi Suzuki; 陽一鈴木
Original assignee: Aeronext Inc
Current assignee: Aeronext Inc
Priority date: 2019-11-28
Filing date: 2019-11-28
Publication date: 2020-02-27
Anticipated expiration: 2037-07-27
Also published as: JP6661159B2

Abstract

To provide a rotorcraft capable of securing a stable landing state by enabling self-leveling.SOLUTION: A rotorcraft according to the present invention comprises a plurality of rotary vanes, an arm part for supporting the plurality of rotary vanes, a loading part for being loaded with an object, and a connection part for connecting the loading part to the arm part in a state in which the loading part can move in a predetermined range. A position of the connection part of the rotorcraft of the present invention is set to be located above a barycenter of the arm part. This enables self-leveling so that a stable landing state can be secured.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は、回転翼機に関する。詳しくは、飛行時に強風を受けた場合であっても、タワーマンション、高層マンション等の敷地内の上空の狭い範囲において、ホバリングしながら、長時間の撮影することができる回転翼機に関する。更に詳しくは着陸時等に回転翼機の回転翼を停止した場合に、当該回転翼機のフライト部を水平に保持することができる回転翼機に関する。 The present invention relates to a rotary wing machine. More specifically, the present invention relates to a rotary wing machine capable of performing long-time shooting while hovering in a narrow area above the premises of a tower apartment, a high-rise apartment, or the like even when a strong wind is received during a flight. More specifically, the present invention relates to a rotary wing machine capable of holding a flight section of the rotary wing machine horizontally when the rotary wing of the rotary wing machine is stopped during landing or the like.

いわゆるドローン又はマルチコプターと呼ばれる回転翼機は、セキュリティ、農業、インフラ監視等の様々な分野で使用されている。回転翼機を活用することにより、災害現場や未開拓地等の人間が近づくことができない場所で発生している現象を観測し、観測したビックデータを解析することも可能となっている。回転翼機の中でも、特に小型で軽量の回転翼機は、主として回転翼機として好適に使用されている。このような回転翼機を用いることによって、タワーマンション、高層マンション等の高層ビル建築現場を高解像度にて撮影することができる、「パノラマ空撮」が可能となっている。 Rotorcraft, so-called drones or multicopters, are used in various fields such as security, agriculture, and infrastructure monitoring. By utilizing the rotary wing aircraft, it is possible to observe phenomena that occur in places where humans cannot access such as disaster sites and undeveloped lands, and to analyze the observed big data. Among the rotary wing aircraft, a particularly small and lightweight rotary wing aircraft is suitably used mainly as a rotary wing aircraft. By using such a rotary wing machine, “panoramic aerial photography” that enables high-resolution imaging of a high-rise building construction site such as a tower apartment or a high-rise apartment has become possible.

近年、小型、軽量で操縦が簡単であり、風の影響が少なく、安定した姿勢を維持することが可能な回転翼機が提案されている（例えば、特許文献１）。この回転翼機は、第一支持棒を回転翼機中心部から当該回転翼機の鉛直下方に位置するように設置しており、第一支持棒の下部に搭載部を設置している。さらに、この回転翼機は、搭載部の下部に第二支持棒を備えており、第二支持棒から繋留ロープが連結されている。 2. Description of the Related Art In recent years, there has been proposed a rotary wing machine that is small, lightweight, easy to operate, has little influence of wind, and can maintain a stable posture (for example, Patent Document 1). In this rotary wing machine, the first support bar is installed so as to be located vertically below the rotary wing machine from the center of the rotary wing machine, and the mounting portion is installed below the first support bar. Further, the rotary wing machine includes a second support bar at a lower portion of the mounting portion, and a mooring rope is connected to the second support bar.

回転翼機の飛行範囲は、繋留ロープの長さによって限定されているため、当該回転翼機が操縦不能に陥っても見失うことがない。また、この回転翼機は、繋留ロープを備えており、当該繋留ロープを巻き上げることにより、操縦者が当該回転翼機を掴むことができるため、墜落による破損を防ぐことができる Since the flight range of the rotary wing aircraft is limited by the length of the mooring ropes, even if the rotary wing aircraft becomes inoperable, it is not lost. In addition, this rotary wing machine is provided with a mooring rope, and by winding up the mooring rope, the operator can grasp the rotary wing machine, thereby preventing damage due to a crash.

一方、無人航空機等を含む回転翼機を規制する改正航空法によれば、回転翼機を飛行させる際には、当該回転翼機に繋留ロープを取り付けなければならないことが義務付けられている。 On the other hand, according to the revised Civil Aeronautics Act, which regulates rotorcraft including unmanned aerial vehicles, it is obliged that a mooring rope must be attached to the rotorcraft when flying the rotorcraft.

また、複数の回転翼を有する回転翼機が水平方向を含む方向に進行する場合に、進行方向前方及び後方の各回転翼の回転数の差を小さくすることができる回転翼機が提案されている（例えば、特許文献２）。上記回転翼機は、複数の回転翼と、上記複数の回転翼を指示するアーム部と、物体を搭載する第１搭載部と、前記第１搭載部が所定の範囲で移動可能な状態で当該第１搭載部を前記アーム部に接続する接続部を備えており、上記複数の回転翼が回転することによって回転翼機に発生する揚力の中心が上記接続部の位置にあることを特徴としている。なお、本件特許出願人は、本件発明に関連する文献公知発明として、以下の特許文献を提示する。 Further, when a rotary wing machine having a plurality of rotary wings travels in a direction including a horizontal direction, a rotary wing aircraft capable of reducing a difference between the rotation speeds of the respective rotary wings in the forward and rearward directions in the traveling direction has been proposed. (For example, Patent Document 2). The rotary wing machine includes a plurality of rotary wings, an arm unit for pointing to the plurality of rotary wings, a first mounting unit for mounting an object, and the first mounting unit in a state where the first mounting unit is movable in a predetermined range. A connection portion for connecting the first mounting portion to the arm portion, wherein a center of lift generated in the rotary wing machine due to rotation of the plurality of rotors is located at the position of the connection portion. . In addition, the present applicant proposes the following patent documents as literature-known inventions related to the present invention.

特開２０１３−７９０３４号公報JP 2013-79034 A ＷＯ２０１６／１８５５７２Ａ１WO2016 / 185572A1

しかしながら、従来の回転翼機は、タワーマンション間、高層ビル間において発生する横風等の気流を受けて、横揺れする。この横揺れによって、上記回転翼機は、その飛行態勢を崩して傾斜する。そして、上記回転翼機は、横揺れを原因として、タワーマンション、高層マンションの敷地内から大きく外れて、当該敷地の外側領域を飛行する。 However, the conventional rotary wing machine rolls due to an air current such as a cross wind generated between tower apartment buildings and high-rise buildings. Due to this roll, the rotary wing aircraft loses its flight attitude and tilts. Then, due to the roll, the rotary wing aircraft largely deviates from the premises of the tower apartment or the high-rise apartment, and flies over the area outside the premises.

通常、上記回転翼機がタワーマンション、高層マンションの敷地の外側を飛行した場合には、当該回転翼機に取り付けられている繋留ロープを引くことにより、その飛行態勢を元に戻すことを試みる。しかしながら、上記回転翼機が備えている繋留ロープを引くことにより、上記回転翼機の飛行態勢は、さらに悪化する。最終的には、上記回転翼機は、飛行態勢を崩して、タワーマンション、高層マンションの敷地内から大きく外れて、当該敷地の外側領域を飛行した後、当該敷地の外側領域に墜落してしまう。また、回転翼機に搭載されているＧＰＳ装置が飛行中に途絶となった場合には、制御不能となり、当該回転翼機は、タワーマンション、高層マンションの敷地内から当該敷地外へと飛行してしまう。 Usually, when the rotary wing aircraft flies outside the site of a tower apartment or a high-rise apartment, an attempt is made to restore the flight attitude by pulling a mooring rope attached to the rotary wing aircraft. However, by pulling the mooring rope provided in the rotary wing aircraft, the flight attitude of the rotary wing aircraft is further deteriorated. Eventually, the rotary wing aircraft loses its flight attitude, greatly deviates from the premises of the tower apartment or high-rise apartment, flies over the area outside the site, and crashes into the area outside the site. . Also, if the GPS device mounted on the rotary wing aircraft is interrupted during flight, it will be out of control, and the rotary wing aircraft will fly from the premises of the tower apartment or high-rise apartment to the outside of the premises. Would.

さらに、従来の回転翼機の着陸時において、当該回転翼機が備えている回転翼を駆動するモータの回転を停止すると、当該回転翼を備えたフライト部は、水平を保持することができない。このため、上記回転翼機のフライト部は、傾斜することになる。上記回転翼機のフライト部が傾斜することによって、当該回転翼機は、当該回転翼機の姿勢を保つことができず、転倒してしまう。 Further, when the rotation of the motor for driving the rotary wings provided in the rotary wing aircraft is stopped during landing of the conventional rotary wing aircraft, the flight unit provided with the rotary wings cannot maintain the level. For this reason, the flight section of the rotary wing machine is inclined. When the flight section of the rotary wing machine is inclined, the rotary wing aircraft cannot maintain the attitude of the rotary wing aircraft and falls down.

また、従来の回転翼機は、当該回転翼機が備えている回転翼と対象物を撮影するために必要なカメラの位置が近接しているため、撮影時にカメラの画面に回転翼機の回転翼等が映り込んでしまう事態が発生する。カメラの画面に回転翼機の回転翼等が映り込んでしまうと、対象物を十分に撮影することができないばかりでなく、対象物を動画撮影する場合には、それまで撮影した画像の価値を無くしてしまう。 Further, in the conventional rotary wing machine, since the position of the rotary wing provided in the rotary wing machine and the camera required for photographing the object are close to each other, the rotation of the rotary wing machine is displayed on the camera screen during shooting. A situation occurs in which wings and the like are reflected. If the rotating wings of a rotary wing aircraft are reflected on the camera screen, not only will it not be possible to shoot the object sufficiently, but also when shooting a moving image of the object, the value of the images that have been shot until then I will lose it.

また、従来の回転翼機は、タワーマンション間、高層ビル間において発生する横風等の気流を受けて、横揺れする。この場合には、上記回転翼機は、その回転翼の一方を傾けた状態でホバリングをする。ホバリングをしている状態は、回転翼が傾いた状態であるので、回転翼機が撮影を行うと、上記回転翼が撮影の障害物となり、カメラの画面に回転翼機の回転翼が映り込んでしまうという問題点を有する。 Further, the conventional rotary wing machine rolls by receiving an air current such as a cross wind generated between tower apartment buildings and high-rise buildings. In this case, the rotor machine hoveres while one of the rotor blades is inclined. The hovering state is a state in which the rotor is tilted, so when the rotor wing takes an image, the rotor becomes an obstacle to shooting, and the rotor of the rotor is reflected on the camera screen. There is a problem that it becomes.

そこで、本発明の目的は、飛行時に横風等の強風を受けた場合であっても、回転翼機に取り付けられた繋留ロープを引くことによって、回転翼機の飛行態勢を立て直して、元の飛行状態に戻すことができる回転翼機を提供することにある。また、本発明の目的は、飛行時に強風を受けた場合であっても、タワーマンション、高層マンション等の敷地内の上空の狭い範囲において、ホバリングしながら、長時間の撮影することができる回転翼機を提供することにある。さらに、本発明は、回転翼機が着陸直前に無通電状態となった場合にフライト部が水平となりセルフレベリングを可能とし、安定した着陸状態を確保することができる回転翼機を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to re-establish the flight attitude of the rotary wing aircraft by pulling the mooring rope attached to the rotary wing aircraft even when a strong wind such as a cross wind is received during the flight, thereby returning the original flight. An object of the present invention is to provide a rotary wing aircraft that can be returned to a state. Further, an object of the present invention is to provide a rotary wing capable of taking a long time while hovering in a narrow area above the premises of a tower apartment, a high-rise apartment, etc. even when a strong wind is received during flight. To provide machines. Further, the present invention is to provide a rotary wing aircraft capable of securing a stable landing state by allowing the flight section to be horizontal and self-leveling when the rotary wing aircraft is in a non-energized state immediately before landing. is there.

本件発明者等は、鋭意検討を行った結果、回転翼機が備えている支持部材の上方端部に接続部を設け、当該接続部を回転翼機に発生する揚力の中心点Ｕよりも上方に位置させることによって、当該回転翼機の飛行態勢を立て直して、元の飛行状態に戻すことができることを見出し、本発明を完成するに至った。 As a result of intensive studies, the inventors of the present invention have provided a connecting portion at the upper end of the support member provided in the rotary wing machine, and set the connecting portion above the center point U of the lift generated in the rotary wing machine. , The flight attitude of the rotary wing aircraft can be reestablished and the flight state can be returned to the original flight state, and the present invention has been completed.

本発明によれば、回転翼機が着陸直前に無通電状態となった場合にフライト部が水平となりセルフレベリングを可能とし、安定した着陸状態を確保することができる回転翼機を提供することができる According to the present invention, it is possible to provide a rotary wing aircraft capable of securing a stable landing state by allowing a flight unit to be horizontal and self-leveling when the rotary wing aircraft is in a non-energized state immediately before landing. it can

回転翼機の構成を示した斜視図である。It is the perspective view which showed the structure of the rotary wing machine. 回転翼機の真上から見た概略図である。FIG. 3 is a schematic view of the rotary wing machine viewed from directly above. 回転翼機の側面図である。It is a side view of a rotary wing machine. 回転翼機の飛行態勢を示したモデル図である。FIG. 3 is a model diagram showing a flight attitude of the rotary wing aircraft. 他の回転翼機の側面図である。It is a side view of another rotary wing machine. 他の回転翼機の斜視図である。It is a perspective view of another rotary wing machine. 他の回転翼機の他の斜視図である。It is another perspective view of another rotary wing machine.

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による回転翼機は、以下のような構成を備える。
［項目１］
複数の回転翼と、
前記複数の回転翼を支持するアーム部と、
物体を搭載する搭載部と、
前記搭載部が所定の範囲で移動可能な状態で当該搭載部を前記アーム部に接続する接続部とを備え、
前記接続部の位置が、当該アーム部の重心よりも上にある、
回転翼機。
［項目２］
項目１に記載の回転翼機であって、
前記接続部が二軸ジンバル構造を備えている、
回転翼機。
［項目３］
項目１又は項目２に記載の回転翼機であって、
前記搭載部がその長さを伸長させるための調節機構を備えていることを特徴とする回転翼機。
［項目４］
項目１乃至項目３のいずれかに記載の回転翼機であって、
前記搭載部にロープが取り付けられている、
回転翼機。
［項目５］
項目１乃至項目４のいずれかに記載の回転翼機であって、
前記接続部の位置が、前記複数の回転翼が回転することによって機体に発生する揚力の当該回転翼機に対する作用点よりも上にある、
回転翼機。
［項目６］
項目１乃至項目５のいずれかに記載の回転翼機であって、
前記接続部の位置が、当該回転翼機の重心よりも上にある、
回転翼機。 The contents of the embodiment of the present invention will be listed and described. A rotary wing machine according to an embodiment of the present invention has the following configuration.
[Item 1]
Multiple rotors,
An arm portion supporting the plurality of rotors,
A mounting section for mounting an object,
A connection unit that connects the mounting unit to the arm unit while the mounting unit is movable in a predetermined range,
The position of the connection is above the center of gravity of the arm,
Rotary wing aircraft.
[Item 2]
The rotary wing aircraft according to item 1, wherein
The connecting portion has a biaxial gimbal structure,
Rotary wing aircraft.
[Item 3]
The rotary wing aircraft according to item 1 or 2, wherein
The rotary wing machine characterized in that the mounting portion has an adjusting mechanism for extending the length thereof.
[Item 4]
The rotary wing aircraft according to any one of item 1 to item 3,
A rope is attached to the mounting portion,
Rotary wing aircraft.
[Item 5]
The rotary wing aircraft according to any one of items 1 to 4,
The position of the connection is above the point of action of the lift generated on the fuselage by the rotation of the plurality of rotors on the rotor machine,
Rotary wing aircraft.
[Item 6]
The rotary wing aircraft according to any one of item 1 to item 5,
The position of the connection is above the center of gravity of the rotorcraft,
Rotary wing aircraft.

＜実施形態１＞
以下、適宜図面を参酌しながら、本発明の回転翼機１について説明する。 <First embodiment>
Hereinafter, the rotary wing machine 1 of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate.

（回転翼機の基本構造）
図１は、本発明の回転翼機１の概要を示した斜視図である。図１に示されるように回転翼機１は、複数の回転翼部１０Ａ〜１０Ｄを備えている。回転翼部１０Ａ〜１０Ｄは、回転翼１２Ａ〜１２Ｄと動力部１４Ａ〜１４Ｄからなる。回転翼１２Ａ〜１２Ｄは、動力部１４Ａ〜１４Ｄを駆動源として、所定方向に回転をする。動力部１４Ａ〜１４Ｄとしては、回転翼１２Ａ〜１２Ｄを駆動することができるものであれば、特に制限されるものではなく、例えば、電気モータ、小型エンジン等を挙げることができる。なお、本発明の回転翼機が備えている回転翼部１０の個数は、特に制限されるものではなく、適宜設定することができる。実施形態１においては、４個の回転翼部を備えた回転翼機１を一例として説明する。 (Basic structure of rotorcraft)
FIG. 1 is a perspective view showing an outline of a rotary wing machine 1 of the present invention. As shown in FIG. 1, the rotary wing machine 1 includes a plurality of rotary wing units 10A to 10D. The rotary wing units 10A to 10D include rotary blades 12A to 12D and power units 14A to 14D. The rotary wings 12A to 12D rotate in predetermined directions using the power units 14A to 14D as driving sources. The power units 14A to 14D are not particularly limited as long as they can drive the rotary wings 12A to 12D, and examples thereof include an electric motor and a small engine. In addition, the number of the rotary wing units 10 provided in the rotary wing machine of the present invention is not particularly limited, and can be appropriately set. In the first embodiment, a rotary wing machine 1 including four rotary wing portions will be described as an example.

回転翼機１は、複数の回転翼部１０Ａ〜１０Ｄを支持する複数のアーム部１６Ａ〜１６Ｄと、フライト部１８のベースである円環形状のフライト部材１６２と、フライト部材１８の下方に設けられた撮影部２０と、フライト部材１８と撮影部２０とを連結するための支持部材３０を備えている。フライト部材１８と撮影部２０とは、支持部材３０の下端部３４を介して連結されている。撮影部２０は、収納ボックス２２と撮影用カメラ本体２６からなり、収納ボックス２２は、撮影用カメラ本体２６を収納するためにボックス形状を有している。 Rotary wing machine 1 is provided below a plurality of arms 16A-16D which support a plurality of wings 10A-10D, an annular flight member 162 which is a base of flight part 18, and flight member 18. And a support member 30 for connecting the flight member 18 and the imaging unit 20 to each other. The flight member 18 and the imaging unit 20 are connected via a lower end 34 of the support member 30. The photographing unit 20 includes a storage box 22 and a photographing camera main body 26, and the storage box 22 has a box shape for storing the photographing camera main body 26.

図１に示された回転翼機１において、支持部材３０の下方端部３４は、ボックス形状を有する撮影部２０の上面に設置された収納ボックス取付け部２４と連結している。回転翼機１は、上記撮影部２０の下面から連通し、ボックス形状を有する撮影部２０の内部において、撮影用カメラ本体２２を固定するための固定用支持部材２８を有している。支持部材３０と固定用支持部材２８は、同一の直線上に位置している。 In the rotary wing machine 1 shown in FIG. 1, the lower end portion 34 of the support member 30 is connected to the storage box attaching portion 24 installed on the upper surface of the imaging unit 20 having a box shape. The rotary wing machine 1 has a fixing support member 28 for communicating with the lower surface of the photographing unit 20 and fixing the photographing camera body 22 inside the box-shaped photographing unit 20. The support member 30 and the fixing support member 28 are located on the same straight line.

固定用支持部材２８の端部２８２には、回転翼機１の飛行位置及び飛行形態を制御するための繋留ロープ６０が取り付けられている。繋留ロープ６０は、いわゆる「凧の脚」と同様に、回転翼機１の飛行状態を安定化させる。回転翼機１が安定して飛行することによって、撮影部２０を水平に保持することができる。
回転翼機１は、タワーマンション、高層マンション等の展望撮影に最も適しており、タワーマンション、高層マンション等の敷地内の上空において、飛行することが前提となっている。このため、繋留ロープ６０は、回転翼機１がタワーマンション、高層マンション等の敷地外の上空へ飛行することを回避する観点から設けられている。なお、繋留ロープ６０を取り付ける形態は、撮影部２０の下方に取り付けられるものであれば、その形態は、特に制限されない。例えば、固定用支持部材２８の端部２８２を介することなく、撮影部２０の底面に直接取り付けてもよい。 An anchoring rope 60 for controlling the flight position and flight form of the rotary wing aircraft 1 is attached to the end 282 of the fixing support member 28. The mooring rope 60 stabilizes the flying state of the rotary wing aircraft 1 in the same manner as a so-called “kites' leg”. When the rotary wing aircraft 1 flies stably, the imaging unit 20 can be held horizontally.
The rotary wing machine 1 is most suitable for observing a tower apartment, a high-rise apartment, or the like, and is premised on flying above the premises of the tower apartment, a high-rise apartment, or the like. For this reason, the mooring rope 60 is provided from the viewpoint of preventing the rotary wing machine 1 from flying above the premises of a tower apartment, a high-rise apartment, or the like. The form in which the mooring rope 60 is attached is not particularly limited as long as it can be attached below the imaging unit 20. For example, it may be directly attached to the bottom surface of the imaging unit 20 without going through the end 282 of the fixing support member 28.

回転翼機１は、回転翼部１０Ａ〜１０Ｄを支持するアーム部１６Ａ〜１６Ｄを備えている。実施形態１において、フライト部１８を構成するアーム部１６は、アーム部１６Ａ〜１６Ｄの４本を備えているが、アーム部１６の本数はこれに限定されない。例えば、回転翼機１のアーム部１６として、６本、８本、１０本、１２本等のアーム部を適宜設けてもよい。回転翼機１が安定して飛行して、かつ重量が大きく、精度の高いカメラを搭載する場合には、回転翼部１０の個数に合せて、例えば、アーム部１６の数を６本以上としてもよい。 The rotary wing machine 1 includes arm portions 16A to 16D that support the rotary wing portions 10A to 10D. In the first embodiment, the arm unit 16 configuring the flight unit 18 includes four arm units 16A to 16D, but the number of the arm units 16 is not limited to this. For example, six, eight, ten, twelve, or the like arm portions may be provided as appropriate as the arm portion 16 of the rotary wing machine 1. When the rotary wing aircraft 1 flies stably and has a large weight and a high-precision camera, for example, the number of the arm portions 16 is set to six or more in accordance with the number of the rotary wing portions 10. Is also good.

図１において、４本のアーム部１６Ａ〜１６Ｄは、円環形状において等間隔となるように４方向に設けられている。すなわち、４本のアーム部１６Ａ〜１６Ｄは、隣接するアーム部の間隔が、９０°となるように設けられている。なお、アーム部１６Ａ〜１６Ｄは、直線形状を有していても、設計上の観点から直線形状を基調として、折れ曲がった形状を有していてもよい。 In FIG. 1, four arm portions 16A to 16D are provided in four directions so as to be equally spaced in a ring shape. That is, the four arm portions 16A to 16D are provided such that the interval between adjacent arm portions is 90 °. The arm portions 16A to 16D may have a linear shape, or may have a bent shape based on the linear shape from the viewpoint of design.

アーム部１６Ａ〜１６Ｄは、支持部材３０の外周に設けられたリングＲを中心として外側に向かって、等間隔にて延伸している。支持部材３０は、リングＲを連通して、上方向に延伸している。支持部材３０の上方端部３２は、フライト部１８と支持部材３０とを接続するための接続部４０を有している。 The arm portions 16A to 16D extend outward at equal intervals around a ring R provided on the outer periphery of the support member 30. The support member 30 communicates with the ring R and extends upward. The upper end 32 of the support member 30 has a connection part 40 for connecting the flight part 18 and the support member 30.

図２は、実施形態１の回転翼機１を真上から見た概略図である。図２に示されるように、回転翼機１は、複数のアーム部１６Ａ〜１６Ｄの回転翼部１０Ａ〜１０Ｄ側の底面端部をフライト部材１６２によって連結させた構造を有していてもよい。複数のアーム部１６Ａ〜１６Ｄの端部に位置する回転翼部１０Ａ〜１０Ｄをフライト部材１６２によって連結すると、隣接する回転翼部１０Ａ〜１０Ｄが繋がって、回転翼機１の真上から見たフライト部材１６２の外観形状は、円環形状となる。 FIG. 2 is a schematic view of the rotary wing machine 1 according to the first embodiment as viewed from directly above. As shown in FIG. 2, the rotary wing machine 1 may have a structure in which a plurality of arm portions 16 A to 16 D have their bottom ends on the rotary wing portions 10 A to 10 D connected by a flight member 162. When the rotary wing portions 10A to 10D located at the ends of the plurality of arm portions 16A to 16D are connected by the flight member 162, the adjacent rotary wing portions 10A to 10D are connected, and the flight seen from directly above the rotary wing machine 1 is connected. The external shape of the member 162 is an annular shape.

フライト部材１６２の形状は、隣接する回転翼部１０を連結することができるものであれば、特に限定されるものではなく、円環形状、楕円形状、矩形状の枠体であってもよい。アーム部１６の端部に位置する回転翼部１０をフライト部材１６２により連結することによって、フライト部１８は、構造上より安定する。なお、フライト部材１６２の外側側面には、回転翼機１が夜間飛行する際に目印となる発光ダイオード等の発光体１６４を設けていてもよい。 The shape of the flight member 162 is not particularly limited as long as it can connect the adjacent rotary wing portions 10, and may be an annular, elliptical, or rectangular frame. By connecting the rotary wing 10 located at the end of the arm 16 by the flight member 162, the flight 18 is more structurally stable. A light-emitting body 164 such as a light-emitting diode serving as a mark when the rotary wing aircraft 1 flies at night may be provided on the outer side surface of the flight member 162.

図２に示された回転翼機１は、回転翼機１は、支持部材３０の上方端部３２に設置された接続部４０を通って、対向するフライト部材１６２上の部分を接続部４０と橋架けするための連結部材５０を備えている。連結部材５０は、支持部材３０の支持部材上端３２に設けられている接続部４０と同期して駆動する。接続部４０が駆動することによって、連結部材５０は傾斜又は回転する。連結部材５０は、フライト部１０と連結しているので、接続部４０が駆動することによってフライト部１０が傾斜又は回転する。フライト部１０は、接続部４０が駆動する方向、大きさに依拠して、傾斜又は回転をする。回転翼機１は、支持部材３０を中心にフライト部１０を傾斜又は回転することができる。 In the rotary wing machine 1 shown in FIG. 2, the rotary wing machine 1 passes through the connecting portion 40 provided at the upper end 32 of the support member 30, and connects a portion on the opposing flight member 162 to the connecting portion 40. A connecting member 50 for bridging is provided. The connecting member 50 is driven in synchronization with the connecting portion 40 provided on the upper end 32 of the supporting member 30 of the supporting member 30. When the connecting portion 40 is driven, the connecting member 50 is inclined or rotated. Since the connection member 50 is connected to the flight unit 10, the connection unit 40 drives the flight unit 10 to tilt or rotate. The flight unit 10 inclines or rotates depending on the direction and size in which the connection unit 40 is driven. The rotary wing machine 1 can tilt or rotate the flight unit 10 about the support member 30.

具体的には、回転翼機１は、回転翼部１０Ａと回転翼部１０Ｄとの中間に設定されたフライト部材１８の中間点１８１と、回転翼部Ｂと回転翼部Ｃとの中間に設定されたフライト部材１８の中間点１８２とを橋架けする連結部材５０を備えている。連結部材５０は、支持部材３０の上方端部３２に設けられた接続部４０を通過しているので、フライト部１８は、接続部４０が駆動することによって、接続部４０を頂点として傾斜することができる。同様に、フライト部１８は、接続部４０が駆動することによって、接続部４０を頂点として回転することもできる。 Specifically, the rotary wing machine 1 sets the intermediate point 181 of the flight member 18 set between the rotary wing portion 10A and the rotary wing portion 10D and the intermediate point between the rotary wing portion B and the rotary wing portion C. And a connecting member 50 for bridging the intermediate point 182 of the flight member 18. Since the connecting member 50 has passed through the connecting portion 40 provided at the upper end 32 of the support member 30, the flight portion 18 is inclined with the connecting portion 40 as a vertex when the connecting portion 40 is driven. Can be. Similarly, the flight unit 18 can be rotated with the connection unit 40 at the top as the connection unit 40 is driven.

接続部４０は、フライト部１０を傾斜又は回転することができる機構であれば、特に制限されるものではない。回転翼機の機能に応じて、適宜設定することができる。例えば、接続部４０として、一軸ジンバル構造、二軸ジンバル構造、三軸ジンバル構造を採用してもよい。なお、上記ジンバル構造には、モータ等の駆動装置を設けてもよいし、設けなくてもよい。 The connection unit 40 is not particularly limited as long as it is a mechanism that can tilt or rotate the flight unit 10. It can be set appropriately according to the function of the rotary wing machine. For example, a uniaxial gimbal structure, a biaxial gimbal structure, or a triaxial gimbal structure may be employed as the connection section 40. The gimbal structure may or may not include a drive device such as a motor.

本発明の回転翼機をタワーマンション、高層マンション等の眺望撮影を目的とする回転翼機として採用する場合には、その飛行態様は、主に垂直上昇用であるので、接続部４０を二軸ジンバル構造とすればよい。接続部４０が駆動することによって、連結部材５０を傾斜させることができ、回転させることもできる。連結部材５０が傾斜又は回転することによって、連結部材５０と連結しているフライト部１８は、傾斜又は回転する。フレーム１８が傾斜又は回転することによって、フライト部１８に搭載されている回転翼１２Ａ〜１２Ｄは、傾斜又は回転することができる。 When the rotary wing aircraft of the present invention is employed as a rotary wing aircraft for the purpose of taking a view of a tower apartment, a high-rise apartment, or the like, the flight mode is mainly for vertical ascent. A gimbal structure may be used. When the connecting portion 40 is driven, the connecting member 50 can be tilted and rotated. When the connecting member 50 is inclined or rotated, the flight section 18 connected to the connecting member 50 is inclined or rotated. When the frame 18 inclines or rotates, the rotating wings 12A to 12D mounted on the flight section 18 can incline or rotate.

図３は、回転翼機１の側面図である。回転翼機１の技術的特徴は、支持部材３０の上方端部３２に接続部４０を備えており、フライト部１８は、接続部４０を頂点として傾斜又は回転することができ、接続部４０が、複数の回転翼１２Ａ〜１２Ｄが回転することによって前記回転翼機に発生する揚力の中心点Ｕよりも上方に位置することにある。図３に示される回転翼機１において、支持部材３０は、連結部材５０と重なっている。このため、図３に示される回転翼機１においては、連結部材５０と支持部材３０とが同一直線上に存在している。 FIG. 3 is a side view of the rotary wing machine 1. The technical feature of the rotary wing machine 1 is that the upper end 32 of the support member 30 is provided with a connection portion 40, and the flight portion 18 can be inclined or rotated with the connection portion 40 as a vertex. , A plurality of rotors 12A to 12D rotate and are located above a center point U of lift generated in the rotor machine. In the rotary wing machine 1 shown in FIG. 3, the support member 30 overlaps the connecting member 50. For this reason, in the rotary wing machine 1 shown in FIG. 3, the connecting member 50 and the support member 30 exist on the same straight line.

図３に示されるように、接続部４０（１）は、複数の回転翼１２Ａ〜１２Ｄが回転することによって回転翼機に発生する揚力の中心点Ｕ（２）よりも上方に位置している。従来の回転翼機は、フライト部と支持部材との接続部が、複数の回転翼が回転することによって回転翼機に発生する揚力の中心点Ｕ（２）と一致しているか、又は、回転翼機に発生する揚力の中心点Ｕ２）よりも低い位置に設定されている。 As shown in FIG. 3, the connection portion 40 (1) is located above the center point U (2) of the lift generated in the rotary wing machine due to the rotation of the plurality of rotary wings 12A to 12D. . In the conventional rotary wing machine, the connecting portion between the flight section and the support member matches the center point U (2) of the lift generated in the rotary wing machine due to the rotation of the plurality of rotary wings, or the rotation. It is set at a position lower than the center point U2) of the lift generated in the wing aircraft.

本発明の回転翼機は、接続部４０の中心点Ｇと回転翼機に発生する揚力の中心点Ｕとが上記位置関係を採用することによって、回転翼機１が飛行時に横風等の強風を受けた場合であっても、上記回転翼機１に取り付けられた繋留ロープ６０を引くことによって、飛行態勢を立て直して、元の飛行状態に戻すことができる。 In the rotary wing machine of the present invention, the center point G of the connecting portion 40 and the center point U of the lift generated in the rotary wing machine adopt the above positional relationship, so that the rotary wing machine 1 generates a strong wind such as a cross wind during flight. Even if it is received, by pulling the mooring rope 60 attached to the rotary wing machine 1, the flight posture can be reestablished and the original flight state can be returned.

一方、従来の回転翼機は、フライト部１８と支持部材３０との接続部４０の重心点Ｇが回転翼機１に発生する揚力の中心点Ｕよりも下方に位置している。このため、従来の回転翼機は、横風等の強風を受けて飛行態勢を崩した態勢から、当該態勢を元に戻すために回転翼機の繋留ロープを引いても、下向きの力がさらに加えられる。その結果、従来の回転翼機は、横風等の強風を受けて飛行態勢を崩した態勢からさらに当該回転翼機の飛行態勢を悪化させる。最終的には、従来の回転翼機は、高層マンション等の敷地内の上空範囲を出て、当該敷地外の上空を飛行し、高層階から落下する場合もある。 On the other hand, in the conventional rotary wing machine, the center of gravity G of the connecting portion 40 between the flight section 18 and the support member 30 is located below the center point U of the lift generated in the rotary wing machine 1. For this reason, in the conventional rotary wing aircraft, even when the mooring rope of the rotary wing aircraft is pulled from the attitude where the flight attitude has been destroyed by a strong wind such as a cross wind to restore the attitude, the downward force is further applied. Can be As a result, the conventional rotary wing aircraft further deteriorates the flight attitude of the rotary wing aircraft from the attitude in which the flight attitude has been lost due to the strong wind such as a cross wind. Eventually, the conventional rotary wing aircraft may fly out of the premises such as a high-rise apartment, fly over the premises, and fall from the high floor.

（回転翼機の飛行態様）
図５は、回転翼機１の飛行態様を示したモデル図である。図５に基づいて、実施形態１の回転翼機１の飛行態様について説明する。回転翼機１の飛行態様を（ａ）タワーマンション、高層マンション等の敷地内の地上を出発地点とした離陸する工程、（ｂ）垂直に上昇して飛行を開始し、タワーマンション、高層マンション等の高層階を撮影する工程、（ｃ）高層階を撮影した後、着陸する工程とに分けて説明する。 (Flying mode of rotary wing aircraft)
FIG. 5 is a model diagram showing a flight mode of the rotary wing aircraft 1. A flight mode of the rotary wing aircraft 1 of the first embodiment will be described based on FIG. The flight mode of the rotary wing aircraft 1 is (a) a step of taking off starting from the ground in the premises of a tower apartment, a high-rise apartment, etc., (b) climbing vertically and starting a flight, a tower apartment, a high-rise apartment, etc. And (c) taking a picture of the high floor and landing.

（ａ）タワーマンション等の敷地内の地上を出発地点とした離陸する工程
図５（ａ）に示されるように、タワーマンション、高層マンション等の敷地内の出発地において、回転翼機１の撮影部２０を構成する収納ボックス２２には、撮影用カメラ本体２６が搭載されている。回転翼機１の操縦者は、操作部を備えたラジオコントロール用の送信機を操作して、回転翼部１０Ａ〜１０Ｄの動力部１４Ａ〜１４Ｄの出力を上昇させて、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を増加させる。回転翼１２Ａ〜１２Ｄが回転することによって、回転翼機１を浮上させるために必要な揚力が鉛直上向きに発生する。当該揚力が、回転翼機１に働く重力を超えると回転翼機１は、地面を離れて出発地を離陸する。なお、フライト部１８において対向する回転翼は、同じ向きに回転している。具体的に回転翼機１においては、回転翼１２Ａと回転翼１２Ｃは左向きに回転し、回転翼１２Ｂと回転翼１２Ｄは右向きに回転する。 (A) Takeoff process starting from the ground on the site of a tower condominium, etc. As shown in FIG. 5A, photographing of the rotary wing machine 1 at the departure point on the site of a tower condominium, high-rise apartment, etc. A camera body 26 for photographing is mounted on the storage box 22 constituting the unit 20. The operator of the rotary wing machine 1 operates a radio control transmitter provided with an operation unit to raise the output of the power units 14A to 14D of the rotary wing units 10A to 10D, thereby increasing the output of the rotary wing units 12A to 12D. Increase the speed. As the rotary wings 12A to 12D rotate, lift required to levitate the rotary wing machine 1 is generated vertically upward. When the lift exceeds the gravity acting on the rotary wing machine 1, the rotary wing machine 1 leaves the ground and takes off from the starting point. The rotating blades facing each other in the flight section 18 are rotating in the same direction. Specifically, in the rotary wing machine 1, the rotary wings 12A and 12C rotate leftward, and the rotary wings 12B and 12D rotate rightward.

（ｂ）垂直に上昇して飛行を開始し、タワーマンション、高層マンション等の高層階を撮影する工程
図５（ｂ）に示されるように、回転翼機１は、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を増加させることによって、タワーマンション、高層マンション等の敷地内において、上空に向かって、垂直に上昇する。その後、回転翼機１は、上昇を続けて、一定の高度に到達する。一定の高度に到達した回転翼機１は、当該高度において、空中停止（ホバリング）を行う。当該高度は、回転翼機１の飛行ルート、タワーマンション、高層マンション等の建築物の高さ、回転翼機１に適用される航空法等によって、適宜決定される。操縦者は、種々の条件を勘案して、回転翼機１が空中停止（ホバリング）を行う高度をあらかじめ設定しておいてもよい。 (B) Step of starting to fly vertically and photographing a high floor of a tower apartment, a high-rise apartment, etc. As shown in FIG. 5 (b), the rotary wing machine 1 rotates the rotary wings 12A to 12D. By increasing the number, in the premises of a tower condominium, a high-rise condominium, etc., it rises vertically toward the sky. Thereafter, the rotary wing aircraft 1 continues to ascend and reaches a certain altitude. The rotary wing aircraft 1 that has reached a certain altitude performs an air stop (hovering) at the altitude. The altitude is appropriately determined according to the flight route of the rotary wing machine 1, the height of a building such as a tower apartment or a high-rise apartment, the aeronautical law applied to the rotary wing aircraft 1, and the like. The pilot may set in advance the altitude at which the rotary wing aircraft 1 will hover in the air in consideration of various conditions.

回転翼機１にかかる重量と、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転によって、回転翼機１に発生している揚力とが力学的に釣り合っているため、当該回転翼機は、空中停止（ホバリング）することができる。回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数は、一定レベルに維持されている。空中停止（ホバリング）は、回転翼機１が撮影用カメラ本体２６を用い、タワーマンション、高層マンション等の撮影を開始するために行われる。 Because the weight applied to the rotary wing machine 1 and the lift generated in the rotary wing machine 1 are dynamically balanced by the rotation of the rotary wing machines 12A to 12D, the rotary wing machine stops in the air (hovering). be able to. The rotation speeds of the rotating blades 12A to 12D are maintained at a constant level. The air suspension (hovering) is performed in order for the rotary wing machine 1 to start photographing a tower apartment, a high-rise apartment, or the like using the camera body 26 for photography.

図５（ｂ）に示されるように、回転翼機１が空中停止（ホバリング）している状態から当該高度において水平移動する場合には、フライト部１８を傾斜させる。回転翼機１が水平移動する場合には、フライト部１８を構成する回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数がほぼ同一となるように調整する。回転翼機１は、当該高度を保持しながら、水平移動した位置において、撮影を開始することができる。回転翼機１は、所定の高度において空中停止（ホバリング）をしながら、所定の位置において、タワーマンション、高層マンション等の高層階を撮影する。また、回転翼機１は、必要に応じて、水平方向に飛行し、撮影位置を変えることができる。また、回転翼機１は、垂直方向に飛行し、撮影位置を変えることができる。 As shown in FIG. 5B, when the rotary wing aircraft 1 horizontally moves at the altitude from a state of hovering in the air, the flight unit 18 is inclined. When the rotary wing machine 1 moves horizontally, the rotation speeds of the rotary wings 12A to 12D constituting the flight section 18 are adjusted to be substantially the same. The rotary wing aircraft 1 can start shooting at a position horizontally moved while maintaining the altitude. The rotary wing machine 1 photographs a high floor of a tower apartment, a high-rise apartment, or the like at a predetermined position while stopping (hovering) in the air at a predetermined altitude. In addition, the rotary wing aircraft 1 can fly in the horizontal direction and change the shooting position as needed. In addition, the rotary wing aircraft 1 can fly in the vertical direction and change the shooting position.

（ｃ）高層階を撮影した後、着陸する工程
図５（ｃ）に示されるように、回転翼機１は、タワーマンション、高層マンション等の敷地内の目的地に着陸する。図５（ｃ）において、目的地は地表であってもよいし、タワーマンション、高層マンション等に設けられた回転翼機１専用のヘリポートであってもよい。回転翼機１は、目的地上空において回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を減少させる。回転翼機１は、高度を低下させて、着陸態勢に入る。回転翼機１が着陸態勢に入る場合には、フライト部１８は地表に対して水平に維持される。フライト部１８が傾斜している場合には、当該フライト部１８が地表に対して水平となるように回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を調整する。 (C) Step of Landing after Shooting High Floor As shown in FIG. 5 (c), the rotary wing machine 1 lands at a destination on the site of a tower apartment, a high-rise apartment, or the like. In FIG. 5C, the destination may be the ground surface, or a heliport dedicated to the rotary wing machine 1 provided in a tower apartment, a high-rise apartment, or the like. The rotary wing machine 1 reduces the rotation speed of the rotary wings 12A to 12D in the target ground. The rotary wing machine 1 lowers the altitude and enters a landing state. When the rotary wing aircraft 1 is ready for landing, the flight unit 18 is maintained horizontal with respect to the ground surface. When the flight section 18 is inclined, the rotation speed of the rotary wings 12A to 12D is adjusted so that the flight section 18 is horizontal with respect to the ground surface.

回転翼機１は、着陸直前にフライト部１８の回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転を停止する。回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転を停止することによって、フライト部１８は、それ自身の自重によって、地表に対して水平となる。具体的には、図５（ｃ）に示された回転翼機１は、破線で示されたようにフライト部分１８が傾いた状態から、回転翼部１２Ａ〜１２Ｄが無通電状態となることにより、実線で示されたように実線で示されたようにフライト部分１８が水平な状態となる。回転翼１２Ａ〜１２Ｄは、重力の影響により、自然に水平となる。このように、本発明の回転翼機１は、支持部材３０の上方端部３２にフライト部１８との接続部４０を設けているので、回転翼機１が着陸直前に無通電状態となった場合にフライト部１８が水平となることにより、安定した着陸状態を確保することができる。 The rotary wing machine 1 stops the rotation of the rotary wings 12A to 12D of the flight unit 18 immediately before landing. By stopping the rotation of the rotary wings 12A to 12D, the flight section 18 becomes horizontal with respect to the ground surface by its own weight. Specifically, in the rotary wing machine 1 shown in FIG. 5C, the rotary wing portions 12A to 12D are turned off from the state in which the flight portion 18 is inclined as indicated by the broken line. As shown by the solid line, the flight portion 18 is in a horizontal state as shown by the solid line. The rotary wings 12A to 12D naturally become horizontal due to the influence of gravity. As described above, in the rotary wing machine 1 of the present invention, since the connection portion 40 with the flight section 18 is provided at the upper end 32 of the support member 30, the rotary wing machine 1 is turned off immediately before landing. In this case, when the flight section 18 is horizontal, a stable landing state can be ensured.

このように、実施形態１の回転翼機１は、タワーマンション、高層マンション等の敷地内において安定した飛行を確保することができ、撮影用カメラ本体２６の撮影時のブレが少ないため、夜景撮影にも好適に用いることができる。実施形態１の回転翼機１は、当該回転翼機が空中停止（ホバリング）している限りは、撮影部２０を水平に保持することができ、撮影部２０は大きく揺れることがない。このため、回転翼機１は、夜景撮影に必要なシャッター速度にも十分対応することができる。 As described above, the rotary wing machine 1 according to the first embodiment can secure a stable flight in the premises of a tower apartment, a high-rise apartment, or the like, and has little blur when the imaging camera main body 26 takes an image. Can also be suitably used. The rotary wing machine 1 of the first embodiment can hold the photographing unit 20 horizontally as long as the rotary wing machine is hovering in the air (hovering), and the photographing unit 20 does not shake significantly. For this reason, the rotary wing aircraft 1 can sufficiently cope with the shutter speed required for night view shooting.

＜実施形態２＞
実施形態２の回転翼機２は、当該回転翼機に発生する揚力の中心点Ｕと、支持部材３０と撮影部２０との重力の作用点Ｇが一致していることを特徴としている。回転翼機２は、上記揚力の中心点Ｕと重力の作用点Ｇとが一致するように設計されているので、支持部材３０と撮影部２０による重力による回転モーメントが発生しない。このため、実施形態２の回転翼機２においては、水平方向に進行する場合において、進行方向に対して前方の回転翼の回転数と後方の回転翼の回転数とをほぼ等しくすることができる。 <Embodiment 2>
The rotary wing machine 2 according to the second embodiment is characterized in that the center point U of the lift generated in the rotary wing machine and the point of action G of the gravitational force between the support member 30 and the imaging unit 20 match. Since the rotary wing machine 2 is designed so that the center point U of the lift and the action point G of the gravity coincide with each other, no rotational moment is generated by the gravitational force of the support member 30 and the imaging unit 20. For this reason, in the rotary wing machine 2 of the second embodiment, when traveling in the horizontal direction, the rotational speed of the forward rotor and the rotational speed of the rear rotor in the traveling direction can be made substantially equal. .

回転翼機２は、繋留ロープの係留地点からほぼ垂直に上昇し、狭い範囲でホバリングしながら長時間の撮影に適したものである。さらに、回転翼機２は、タワーマンション、高層マンション等の敷地内を水平方向に移動する場合には、利便性がさらに向上する。すなわち、回転翼機２は、タワーマンション、高層マンション等の眺望撮影に適したものであり、繋留ロープの係留地点から垂直（直上）に飛行することを基本動作とする。しかしながら、回転翼機２がタワーマンション、高層マンション等の周囲を撮影する場合、外壁検査等を行う場合には、垂直（直上）に飛行することのみならず、水平方向に飛行することも必要となる。回転翼機２が水平方向に飛行する場合には、フライト部１８を傾斜させなければならない。 The rotary wing machine 2 rises substantially vertically from the mooring point of the mooring rope, and is suitable for long-time photographing while hovering in a narrow range. Furthermore, the convenience of the rotary wing machine 2 is further improved when the rotary wing machine 2 moves horizontally in the premises of a tower apartment, a high-rise apartment, or the like. That is, the rotary wing machine 2 is suitable for panoramic photographing of a tower apartment, a high-rise apartment, or the like, and has a basic operation of flying vertically (directly above) from the mooring point of the mooring rope. However, when the rotary wing machine 2 photographs the surroundings of a tower apartment, a high-rise apartment, or the like, when performing an outer wall inspection, it is necessary to fly not only vertically (directly above) but also horizontally. Become. When the rotary wing aircraft 2 flies in the horizontal direction, the flight unit 18 must be inclined.

実施形態２の回転翼機２は、水平方向に進行するためにフライト部１８を傾斜しなければならない場合であっても、進行方向に対して前方の回転翼の回転数と後方の回転翼の回転数とをほぼ等しくできることによって、回転翼１２Ａ〜１２Ｄを駆動するための動力部１４Ａ〜１４Ｄの出力を抑制することができる。 The rotary wing machine 2 of the second embodiment has a configuration in which, even when the flight unit 18 must be inclined to travel in the horizontal direction, the rotation speed of the forward rotor and the rear rotor Since the rotational speeds can be made substantially equal, the outputs of the power units 14A to 14D for driving the rotary wings 12A to 12D can be suppressed.

＜実施形態３＞
実施形態３の回転翼機３は、支持部材３０が当該支持部材３０の長さを伸長させるための調節機構を備えている。調節機構は、支持部材３０の外周に設けられたアーム部１６Ａ〜１６Ｄと係合するリングＲを基準として、上部に設けられていても、下部に設けられていてもよい。調節機構は、支持部材３０の長さを伸長する。 <Embodiment 3>
The rotary wing machine 3 of the third embodiment includes an adjustment mechanism for allowing the support member 30 to extend the length of the support member 30. The adjustment mechanism may be provided at the upper portion or at the lower portion with reference to the ring R that engages with the arm portions 16A to 16D provided on the outer periphery of the support member 30. The adjustment mechanism extends the length of the support member 30.

回転翼機３がタワーマンション、高層ビル等の敷地内において、着陸する場合には、上記調節機構によって、鉛直下向きに支持部材３０を伸長する。鉛直下向きに支持部材３０を伸長することによって、回転翼機３の重心が下方に移動し、安定した着陸状態を確保することができる。 When the rotary wing machine 3 lands on a site such as a tower apartment building or a high-rise building, the support member 30 is extended vertically downward by the adjustment mechanism. By extending the support member 30 vertically downward, the center of gravity of the rotary wing machine 3 moves downward, and a stable landing state can be secured.

本発明の回転翼機は、タワーマンション、高層マンション等の敷地内において利用することを想定している。このため、回転翼機３がタワーマンション・高層ビル等の付近に発生する上昇気流の影響を受けた場合であっても、着陸態勢に入ると同時に回転翼機３の重心を調節機構により下方に移動することによって、適宜上昇気流に対抗して、安定した飛行状態を保持することができる。 The rotary wing machine of the present invention is assumed to be used in the premises of a tower apartment, a high-rise apartment, or the like. For this reason, even when the rotary wing machine 3 is affected by an updraft generated near a tower apartment or a high-rise building, the center of gravity of the rotary wing machine 3 is lowered by the adjustment mechanism at the same time as the vehicle enters the landing position. By moving, it is possible to appropriately maintain a stable flight state against the upward airflow.

調節機構は、支持部材３０の長さを伸長することができるものであれば、特に制限されるものではない。調節機構としては、例えば、光学機器等におけるピント合わせに用いられるラック・アンド・ピニオン機構、ステアリング・ギア機構を採用してもよい。また、調節機構は、伸縮性を備えた筒体構造を備えていてもよい。当該調節機構は、支持部材３０は、外筒となる支持部材と内筒となる支持部材とから構成されていてもよい。 The adjustment mechanism is not particularly limited as long as it can extend the length of the support member 30. As the adjustment mechanism, for example, a rack and pinion mechanism or a steering gear mechanism used for focusing in an optical device or the like may be adopted. Further, the adjusting mechanism may have a tubular structure having elasticity. In the adjustment mechanism, the support member 30 may include a support member serving as an outer cylinder and a support member serving as an inner cylinder.

実施形態３の回転翼機３は、調節機構を備えているのでフライト部１８と撮影部２０との距離を可能な限り、大きくとることができる。このため、実施形態３の回転翼機３は、撮影部２０に搭載された撮影用カメラ本体２６による撮影視野にフライト部１８が映り込むことがなく、上下の深い視野角を確保することができる。 Since the rotary wing machine 3 of the third embodiment includes the adjustment mechanism, the distance between the flight unit 18 and the imaging unit 20 can be made as large as possible. For this reason, in the rotary wing machine 3 of the third embodiment, the flight unit 18 is not reflected in the field of view of the photographing camera body 26 mounted on the photographing unit 20, and a deep vertical viewing angle can be secured. .

さらに、実施形態３の回転翼機３は、通常の回転翼機よりもフライト部１８と撮影部２０との距離が離れており、下方に位置する撮影部２０からタワーマンション、高層マンション等の低層階を撮影することができると同時に、低層階からタワーマンション、高層マンション等の高層階を眺望した撮影をすることができる。 Furthermore, in the rotary wing machine 3 of the third embodiment, the distance between the flight unit 18 and the photographing unit 20 is larger than that of a normal rotary wing machine, and the lower part of a tower apartment, a high-rise apartment, etc. The floor can be photographed, and at the same time, the photograph can be taken while viewing the high-rise floor of a tower apartment, a high-rise apartment, or the like from a low floor.

＜実施形４＞
実施形態５の回転翼機５は、図５〜図７に示されるように、複数の回転翼１２Ａ〜１２Ｄと、当該回転翼１２Ａ〜１２Ｄを回転させる動力部（モータ）１４Ａ〜１４Ｄと、当該動力部（モータ）１４Ａ〜１４を支持するアーム部１６と、カメラ等の物体を搭載する搭載部２０’と、搭載部２０’が所定の範囲（例えば、Ｘ方向及びＹ方向の二軸）で移動（変位）可能な状態で搭載部２０’をアーム部１６に接続する接続部４０’とを備えている。回転翼１２Ａ〜１２Ｄと動力部（モータ）１４Ａ〜１４Ｄとアーム部１６とはフライト部１８を構成する。本実施形態の搭載部２０’は、接続部４０’から下方に延びるフレームとフレームの先端に取り付けられる搭載部位とを備えている。 <Embodiment 4>
As shown in FIGS. 5 to 7, the rotary wing machine 5 of the fifth embodiment includes a plurality of rotary wings 12 A to 12 D, power units (motors) 14 A to 14 D for rotating the rotary wings 12 A to 12 D, Arm 16 supporting power units (motors) 14A to 14; mounting unit 20 'for mounting an object such as a camera; and mounting unit 20' within a predetermined range (for example, two axes in the X and Y directions). A connecting portion 40 'for connecting the mounting portion 20' to the arm portion 16 in a movable (displaceable) state. The rotary wings 12A to 12D, the power units (motors) 14A to 14D, and the arm unit 16 constitute a flight unit 18. The mounting portion 20 'of the present embodiment includes a frame extending downward from the connection portion 40' and a mounting portion attached to the end of the frame.

図５に示されるように、本実施形態の回転翼機５は、下から順に停止時の回転翼機５の全体に関する重心（機体重心）Ｇ_Ｂ、フライト部１８の重心（フライト重心）Ｇ_Ｆ、回転翼１２Ａ〜１２Ｄが回転することによって機体に発生する揚力の当該回転翼機５に対する作用点（浮力重心）Ｇ_Ｌ、接続部４０’と並んでいる。即ち、本実施形態の接続部４０’は、機体重心Ｇ_Ｂ、フライト重心Ｇ_Ｆ、浮力重心Ｇ_Ｌよりも（Ｚ方向において）上に位置している。 As shown in FIG. 5, rotorcraft 5 of the present embodiment, the entire relates centroid (aircraft center of gravity) of the rotorcraft 5 at stop in order from the bottom G _B, the center of gravity of the flight portion 18 (flights gravity) G _F , The points of action (buoyancy center of gravity) G _{L of} the lift generated on the airframe due to the rotation of the rotary wings 12A to 12D with respect to the rotary wing machine 5, and the connecting portion 40 ′. That is, the connecting portion 40 'of this embodiment, the aircraft center of gravity G _B, flight center of gravity G _F, than the buoyancy center of gravity G _L are located on (in the Z direction).

図６に示されるように、接続部４０’はフライト部１８を当該接続部４０’を中心としてｘ方向及びｙ方向の２軸において、図のθｘ及びθｙ方向に関し変位が可能に構成されている。 As shown in FIG. 6, the connecting portion 40 ′ is configured so that the flight portion 18 can be displaced with respect to the θx and θy directions in the figure in two axes of the x direction and the y direction around the connecting portion 40 ′. .

このように、実施形態４の回転翼機５は、実施形態１乃至実施形態３の回転翼機と同様に、タワーマンション、高層マンション等の敷地内において安定した飛行を確保することができ、搭載部２０’のブレが少ないため、例えば、カメラによる夜景撮影にも好適に用いることができる。また、実施形態４の回転翼機５は、当該回転翼機が空中停止（ホバリング）している限りは、搭載部２０’を水平に保持することができ、搭載部４０’は大きく揺れることがない。このため、夜景撮影に必要なシャッター速度にも十分対応することができる。 As described above, the rotary wing machine 5 of the fourth embodiment can secure a stable flight in the premises of a tower apartment, a high-rise apartment, and the like, similarly to the rotary wing aircraft of the first to third embodiments. Since the shake of the unit 20 'is small, it can be suitably used, for example, for night view photographing by a camera. Further, the rotary wing machine 5 of the fourth embodiment can hold the mounting portion 20 ′ horizontally and hover the mounting portion 40 ′ as long as the rotary wing aircraft is hovering in the air (hovering). Absent. For this reason, it is possible to sufficiently cope with the shutter speed required for night view shooting.

また、回転翼機５がタワーマンション、高層ビル等の敷地内において、着陸する場合には、調節機構５０によって、鉛直下向きに搭載部２０’支持部材３０を伸長する。鉛直下向きに支持部材３０を伸長することによって、回転翼機３の重心が下方に移動し、より安定した着陸状態を確保することができる。 When the rotary wing machine 5 lands on a site such as a tower apartment building or a high-rise building, the adjustment mechanism 50 extends the mounting portion 20 'support member 30 vertically downward. By extending the support member 30 vertically downward, the center of gravity of the rotary wing machine 3 moves downward, and a more stable landing state can be secured.

図６及び図７に示されるように、調節機構５０は、支持部材３０の長さを伸長することができるものであれば、特に制限されるものではない。調節機構としては、例えば、光学機器等におけるピント合わせに用いられるラック・アンド・ピニオン機構、ステアリング・ギア機構を採用してもよい。また、調節機構は、伸縮性を備えた筒体構造を備えていてもよい。当該調節機構は、支持部材３０は、外筒となる支持部材と内筒となる支持部材とから構成されていてもよい。 As shown in FIGS. 6 and 7, the adjusting mechanism 50 is not particularly limited as long as it can extend the length of the support member 30. As the adjustment mechanism, for example, a rack and pinion mechanism or a steering gear mechanism used for focusing in an optical device or the like may be adopted. Further, the adjusting mechanism may have a tubular structure having elasticity. In the adjustment mechanism, the support member 30 may include a support member serving as an outer cylinder and a support member serving as an inner cylinder.

実施形態３の回転翼機３は、調節機構を備えているのでフライト部１８と搭載部２０’との距離を可能な限り、大きくとることができる。このため、実施形態３の回転翼機３は、搭載部２０’に搭載された撮影用カメラ本体よる撮影視野にフライト部１８が映り込むことがなく、上下の深い視野角を確保することができる。 Since the rotary wing machine 3 of the third embodiment includes the adjustment mechanism, the distance between the flight section 18 and the mounting section 20 'can be made as large as possible. For this reason, in the rotary wing aircraft 3 of Embodiment 3, the flight unit 18 is not reflected in the field of view of the photographing camera body mounted on the mounting unit 20 ′, and a deep vertical viewing angle can be secured. .

以上説明したように、本発明の実施の形態によれば、無通電時（停止時）にフライト部がセルフレベリングが可能となる。 As described above, according to the embodiment of the present invention, the self-leveling of the flight unit can be performed when power is not supplied (when stopped).

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は、全て本発明の適用範囲である。 As described above, the embodiments of the present invention have been described, but the present invention is not limited to the above-described embodiments, and all changes in conditions that do not depart from the gist are within the scope of the present invention.

本発明の回転翼機は、タワーマンション、高層マンション等の敷地内の上空の狭い範囲において、ホバリングしながら、長時間の撮影に好適に利用することができる。また、本発明の回転翼機は、タワーマンション、高層ビル等の眺望撮影に低層マンションの現場、高層ビルの工事現場における測量現場における利用が期待できることから、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業、住宅・建設・建築関連分野、セキュリティ分野、農業、インフラ監視等の様々な産業にも利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The rotary wing machine of the present invention can be suitably used for long-time photographing while hovering in a narrow range above the premises of a tower apartment, a high-rise apartment, or the like. Further, the rotary wing aircraft of the present invention can be expected to be used in surveying sites in low-rise condominium sites and high-rise building construction sites for taking panoramic views of tower condominiums and high-rise buildings. It can also be used in various industries such as housing, construction and construction related fields, security fields, agriculture, and infrastructure monitoring.

１〜５回転翼機
１０Ａ〜１０Ｄ回転翼部
１２Ａ〜１２Ｄ回転翼
１４Ａ〜１４Ｄ動力部
１６Ａ〜１６Ｄアーム部
１８指示アーム
１６２フライト部材
１６４発光体（発光ダイオード）
１８フライト部
１８１フライト部材中間点（ＡＤ間）
１８２フライト部材中間点（ＢＣ間）
２０撮影部
２０’ 搭載部
２２収納ボックス
２４収納ボックス取り付け部
２６撮影用カメラ本体
２８固定用支持部材
２８２固定用支持部材端部
３０支持部材
３２支持部材上方端部
３４支持部材下方端部
４０、４０’ 接続部
５０調節部
Ｕ揚力中心点
Ｇ重力中心点
７０Ａ〜Ｄ着陸用脚部（支持部材）
７２直交部材（脚部支持部材ＡＤ間）
７４直交部材（脚部支持部材ＢＣ間） 1-5 Rotor wing machine 10A-10D Rotor wing unit 12A-12D Rotor wing 14A-14D Power unit 16A-16D Arm unit 18 Instruction arm 162 Flight member 164 Light emitter (light emitting diode)
18 Flight part 181 Flight member midpoint (between AD)
182 Flight member midpoint (between BC)
Reference Signs List 20 photographing section 20 'mounting section 22 storage box 24 storage box mounting section 26 photographing camera body 28 fixing support member 282 fixing support member end 30 support member 32 support member upper end 34 support member lower end 40, 40 '' Connection unit 50 Adjustment unit U Lift center point G Gravity center point 70A-D Landing leg (support member)
72 Orthogonal member (between leg support members AD)
74 orthogonal member (between leg support member BC)

Claims

Multiple rotors,
A plurality of power units for rotating each of the plurality of rotors,
An arm unit supporting the plurality of power units,
A mounting section for mounting an object,
A connection unit that connects the mounting unit to the arm unit while the mounting unit is movable in a predetermined range,
The plurality of rotors, the plurality of power units and the arm unit constitute a flight unit,
The connection unit is
The center of gravity (machine weight center) G _B , the center of gravity (flight center of gravity) G _{F of} the flight section, and the plurality of rotors are generated by the rotation of the plurality of rotors, which are arranged in order from the bottom, with respect to the entire rotor machine at the time of stoppage. Located vertically above the point of action (buoyancy center of gravity) _{GL of the} lift on the rotary wing machine,
Rotary wing aircraft.

The rotary wing aircraft according to claim 1,
The connecting portion has a biaxial gimbal structure,
Rotary wing aircraft.

The rotary wing aircraft according to claim 1 or 2,
The rotary wing machine characterized in that the mounting portion has an adjusting mechanism for extending the length thereof.

The rotary wing aircraft according to any one of claims 1 to 3, wherein
A rope is attached to the mounting portion,
Rotary wing aircraft.