JP6694624B2

JP6694624B2 - Rotorcraft

Info

Publication number: JP6694624B2
Application number: JP2019215247A
Authority: JP
Inventors: 鈴木　陽一; 陽一鈴木
Original assignee: Aeronext Inc
Current assignee: Aeronext Inc
Priority date: 2019-11-28
Filing date: 2019-11-28
Publication date: 2020-05-20
Anticipated expiration: 2037-07-27
Also published as: JP2020029256A

Description

本発明は、回転翼機に関する。詳しくは、飛行時に強風を受けた場合であっても、タワーマンション、高層マンション等の敷地内の上空の狭い範囲において、ホバリングしながら、長時間の撮影することができる回転翼機に関する。更に詳しくは着陸時等に回転翼機の回転翼を停止した場合に、当該回転翼機のフライト部を水平に保持することができる回転翼機に関する。 The present invention relates to a rotary wing machine. More specifically, the present invention relates to a rotorcraft capable of hovering for a long time while hovering in a narrow area above the site such as a tower apartment or a high-rise apartment even when a strong wind is received during flight. More specifically, the present invention relates to a rotary wing machine capable of horizontally holding a flight part of the rotary wing machine when the rotary wing of the rotary wing machine is stopped at the time of landing or the like.

いわゆるドローン又はマルチコプターと呼ばれる回転翼機は、セキュリティ、農業、インフラ監視等の様々な分野で使用されている。回転翼機を活用することにより、災害現場や未開拓地等の人間が近づくことができない場所で発生している現象を観測し、観測したビックデータを解析することも可能となっている。回転翼機の中でも、特に小型で軽量の回転翼機は、主として回転翼機として好適に使用されている。このような回転翼機を用いることによって、タワーマンション、高層マンション等の高層ビル建築現場を高解像度にて撮影することができる、「パノラマ空撮」が可能となっている。 Rotorcraft, so-called drones or multicopters, are used in various fields such as security, agriculture, and infrastructure monitoring. By utilizing the rotorcraft, it is also possible to observe phenomena occurring in places where humans cannot approach, such as disaster sites and undeveloped areas, and analyze the observed big data. Among the rotary wing machines, particularly small and lightweight rotary wing machines are mainly preferably used as the rotary wing machines. By using such a rotary wing machine, it is possible to perform “panoramic aerial photography”, which is capable of photographing high-rise building construction sites such as tower condominiums and high-rise condominiums with high resolution.

近年、小型、軽量で操縦が簡単であり、風の影響が少なく、安定した姿勢を維持することが可能な回転翼機が提案されている（例えば、特許文献１）。この回転翼機は、第一支持棒を回転翼機中心部から当該回転翼機の鉛直下方に位置するように設置しており、第一支持棒の下部に搭載部を設置している。さらに、この回転翼機は、搭載部の下部に第二支持棒を備えており、第二支持棒から繋留ロープが連結されている。 2. Description of the Related Art In recent years, a rotary wing machine has been proposed that is small and lightweight, easy to control, less affected by wind, and capable of maintaining a stable posture (for example, Patent Document 1). In this rotary wing machine, a first support rod is installed so as to be positioned vertically below the rotary wing machine from a central portion of the rotary wing machine, and a mounting portion is installed below the first support rod. Furthermore, this rotary wing machine is provided with a second support rod at the lower part of the mounting portion, and a mooring rope is connected from the second support rod.

回転翼機の飛行範囲は、繋留ロープの長さによって限定されているため、当該回転翼機が操縦不能に陥っても見失うことがない。また、この回転翼機は、繋留ロープを備えており、当該繋留ロープを巻き上げることにより、操縦者が当該回転翼機を掴むことができるため、墜落による破損を防ぐことができる Since the flight range of the rotary wing aircraft is limited by the length of the mooring rope, it will not be lost if the rotary wing aircraft becomes uncontrollable. Further, this rotary wing aircraft is provided with a mooring rope, and by winding up the mooring rope, the operator can grasp the rotary wing aircraft, so that damage due to a crash can be prevented.

一方、無人航空機等を含む回転翼機を規制する改正航空法によれば、回転翼機を飛行させる際には、当該回転翼機に繋留ロープを取り付けなければならないことが義務付けられている。 On the other hand, according to the revised aviation law that regulates rotary wing aircraft including unmanned aerial vehicles, it is obliged to attach a mooring rope to the rotary wing aircraft when flying the rotary wing aircraft.

また、複数の回転翼を有する回転翼機が水平方向を含む方向に進行する場合に、進行方向前方及び後方の各回転翼の回転数の差を小さくすることができる回転翼機が提案されている（例えば、特許文献２）。上記回転翼機は、複数の回転翼と、上記複数の回転翼を指示するアーム部と、物体を搭載する第１搭載部と、前記第１搭載部が所定の範囲で移動可能な状態で当該第１搭載部を前記アーム部に接続する接続部を備えており、上記複数の回転翼が回転することによって回転翼機に発生する揚力の中心が上記接続部の位置にあることを特徴としている。なお、本件特許出願人は、本件発明に関連する文献公知発明として、以下の特許文献を提示する。 Further, when a rotary wing machine having a plurality of rotary blades travels in a direction including a horizontal direction, there has been proposed a rotary wing machine capable of reducing the difference in the rotational speed of each of the front and rear rotary blades in the traveling direction. (For example, Patent Document 2). The rotary wing machine includes a plurality of rotary blades, an arm portion that directs the plurality of rotary blades, a first mounting portion that mounts an object, and the first mounting portion that is movable in a predetermined range. A connecting portion is provided for connecting the first mounting portion to the arm portion, and the center of the lift generated in the rotary wing machine by the rotation of the plurality of rotor blades is at the position of the connector portion. .. In addition, the applicant of the present patent presents the following patent documents as publicly known inventions related to the present invention.

特開２０１３−７９０３４号公報JP, 2013-79034, A ＷＯ２０１６／１８５５７２Ａ１WO2016 / 1855572A1

しかしながら、従来の回転翼機は、タワーマンション間、高層ビル間において発生する横風等の気流を受けて、横揺れする。この横揺れによって、上記回転翼機は、その飛行態勢を崩して傾斜する。そして、上記回転翼機は、横揺れを原因として、タワーマンション、高層マンションの敷地内から大きく外れて、当該敷地の外側領域を飛行する。 However, the conventional rotary wing machine rolls laterally by receiving an air current such as a crosswind generated between tower apartments and between high-rise buildings. This rolling causes the rotary wing aircraft to lose its flight posture and tilt. Then, due to the rolling, the rotary wing aircraft largely deviates from the site of the tower condominium or the high-rise condominium and flies outside the site of the site.

通常、上記回転翼機がタワーマンション、高層マンションの敷地の外側を飛行した場合には、当該回転翼機に取り付けられている繋留ロープを引くことにより、その飛行態勢を元に戻すことを試みる。しかしながら、上記回転翼機が備えている繋留ロープを引くことにより、上記回転翼機の飛行態勢は、さらに悪化する。最終的には、上記回転翼機は、飛行態勢を崩して、タワーマンション、高層マンションの敷地内から大きく外れて、当該敷地の外側領域を飛行した後、当該敷地の外側領域に墜落してしまう。また、回転翼機に搭載されているＧＰＳ装置が飛行中に途絶となった場合には、制御不能となり、当該回転翼機は、タワーマンション、高層マンションの敷地内から当該敷地外へと飛行してしまう。 Normally, when the above rotary wing aircraft flies outside the premises of a tower apartment or a high-rise apartment, an attempt is made to restore the flight posture by pulling the mooring rope attached to the rotary wing aircraft. However, by pulling the mooring rope included in the rotary wing aircraft, the flight posture of the rotary wing aircraft is further deteriorated. Eventually, the rotary wing aircraft collapses its flight posture, greatly deviates from the site of the tower condominium or high-rise condominium, flies in the outer area of the site, and then crashes into the outer area of the site. .. In addition, if the GPS device mounted on the rotorcraft is interrupted during flight, it will be out of control and the rotorcraft will fly from inside the tower condominium or high-rise condominium site to outside the site. Will end up.

さらに、従来の回転翼機の着陸時において、当該回転翼機が備えている回転翼を駆動するモータの回転を停止すると、当該回転翼を備えたフライト部は、水平を保持することができない。このため、上記回転翼機のフライト部は、傾斜することになる。上記回転翼機のフライト部が傾斜することによって、当該回転翼機は、当該回転翼機の姿勢を保つことができず、転倒してしまう。 Furthermore, when the rotation of the motor that drives the rotary blades of the rotary wing aircraft is stopped during landing of the conventional rotary wing aircraft, the flight unit including the rotary blades cannot hold horizontal. Therefore, the flight part of the rotary wing machine is inclined. When the flight part of the rotary wing machine is tilted, the rotary wing machine cannot keep the posture of the rotary wing machine and falls.

また、従来の回転翼機は、当該回転翼機が備えている回転翼と対象物を撮影するために必要なカメラの位置が近接しているため、撮影時にカメラの画面に回転翼機の回転翼等が映り込んでしまう事態が発生する。カメラの画面に回転翼機の回転翼等が映り込んでしまうと、対象物を十分に撮影することができないばかりでなく、対象物を動画撮影する場合には、それまで撮影した画像の価値を無くしてしまう。 Also, in conventional rotary wing aircraft, the rotary wing equipped with the rotary wing aircraft and the position of the camera necessary for shooting the object are close to each other, so the rotary wing aircraft rotates on the camera screen during shooting. A situation occurs in which wings and the like are reflected. If the rotor blades of a rotorcraft are reflected on the camera screen, not only will you not be able to fully capture the target object, but when shooting a movie of the target object, the value of the images captured up to that point will be reduced. I will lose it.

また、従来の回転翼機は、タワーマンション間、高層ビル間において発生する横風等の気流を受けて、横揺れする。この場合には、上記回転翼機は、その回転翼の一方を傾けた状態でホバリングをする。ホバリングをしている状態は、回転翼が傾いた状態であるので、回転翼機が撮影を行うと、上記回転翼が撮影の障害物となり、カメラの画面に回転翼機の回転翼が映り込んでしまうという問題点を有する。 Further, the conventional rotary wing machine rolls laterally due to an air current such as a crosswind generated between tower apartments and between high-rise buildings. In this case, the rotary wing machine hovers with one of the rotary blades tilted. Since the rotor blade is tilted when hovering, when the rotor blade shoots, the rotor blade becomes an obstacle for shooting, and the rotor blade of the rotor blade is reflected on the screen of the camera. There is a problem that it ends up.

そこで、本発明の目的は、飛行時に横風等の強風を受けた場合であっても、回転翼機に取り付けられた繋留ロープを引くことによって、回転翼機の飛行態勢を立て直して、元の飛行状態に戻すことができる回転翼機を提供することにある。また、本発明の目的は、飛行時に強風を受けた場合であっても、タワーマンション、高層マンション等の敷地内の上空の狭い範囲において、ホバリングしながら、長時間の撮影することができる回転翼機を提供することにある。さらに、本発明は、回転翼機が着陸直前に無通電状態となった場合にフライト部が水平となりセルフレベリングを可能とし、安定した着陸状態を確保することができる回転翼機を提供することにある。 Therefore, an object of the present invention is to restore the flight posture of the rotorcraft by pulling the mooring rope attached to the rotorcraft even when a strong wind such as a crosswind is received during the flight so that the original flight state is restored. It is to provide a rotary wing aircraft that can be returned to a state. Further, an object of the present invention is to provide a rotor blade capable of hovering for a long time while hovering in a narrow area above a site such as a tower apartment or a high-rise apartment even when a strong wind is received during flight. To provide a machine. Further, the present invention provides a rotary wing aircraft capable of ensuring a stable landing state by enabling the flight part to be horizontal and self-leveling when the rotary wing aircraft is de-energized immediately before landing. is there.

本件発明者等は、鋭意検討を行った結果、回転翼機が備えている支持部材の上方端部に接続部を設け、当該接続部を回転翼機に発生する揚力の中心点Ｕよりも上方に位置させることによって、当該回転翼機の飛行態勢を立て直して、元の飛行状態に戻すことができることを見出し、本発明を完成するに至った。 As a result of earnest studies, the inventors of the present invention have provided a connecting portion at an upper end portion of a supporting member included in a rotary wing machine, and the connecting portion is located above a center point U of lift generated in the rotary wing machine. The present invention has been completed by finding that it is possible to restore the flight posture of the rotary wing aircraft and return it to the original flight state by locating it in the position.

本発明によれば、回転翼機が着陸直前に無通電状態となった場合にフライト部が水平となりセルフレベリングを可能とし、安定した着陸状態を確保することができる回転翼機を提供することができる ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, when a rotary wing aircraft becomes a non-energized state just before landing, a flight part becomes horizontal and self-leveling is enabled, and the rotary wing aircraft which can secure a stable landing state can be provided. it can

回転翼機の構成を示した斜視図である。It is a perspective view showing composition of a rotary wing machine. 回転翼機の真上から見た概略図である。FIG. 3 is a schematic view of the rotary wing aircraft viewed from directly above. 回転翼機の側面図である。It is a side view of a rotary wing machine. 回転翼機の飛行態勢を示したモデル図である。FIG. 3 is a model diagram showing a flight posture of a rotary wing aircraft. 他の回転翼機の側面図である。It is a side view of another rotary wing machine. 他の回転翼機の斜視図である。It is a perspective view of another rotary wing machine. 他の回転翼機の他の斜視図である。It is another perspective view of another rotary wing machine.

本発明の実施形態の内容を列記して説明する。本発明の実施の形態による回転翼機は、以下のような構成を備える。
［項目１］
複数の回転翼と、
前記複数の回転翼を支持するアーム部と、
物体を搭載する搭載部と、
前記搭載部が所定の範囲で移動可能な状態で当該搭載部を前記アーム部に接続する接続部とを備え、
前記接続部の位置が、当該アーム部の重心よりも上にある、
回転翼機。
［項目２］
項目１に記載の回転翼機であって、
前記接続部が二軸ジンバル構造を備えている、
回転翼機。
［項目３］
項目１又は項目２に記載の回転翼機であって、
前記搭載部がその長さを伸長させるための調節機構を備えていることを特徴とする回転翼機。
［項目４］
項目１乃至項目３のいずれかに記載の回転翼機であって、
前記搭載部にロープが取り付けられている、
回転翼機。
［項目５］
項目１乃至項目４のいずれかに記載の回転翼機であって、
前記接続部の位置が、前記複数の回転翼が回転することによって機体に発生する揚力の当該回転翼機に対する作用点よりも上にある、
回転翼機。
［項目６］
項目１乃至項目５のいずれかに記載の回転翼機であって、
前記接続部の位置が、当該回転翼機の重心よりも上にある、
回転翼機。 The contents of the embodiments of the present invention will be listed and described. The rotary wing machine according to the embodiment of the present invention has the following configuration.
[Item 1]
Multiple rotors,
An arm portion that supports the plurality of rotor blades,
A mounting part for mounting an object,
A mounting portion that connects the mounting portion to the arm portion in a state in which the mounting portion is movable within a predetermined range,
The position of the connecting portion is above the center of gravity of the arm portion,
Rotorcraft.
[Item 2]
A rotary wing machine according to item 1,
The connecting portion has a biaxial gimbal structure,
Rotorcraft.
[Item 3]
The rotorcraft according to item 1 or 2,
A rotary wing aircraft, wherein the mounting portion includes an adjusting mechanism for extending the length thereof.
[Item 4]
The rotary wing aircraft according to any one of Items 1 to 3,
A rope is attached to the mounting part,
Rotorcraft.
[Item 5]
The rotary wing aircraft according to any one of Items 1 to 4,
The position of the connecting portion is above the point of action of the lift generated on the airframe due to the rotation of the plurality of rotor blades on the rotor blade machine,
Rotorcraft.
[Item 6]
The rotorcraft according to any one of Items 1 to 5,
The position of the connecting portion is above the center of gravity of the rotorcraft,
Rotorcraft.

＜実施形態１＞
以下、適宜図面を参酌しながら、本発明の回転翼機１について説明する。 <Embodiment 1>
Hereinafter, the rotary wing machine 1 of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate.

（回転翼機の基本構造）
図１は、本発明の回転翼機１の概要を示した斜視図である。図１に示されるように回転翼機１は、複数の回転翼部１０Ａ〜１０Ｄを備えている。回転翼部１０Ａ〜１０Ｄは、回転翼１２Ａ〜１２Ｄと動力部１４Ａ〜１４Ｄからなる。回転翼１２Ａ〜１２Ｄは、動力部１４Ａ〜１４Ｄを駆動源として、所定方向に回転をする。動力部１４Ａ〜１４Ｄとしては、回転翼１２Ａ〜１２Ｄを駆動することができるものであれば、特に制限されるものではなく、例えば、電気モータ、小型エンジン等を挙げることができる。なお、本発明の回転翼機が備えている回転翼部１０の個数は、特に制限されるものではなく、適宜設定することができる。実施形態１においては、４個の回転翼部を備えた回転翼機１を一例として説明する。 (Basic structure of rotorcraft)
FIG. 1 is a perspective view showing an outline of a rotary wing machine 1 of the present invention. As shown in FIG. 1, the rotary wing machine 1 includes a plurality of rotary wing parts 10A to 10D. The rotary blades 10A to 10D are composed of rotary blades 12A to 12D and power units 14A to 14D. The rotor blades 12A to 12D rotate in predetermined directions by using the power units 14A to 14D as drive sources. The power units 14A to 14D are not particularly limited as long as they can drive the rotor blades 12A to 12D, and examples thereof include an electric motor and a small engine. The number of rotor blades 10 included in the rotor blade machine of the present invention is not particularly limited and can be set appropriately. In the first embodiment, a rotary wing machine 1 including four rotary wing portions will be described as an example.

回転翼機１は、複数の回転翼部１０Ａ〜１０Ｄを支持する複数のアーム部１６Ａ〜１６Ｄと、フライト部１８のベースである円環形状のフライト部材１６２と、フライト部材１８の下方に設けられた撮影部２０と、フライト部材１８と撮影部２０とを連結するための支持部材３０を備えている。フライト部材１８と撮影部２０とは、支持部材３０の下端部３４を介して連結されている。撮影部２０は、収納ボックス２２と撮影用カメラ本体２６からなり、収納ボックス２２は、撮影用カメラ本体２６を収納するためにボックス形状を有している。 The rotary wing machine 1 is provided below the flight member 18 with a plurality of arm portions 16A to 16D that support the plurality of rotary blade portions 10A to 10D, an annular flight member 162 that is a base of the flight portion 18, and a flight member 18. The image capturing unit 20 and the support member 30 for connecting the flight member 18 and the image capturing unit 20 are provided. The flight member 18 and the imaging unit 20 are connected via the lower end 34 of the support member 30. The photographing unit 20 includes a storage box 22 and a photographing camera body 26, and the storage box 22 has a box shape for accommodating the photographing camera body 26.

図１に示された回転翼機１において、支持部材３０の下方端部３４は、ボックス形状を有する撮影部２０の上面に設置された収納ボックス取付け部２４と連結している。回転翼機１は、上記撮影部２０の下面から連通し、ボックス形状を有する撮影部２０の内部において、撮影用カメラ本体２２を固定するための固定用支持部材２８を有している。支持部材３０と固定用支持部材２８は、同一の直線上に位置している。 In the rotary wing machine 1 shown in FIG. 1, the lower end portion 34 of the support member 30 is connected to the storage box attachment portion 24 installed on the upper surface of the imaging unit 20 having a box shape. The rotary wing machine 1 has a fixing support member 28 that is in communication with the lower surface of the photographing unit 20 and that fixes the photographing camera body 22 inside the photographing unit 20 having a box shape. The support member 30 and the fixing support member 28 are located on the same straight line.

固定用支持部材２８の端部２８２には、回転翼機１の飛行位置及び飛行形態を制御するための繋留ロープ６０が取り付けられている。繋留ロープ６０は、いわゆる「凧の脚」と同様に、回転翼機１の飛行状態を安定化させる。回転翼機１が安定して飛行することによって、撮影部２０を水平に保持することができる。
回転翼機１は、タワーマンション、高層マンション等の展望撮影に最も適しており、タワーマンション、高層マンション等の敷地内の上空において、飛行することが前提となっている。このため、繋留ロープ６０は、回転翼機１がタワーマンション、高層マンション等の敷地外の上空へ飛行することを回避する観点から設けられている。なお、繋留ロープ６０を取り付ける形態は、撮影部２０の下方に取り付けられるものであれば、その形態は、特に制限されない。例えば、固定用支持部材２８の端部２８２を介することなく、撮影部２０の底面に直接取り付けてもよい。 An anchoring rope 60 for controlling the flight position and flight form of the rotary wing aircraft 1 is attached to the end 282 of the fixing support member 28. The mooring rope 60 stabilizes the flight state of the rotary wing aircraft 1, similarly to the so-called “kite leg”. The stable flight of the rotary wing aircraft 1 allows the imaging unit 20 to be held horizontally.
The rotary wing aircraft 1 is most suitable for view photography of tower apartments, high-rise apartments, etc., and is premised on flying above the premises of tower apartments, high-rise apartments, etc. For this reason, the mooring rope 60 is provided from the viewpoint of preventing the rotary wing aircraft 1 from flying above the site such as tower condominiums and high-rise condominiums. The form of attaching the mooring rope 60 is not particularly limited as long as it is attached below the imaging unit 20. For example, it may be directly attached to the bottom surface of the image capturing unit 20 without the end 282 of the fixing support member 28.

回転翼機１は、回転翼部１０Ａ〜１０Ｄを支持するアーム部１６Ａ〜１６Ｄを備えている。実施形態１において、フライト部１８を構成するアーム部１６は、アーム部１６Ａ〜１６Ｄの４本を備えているが、アーム部１６の本数はこれに限定されない。例えば、回転翼機１のアーム部１６として、６本、８本、１０本、１２本等のアーム部を適宜設けてもよい。回転翼機１が安定して飛行して、かつ重量が大きく、精度の高いカメラを搭載する場合には、回転翼部１０の個数に合せて、例えば、アーム部１６の数を６本以上としてもよい。 The rotary wing machine 1 includes arm portions 16A to 16D that support the rotary blade portions 10A to 10D. In the first embodiment, the arm portion 16 that constitutes the flight portion 18 includes four arm portions 16A to 16D, but the number of the arm portions 16 is not limited to this. For example, as the arm part 16 of the rotary wing machine 1, six, eight, ten, twelve, etc. arm parts may be appropriately provided. When the rotary wing aircraft 1 flies stably, and has a large weight and a high-accuracy camera, for example, the number of arms 16 is set to 6 or more in accordance with the number of rotary wings 10. Good.

図１において、４本のアーム部１６Ａ〜１６Ｄは、円環形状において等間隔となるように４方向に設けられている。すなわち、４本のアーム部１６Ａ〜１６Ｄは、隣接するアーム部の間隔が、９０°となるように設けられている。なお、アーム部１６Ａ〜１６Ｄは、直線形状を有していても、設計上の観点から直線形状を基調として、折れ曲がった形状を有していてもよい。 In FIG. 1, the four arm portions 16A to 16D are provided in four directions so as to be equally spaced in a ring shape. That is, the four arm portions 16A to 16D are provided such that the intervals between the adjacent arm portions are 90 °. The arms 16A to 16D may have a linear shape, or may have a bent shape based on the linear shape from the viewpoint of design.

アーム部１６Ａ〜１６Ｄは、支持部材３０の外周に設けられたリングＲを中心として外側に向かって、等間隔にて延伸している。支持部材３０は、リングＲを連通して、上方向に延伸している。支持部材３０の上方端部３２は、フライト部１８と支持部材３０とを接続するための接続部４０を有している。 The arm portions 16A to 16D extend outward at equal intervals around a ring R provided on the outer periphery of the support member 30. The support member 30 communicates with the ring R and extends upward. The upper end portion 32 of the supporting member 30 has a connecting portion 40 for connecting the flight portion 18 and the supporting member 30.

図２は、実施形態１の回転翼機１を真上から見た概略図である。図２に示されるように、回転翼機１は、複数のアーム部１６Ａ〜１６Ｄの回転翼部１０Ａ〜１０Ｄ側の底面端部をフライト部材１６２によって連結させた構造を有していてもよい。複数のアーム部１６Ａ〜１６Ｄの端部に位置する回転翼部１０Ａ〜１０Ｄをフライト部材１６２によって連結すると、隣接する回転翼部１０Ａ〜１０Ｄが繋がって、回転翼機１の真上から見たフライト部材１６２の外観形状は、円環形状となる。 FIG. 2 is a schematic view of the rotary wing aircraft 1 according to the first embodiment as seen from directly above. As shown in FIG. 2, the rotary wing machine 1 may have a structure in which bottom end portions of the plurality of arm portions 16A to 16D on the rotary blade portions 10A to 10D side are connected by a flight member 162. When the rotary blades 10A to 10D located at the ends of the plurality of arms 16A to 16D are connected by the flight member 162, the adjacent rotary blades 10A to 10D are connected, and the flight seen from directly above the rotary wing aircraft 1. The outer shape of the member 162 is an annular shape.

フライト部材１６２の形状は、隣接する回転翼部１０を連結することができるものであれば、特に限定されるものではなく、円環形状、楕円形状、矩形状の枠体であってもよい。アーム部１６の端部に位置する回転翼部１０をフライト部材１６２により連結することによって、フライト部１８は、構造上より安定する。なお、フライト部材１６２の外側側面には、回転翼機１が夜間飛行する際に目印となる発光ダイオード等の発光体１６４を設けていてもよい。 The shape of the flight member 162 is not particularly limited as long as it can connect the adjacent rotor blades 10, and may be an annular shape, an elliptical shape, or a rectangular frame. By connecting the rotary wing portion 10 located at the end of the arm portion 16 with the flight member 162, the flight portion 18 is structurally more stable. A light-emitting body 164 such as a light-emitting diode that serves as a mark when the rotary wing aircraft 1 flies at night may be provided on the outer side surface of the flight member 162.

図２に示された回転翼機１は、回転翼機１は、支持部材３０の上方端部３２に設置された接続部４０を通って、対向するフライト部材１６２上の部分を接続部４０と橋架けするための連結部材５０を備えている。連結部材５０は、支持部材３０の支持部材上端３２に設けられている接続部４０と同期して駆動する。接続部４０が駆動することによって、連結部材５０は傾斜又は回転する。連結部材５０は、フライト部１０と連結しているので、接続部４０が駆動することによってフライト部１０が傾斜又は回転する。フライト部１０は、接続部４０が駆動する方向、大きさに依拠して、傾斜又は回転をする。回転翼機１は、支持部材３０を中心にフライト部１０を傾斜又は回転することができる。 The rotary wing machine 1 shown in FIG. 2 has a structure in which the rotary wing machine 1 passes through the connecting portion 40 installed at the upper end portion 32 of the support member 30 and connects the facing portion on the flight member 162 to the connecting portion 40. A connecting member 50 for bridging is provided. The connecting member 50 is driven in synchronization with the connecting portion 40 provided on the support member upper end 32 of the support member 30. The connecting member 40 is driven to tilt or rotate the connecting member 50. Since the connecting member 50 is connected to the flight unit 10, the connecting unit 40 drives the flight unit 10 to incline or rotate. The flight unit 10 tilts or rotates depending on the direction and size of the connecting unit 40 driven. The rotary wing machine 1 can tilt or rotate the flight unit 10 around the support member 30.

具体的には、回転翼機１は、回転翼部１０Ａと回転翼部１０Ｄとの中間に設定されたフライト部材１８の中間点１８１と、回転翼部Ｂと回転翼部Ｃとの中間に設定されたフライト部材１８の中間点１８２とを橋架けする連結部材５０を備えている。連結部材５０は、支持部材３０の上方端部３２に設けられた接続部４０を通過しているので、フライト部１８は、接続部４０が駆動することによって、接続部４０を頂点として傾斜することができる。同様に、フライト部１８は、接続部４０が駆動することによって、接続部４０を頂点として回転することもできる。 Specifically, in the rotary wing machine 1, the midpoint 181 of the flight member 18 set in the middle between the rotary wing section 10A and the rotary wing section 10D and the middle point between the rotary wing section B and the rotary wing section C are set. The connecting member 50 is provided for bridging the midpoint 182 of the flight member 18 thus formed. Since the connecting member 50 passes through the connecting portion 40 provided at the upper end portion 32 of the supporting member 30, the flight portion 18 is inclined with the connecting portion 40 as the apex when the connecting portion 40 is driven. You can Similarly, the flight part 18 can also rotate with the connecting part 40 as the apex when the connecting part 40 is driven.

接続部４０は、フライト部１０を傾斜又は回転することができる機構であれば、特に制限されるものではない。回転翼機の機能に応じて、適宜設定することができる。例えば、接続部４０として、一軸ジンバル構造、二軸ジンバル構造、三軸ジンバル構造を採用してもよい。なお、上記ジンバル構造には、モータ等の駆動装置を設けてもよいし、設けなくてもよい。 The connecting portion 40 is not particularly limited as long as it is a mechanism capable of inclining or rotating the flight portion 10. It can be appropriately set according to the function of the rotary wing machine. For example, the connecting portion 40 may have a uniaxial gimbal structure, a biaxial gimbal structure, or a triaxial gimbal structure. The gimbal structure may or may not be provided with a drive device such as a motor.

本発明の回転翼機をタワーマンション、高層マンション等の眺望撮影を目的とする回転翼機として採用する場合には、その飛行態様は、主に垂直上昇用であるので、接続部４０を二軸ジンバル構造とすればよい。接続部４０が駆動することによって、連結部材５０を傾斜させることができ、回転させることもできる。連結部材５０が傾斜又は回転することによって、連結部材５０と連結しているフライト部１８は、傾斜又は回転する。フレーム１８が傾斜又は回転することによって、フライト部１８に搭載されている回転翼１２Ａ〜１２Ｄは、傾斜又は回転することができる。 When the rotary wing machine of the present invention is adopted as a rotary wing machine for the purpose of view photographing of tower condominiums, high-rise condominiums, etc., since the flight mode is mainly for vertical ascent, the connecting portion 40 is biaxial. A gimbal structure may be used. By driving the connecting portion 40, the connecting member 50 can be tilted and can be rotated. When the connecting member 50 tilts or rotates, the flight portion 18 connected to the connecting member 50 tilts or rotates. When the frame 18 tilts or rotates, the rotary wings 12A to 12D mounted on the flight unit 18 can tilt or rotate.

図３は、回転翼機１の側面図である。回転翼機１の技術的特徴は、支持部材３０の上方端部３２に接続部４０を備えており、フライト部１８は、接続部４０を頂点として傾斜又は回転することができ、接続部４０が、複数の回転翼１２Ａ〜１２Ｄが回転することによって前記回転翼機に発生する揚力の中心点Ｕよりも上方に位置することにある。図３に示される回転翼機１において、支持部材３０は、連結部材５０と重なっている。このため、図３に示される回転翼機１においては、連結部材５０と支持部材３０とが同一直線上に存在している。 FIG. 3 is a side view of the rotary wing machine 1. The technical feature of the rotary wing aircraft 1 is that the upper end portion 32 of the support member 30 is provided with the connecting portion 40, and the flight portion 18 can be inclined or rotated with the connecting portion 40 as the apex, and the connecting portion 40 is The rotary blades 12A to 12D are located above the central point U of the lift generated in the rotary wing machine due to the rotation of the rotary blades 12A to 12D. In the rotary wing aircraft 1 shown in FIG. 3, the support member 30 overlaps with the connecting member 50. Therefore, in the rotary wing machine 1 shown in FIG. 3, the connecting member 50 and the supporting member 30 are on the same straight line.

図３に示されるように、接続部４０（１）は、複数の回転翼１２Ａ〜１２Ｄが回転することによって回転翼機に発生する揚力の中心点Ｕ（２）よりも上方に位置している。従来の回転翼機は、フライト部と支持部材との接続部が、複数の回転翼が回転することによって回転翼機に発生する揚力の中心点Ｕ（２）と一致しているか、又は、回転翼機に発生する揚力の中心点Ｕ２）よりも低い位置に設定されている。 As shown in FIG. 3, the connecting portion 40 (1) is located above the center point U (2) of the lift generated in the rotary wing aircraft by the rotation of the plurality of rotary blades 12A to 12D. .. In the conventional rotary wing machine, the connecting portion between the flight part and the support member is coincident with the center point U (2) of the lift generated in the rotary wing machine due to the rotation of the plurality of rotary blades, or It is set at a position lower than the center point U2) of the lift generated on the wing aircraft.

本発明の回転翼機は、接続部４０の中心点Ｇと回転翼機に発生する揚力の中心点Ｕとが上記位置関係を採用することによって、回転翼機１が飛行時に横風等の強風を受けた場合であっても、上記回転翼機１に取り付けられた繋留ロープ６０を引くことによって、飛行態勢を立て直して、元の飛行状態に戻すことができる。 In the rotary wing machine of the present invention, the center point G of the connecting portion 40 and the center point U of the lift generated in the rotary wing machine adopt the above positional relationship, so that the rotary wing machine 1 generates strong wind such as cross wind during flight. Even when it is received, by pulling the mooring rope 60 attached to the rotary wing aircraft 1, it is possible to restore the flight posture and return to the original flight state.

一方、従来の回転翼機は、フライト部１８と支持部材３０との接続部４０の重心点Ｇが回転翼機１に発生する揚力の中心点Ｕよりも下方に位置している。このため、従来の回転翼機は、横風等の強風を受けて飛行態勢を崩した態勢から、当該態勢を元に戻すために回転翼機の繋留ロープを引いても、下向きの力がさらに加えられる。その結果、従来の回転翼機は、横風等の強風を受けて飛行態勢を崩した態勢からさらに当該回転翼機の飛行態勢を悪化させる。最終的には、従来の回転翼機は、高層マンション等の敷地内の上空範囲を出て、当該敷地外の上空を飛行し、高層階から落下する場合もある。 On the other hand, in the conventional rotary wing machine, the center of gravity G of the connecting portion 40 between the flight part 18 and the support member 30 is located below the center point U of the lift generated in the rotary wing machine 1. For this reason, the conventional rotary wing aircraft receives downward wind force even if the mooring rope of the rotary wing aircraft is pulled in order to restore the posture from the posture in which the flight posture is destroyed due to strong wind such as cross wind. Be done. As a result, the conventional rotary wing aircraft further deteriorates the flight posture of the rotary wing aircraft from the posture in which the flight posture is lost due to strong wind such as cross wind. Eventually, the conventional rotary wing aircraft may leave the sky above the site of a high-rise apartment building, fly over the site, and fall from the high floors.

（回転翼機の飛行態様）
図５は、回転翼機１の飛行態様を示したモデル図である。図５に基づいて、実施形態１の回転翼機１の飛行態様について説明する。回転翼機１の飛行態様を（ａ）タワーマンション、高層マンション等の敷地内の地上を出発地点とした離陸する工程、（ｂ）垂直に上昇して飛行を開始し、タワーマンション、高層マンション等の高層階を撮影する工程、（ｃ）高層階を撮影した後、着陸する工程とに分けて説明する。 (Flight mode of rotorcraft)
FIG. 5 is a model diagram showing a flight mode of the rotary wing aircraft 1. The flight mode of the rotary wing aircraft 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIG. The flight mode of the rotorcraft 1 is (a) a process of taking off from the ground on the ground of a site such as a tower condominium or a high-rise condominium, (b) a vertically rising flight to start a tower condominium, a high-rise condominium, etc. The steps of photographing the upper floors of (1) and (c) the step of landing after photographing the higher floors will be described separately.

（ａ）タワーマンション等の敷地内の地上を出発地点とした離陸する工程
図５（ａ）に示されるように、タワーマンション、高層マンション等の敷地内の出発地において、回転翼機１の撮影部２０を構成する収納ボックス２２には、撮影用カメラ本体２６が搭載されている。回転翼機１の操縦者は、操作部を備えたラジオコントロール用の送信機を操作して、回転翼部１０Ａ〜１０Ｄの動力部１４Ａ〜１４Ｄの出力を上昇させて、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を増加させる。回転翼１２Ａ〜１２Ｄが回転することによって、回転翼機１を浮上させるために必要な揚力が鉛直上向きに発生する。当該揚力が、回転翼機１に働く重力を超えると回転翼機１は、地面を離れて出発地を離陸する。なお、フライト部１８において対向する回転翼は、同じ向きに回転している。具体的に回転翼機１においては、回転翼１２Ａと回転翼１２Ｃは左向きに回転し、回転翼１２Ｂと回転翼１２Ｄは右向きに回転する。 (A) Process of taking off from the ground on the site of tower condominium, etc. As shown in FIG. 5 (a), at the departure site on the site of tower condominium, high-rise condominium, etc. A camera body 26 for photographing is mounted in a storage box 22 that constitutes the unit 20. The operator of the rotary wing aircraft 1 operates the radio control transmitter provided with the operation unit to increase the output of the power units 14A to 14D of the rotary wing units 10A to 10D to increase the output of the rotary blades 12A to 12D. Increase the rotation speed. As the rotor blades 12A to 12D rotate, a lift force required to levitate the rotor blade 1 is generated vertically upward. When the lift exceeds the gravity acting on the rotary wing aircraft 1, the rotary wing aircraft 1 leaves the ground and takes off at the departure place. In addition, the opposing rotor blades in the flight unit 18 rotate in the same direction. Specifically, in the rotary wing machine 1, the rotary blades 12A and 12C rotate leftward, and the rotary blades 12B and 12D rotate rightward.

（ｂ）垂直に上昇して飛行を開始し、タワーマンション、高層マンション等の高層階を撮影する工程
図５（ｂ）に示されるように、回転翼機１は、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を増加させることによって、タワーマンション、高層マンション等の敷地内において、上空に向かって、垂直に上昇する。その後、回転翼機１は、上昇を続けて、一定の高度に到達する。一定の高度に到達した回転翼機１は、当該高度において、空中停止（ホバリング）を行う。当該高度は、回転翼機１の飛行ルート、タワーマンション、高層マンション等の建築物の高さ、回転翼機１に適用される航空法等によって、適宜決定される。操縦者は、種々の条件を勘案して、回転翼機１が空中停止（ホバリング）を行う高度をあらかじめ設定しておいてもよい。 (B) A process of vertically rising to start flight and photographing a high-rise floor of a tower apartment, a high-rise apartment, etc. As shown in FIG. 5 (b), the rotorcraft 1 rotates the rotor blades 12A to 12D. By increasing the number, it rises vertically toward the sky in the premises of tower apartments, high-rise apartments, and the like. After that, the rotary wing aircraft 1 continues to rise and reaches a certain altitude. The rotary wing aircraft 1 that has reached a certain altitude stops in the air (hovering) at that altitude. The altitude is appropriately determined according to the flight route of the rotary wing aircraft 1, the height of buildings such as tower condominiums and high-rise condominiums, the aviation law applied to the rotary wing aircraft 1, and the like. The operator may set in advance the altitude at which the rotary wing aircraft 1 stops in the air (hovering) in consideration of various conditions.

回転翼機１にかかる重量と、回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転によって、回転翼機１に発生している揚力とが力学的に釣り合っているため、当該回転翼機は、空中停止（ホバリング）することができる。回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数は、一定レベルに維持されている。空中停止（ホバリング）は、回転翼機１が撮影用カメラ本体２６を用い、タワーマンション、高層マンション等の撮影を開始するために行われる。 Since the weight applied to the rotary wing machine 1 and the lift generated in the rotary wing machine 1 are mechanically balanced by the rotation of the rotary wings 12A to 12D, the rotary wing machine stops in the air (hovering). be able to. The rotation speeds of the rotor blades 12A to 12D are maintained at a constant level. The aerial stop (hovering) is performed so that the rotary wing machine 1 uses the photographing camera body 26 to start photographing a tower apartment, a high-rise apartment, or the like.

図５（ｂ）に示されるように、回転翼機１が空中停止（ホバリング）している状態から当該高度において水平移動する場合には、フライト部１８を傾斜させる。回転翼機１が水平移動する場合には、フライト部１８を構成する回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数がほぼ同一となるように調整する。回転翼機１は、当該高度を保持しながら、水平移動した位置において、撮影を開始することができる。回転翼機１は、所定の高度において空中停止（ホバリング）をしながら、所定の位置において、タワーマンション、高層マンション等の高層階を撮影する。また、回転翼機１は、必要に応じて、水平方向に飛行し、撮影位置を変えることができる。また、回転翼機１は、垂直方向に飛行し、撮影位置を変えることができる。 As shown in FIG. 5B, when the rotary wing aircraft 1 horizontally moves at the altitude from the state of being stopped (hovering) in the air, the flight part 18 is tilted. When the rotary wing aircraft 1 moves horizontally, the rotary blades 12A to 12D forming the flight unit 18 are adjusted so that the rotational speeds thereof are substantially the same. The rotary wing aircraft 1 can start photographing at the position horizontally moved while maintaining the altitude. The rotary wing aircraft 1 captures an image of a high-rise floor such as a tower apartment or a high-rise apartment at a predetermined position while stopping (hovering) in the air at a predetermined altitude. Further, the rotary wing aircraft 1 can fly in the horizontal direction to change the shooting position, if necessary. Further, the rotary wing aircraft 1 flies in the vertical direction and can change the shooting position.

（ｃ）高層階を撮影した後、着陸する工程
図５（ｃ）に示されるように、回転翼機１は、タワーマンション、高層マンション等の敷地内の目的地に着陸する。図５（ｃ）において、目的地は地表であってもよいし、タワーマンション、高層マンション等に設けられた回転翼機１専用のヘリポートであってもよい。回転翼機１は、目的地上空において回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を減少させる。回転翼機１は、高度を低下させて、着陸態勢に入る。回転翼機１が着陸態勢に入る場合には、フライト部１８は地表に対して水平に維持される。フライト部１８が傾斜している場合には、当該フライト部１８が地表に対して水平となるように回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転数を調整する。 (C) Step of landing after photographing the high-rise floor As shown in FIG. 5 (c), the rotary wing aircraft 1 lands at a destination on the site such as a tower apartment or a high-rise apartment. In FIG. 5C, the destination may be the surface of the earth, or a heliport dedicated to the rotary wing machine 1 provided in a tower apartment, a high-rise apartment, or the like. The rotary wing aircraft 1 reduces the number of rotations of the rotary blades 12A to 12D in the target ground air. The rotary wing aircraft 1 lowers its altitude and enters a landing state. When the rotary wing aircraft 1 is in the landing state, the flight part 18 is maintained horizontally with respect to the ground surface. When the flight part 18 is inclined, the number of rotations of the rotor blades 12A to 12D is adjusted so that the flight part 18 is horizontal with respect to the ground surface.

回転翼機１は、着陸直前にフライト部１８の回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転を停止する。回転翼１２Ａ〜１２Ｄの回転を停止することによって、フライト部１８は、それ自身の自重によって、地表に対して水平となる。具体的には、図５（ｃ）に示された回転翼機１は、破線で示されたようにフライト部分１８が傾いた状態から、回転翼部１２Ａ〜１２Ｄが無通電状態となることにより、実線で示されたように実線で示されたようにフライト部分１８が水平な状態となる。回転翼１２Ａ〜１２Ｄは、重力の影響により、自然に水平となる。このように、本発明の回転翼機１は、支持部材３０の上方端部３２にフライト部１８との接続部４０を設けているので、回転翼機１が着陸直前に無通電状態となった場合にフライト部１８が水平となることにより、安定した着陸状態を確保することができる。 The rotorcraft 1 stops the rotation of the rotor blades 12A to 12D of the flight unit 18 immediately before landing. By stopping the rotation of the rotor blades 12A to 12D, the flight unit 18 becomes horizontal with respect to the ground surface by its own weight. Specifically, in the rotary wing machine 1 shown in FIG. 5C, the rotary wings 12A to 12D are de-energized from the state where the flight portion 18 is inclined as shown by the broken line. , The flight portion 18 becomes horizontal as shown by the solid line. The rotor blades 12A to 12D naturally become horizontal due to the influence of gravity. As described above, since the rotary wing machine 1 of the present invention is provided with the connecting portion 40 with the flight portion 18 at the upper end portion 32 of the support member 30, the rotary wing machine 1 is in the non-energized state immediately before landing. In this case, since the flight part 18 is horizontal, a stable landing state can be secured.

このように、実施形態１の回転翼機１は、タワーマンション、高層マンション等の敷地内において安定した飛行を確保することができ、撮影用カメラ本体２６の撮影時のブレが少ないため、夜景撮影にも好適に用いることができる。実施形態１の回転翼機１は、当該回転翼機が空中停止（ホバリング）している限りは、撮影部２０を水平に保持することができ、撮影部２０は大きく揺れることがない。このため、回転翼機１は、夜景撮影に必要なシャッター速度にも十分対応することができる。 As described above, the rotary wing aircraft 1 according to the first embodiment can ensure stable flight within a site such as a tower condominium or a high-rise condominium, and the camera main body 26 for photographing has little blurring at the time of photographing, so that night view photographing is possible. Can also be suitably used. The rotary wing machine 1 according to the first embodiment can hold the photographing unit 20 horizontally as long as the rotary wing machine is stopped (hovering) in the air, and the photographing unit 20 does not shake significantly. For this reason, the rotary wing machine 1 can sufficiently cope with the shutter speed required for night view photography.

＜実施形態２＞
実施形態２の回転翼機２は、当該回転翼機に発生する揚力の中心点Ｕと、支持部材３０と撮影部２０との重力の作用点Ｇが一致していることを特徴としている。回転翼機２は、上記揚力の中心点Ｕと重力の作用点Ｇとが一致するように設計されているので、支持部材３０と撮影部２０による重力による回転モーメントが発生しない。このため、実施形態２の回転翼機２においては、水平方向に進行する場合において、進行方向に対して前方の回転翼の回転数と後方の回転翼の回転数とをほぼ等しくすることができる。 <Embodiment 2>
The rotary wing machine 2 of the second embodiment is characterized in that the center point U of the lift generated in the rotary wing machine and the action point G of gravity between the support member 30 and the imaging unit 20 coincide with each other. Since the rotary wing machine 2 is designed so that the center point U of the lift force and the action point G of gravity coincide with each other, the rotation moment due to gravity by the support member 30 and the photographing unit 20 does not occur. Therefore, in the rotary wing machine 2 of the second embodiment, when traveling in the horizontal direction, the rotational speed of the front rotary blade and the rotational speed of the rear rotary blade can be made substantially equal to the traveling direction. .

回転翼機２は、繋留ロープの係留地点からほぼ垂直に上昇し、狭い範囲でホバリングしながら長時間の撮影に適したものである。さらに、回転翼機２は、タワーマンション、高層マンション等の敷地内を水平方向に移動する場合には、利便性がさらに向上する。すなわち、回転翼機２は、タワーマンション、高層マンション等の眺望撮影に適したものであり、繋留ロープの係留地点から垂直（直上）に飛行することを基本動作とする。しかしながら、回転翼機２がタワーマンション、高層マンション等の周囲を撮影する場合、外壁検査等を行う場合には、垂直（直上）に飛行することのみならず、水平方向に飛行することも必要となる。回転翼機２が水平方向に飛行する場合には、フライト部１８を傾斜させなければならない。 The rotary wing 2 rises almost vertically from the mooring point of the mooring rope, and is suitable for long-time shooting while hovering in a narrow range. Furthermore, the rotary wing machine 2 further improves the convenience in the case of moving horizontally in a site such as a tower condominium or a high-rise condominium. That is, the rotary wing aircraft 2 is suitable for view photography of tower apartments, high-rise apartments, and the like, and the basic operation is to fly vertically (directly above) from the mooring point of the mooring rope. However, when the rotary wing machine 2 photographs the surroundings of a tower apartment, a high-rise apartment, etc., it is necessary not only to fly vertically (directly above) but also horizontally when performing an exterior wall inspection or the like. Become. When the rotorcraft 2 flies in the horizontal direction, the flight part 18 must be inclined.

実施形態２の回転翼機２は、水平方向に進行するためにフライト部１８を傾斜しなければならない場合であっても、進行方向に対して前方の回転翼の回転数と後方の回転翼の回転数とをほぼ等しくできることによって、回転翼１２Ａ〜１２Ｄを駆動するための動力部１４Ａ〜１４Ｄの出力を抑制することができる。 In the rotary wing aircraft 2 of the second embodiment, even when the flight portion 18 has to be inclined in order to travel in the horizontal direction, the rotation speed of the front rotary blade and the speed of the rear rotary blade with respect to the traveling direction are reduced. By making the rotational speeds substantially equal to each other, it is possible to suppress the output of the power units 14A to 14D for driving the rotary blades 12A to 12D.

＜実施形態３＞
実施形態３の回転翼機３は、支持部材３０が当該支持部材３０の長さを伸長させるための調節機構を備えている。調節機構は、支持部材３０の外周に設けられたアーム部１６Ａ〜１６Ｄと係合するリングＲを基準として、上部に設けられていても、下部に設けられていてもよい。調節機構は、支持部材３０の長さを伸長する。 <Embodiment 3>
The rotary wing machine 3 according to the third embodiment includes the adjusting mechanism for the support member 30 to extend the length of the support member 30. The adjusting mechanism may be provided on the upper portion or the lower portion with reference to the ring R that engages with the arm portions 16A to 16D provided on the outer periphery of the support member 30. The adjustment mechanism extends the length of the support member 30.

回転翼機３がタワーマンション、高層ビル等の敷地内において、着陸する場合には、上記調節機構によって、鉛直下向きに支持部材３０を伸長する。鉛直下向きに支持部材３０を伸長することによって、回転翼機３の重心が下方に移動し、安定した着陸状態を確保することができる。 When the rotary wing machine 3 lands on a site such as a tower condominium or a high-rise building, the support member 30 is extended vertically downward by the adjusting mechanism. By extending the support member 30 vertically downward, the center of gravity of the rotary wing aircraft 3 moves downward, and a stable landing state can be secured.

本発明の回転翼機は、タワーマンション、高層マンション等の敷地内において利用することを想定している。このため、回転翼機３がタワーマンション・高層ビル等の付近に発生する上昇気流の影響を受けた場合であっても、着陸態勢に入ると同時に回転翼機３の重心を調節機構により下方に移動することによって、適宜上昇気流に対抗して、安定した飛行状態を保持することができる。 The rotary wing machine of the present invention is assumed to be used in a site such as a tower apartment and a high-rise apartment. Therefore, even when the rotorcraft 3 is affected by an ascending air current generated near a tower apartment, a high-rise building, etc., the center of gravity of the rotorcraft 3 is moved downward by the adjusting mechanism at the same time when the rotor is ready to land. By moving, it is possible to appropriately counter an ascending air current and maintain a stable flight state.

調節機構は、支持部材３０の長さを伸長することができるものであれば、特に制限されるものではない。調節機構としては、例えば、光学機器等におけるピント合わせに用いられるラック・アンド・ピニオン機構、ステアリング・ギア機構を採用してもよい。また、調節機構は、伸縮性を備えた筒体構造を備えていてもよい。当該調節機構は、支持部材３０は、外筒となる支持部材と内筒となる支持部材とから構成されていてもよい。 The adjusting mechanism is not particularly limited as long as it can extend the length of the support member 30. As the adjusting mechanism, for example, a rack and pinion mechanism or a steering gear mechanism used for focusing in an optical device or the like may be adopted. Further, the adjusting mechanism may have a tubular structure having elasticity. In the adjustment mechanism, the support member 30 may include a support member that serves as an outer cylinder and a support member that serves as an inner cylinder.

実施形態３の回転翼機３は、調節機構を備えているのでフライト部１８と撮影部２０との距離を可能な限り、大きくとることができる。このため、実施形態３の回転翼機３は、撮影部２０に搭載された撮影用カメラ本体２６による撮影視野にフライト部１８が映り込むことがなく、上下の深い視野角を確保することができる。 Since the rotary wing machine 3 of the third embodiment includes the adjusting mechanism, the distance between the flight unit 18 and the photographing unit 20 can be set as large as possible. Therefore, in the rotary wing machine 3 of the third embodiment, the flight unit 18 is not reflected in the field of view of the imaging camera body 26 mounted in the imaging unit 20, and a deep vertical viewing angle can be secured. ..

さらに、実施形態３の回転翼機３は、通常の回転翼機よりもフライト部１８と撮影部２０との距離が離れており、下方に位置する撮影部２０からタワーマンション、高層マンション等の低層階を撮影することができると同時に、低層階からタワーマンション、高層マンション等の高層階を眺望した撮影をすることができる。 Further, in the rotary wing machine 3 of the third embodiment, the distance between the flight unit 18 and the photographing unit 20 is larger than that of a normal rotary wing machine, and the photographing unit 20 located below the lower wing such as a tower apartment or a high-rise apartment building. At the same time as you can shoot the floors, you can take a view of the high floors such as tower apartments and high-rise apartments from the lower floors.

＜実施形４＞
実施形態５の回転翼機５は、図５〜図７に示されるように、複数の回転翼１２Ａ〜１２Ｄと、当該回転翼１２Ａ〜１２Ｄを回転させる動力部（モータ）１４Ａ〜１４Ｄと、当該動力部（モータ）１４Ａ〜１４を支持するアーム部１６と、カメラ等の物体を搭載する搭載部２０’と、搭載部２０’が所定の範囲（例えば、Ｘ方向及びＹ方向の二軸）で移動（変位）可能な状態で搭載部２０’をアーム部１６に接続する接続部４０’とを備えている。回転翼１２Ａ〜１２Ｄと動力部（モータ）１４Ａ〜１４Ｄとアーム部１６とはフライト部１８を構成する。本実施形態の搭載部２０’は、接続部４０’から下方に延びるフレームとフレームの先端に取り付けられる搭載部位とを備えている。 <Form 4>
As shown in FIGS. 5 to 7, the rotary wing machine 5 of the fifth embodiment includes a plurality of rotary blades 12A to 12D, power units (motors) 14A to 14D for rotating the rotary blades 12A to 12D, and The arm portion 16 that supports the power units (motors) 14A to 14, the mounting portion 20 ′ that mounts an object such as a camera, and the mounting portion 20 ′ within a predetermined range (for example, two axes in the X direction and the Y direction). It is provided with a connecting portion 40 ′ that connects the mounting portion 20 ′ to the arm portion 16 in a movable (displaceable) state. The rotor blades 12A to 12D, the power units (motors) 14A to 14D, and the arm unit 16 form a flight unit 18. The mounting portion 20 'of this embodiment includes a frame extending downward from the connecting portion 40' and a mounting portion attached to the tip of the frame.

図５に示されるように、本実施形態の回転翼機５は、下から順に停止時の回転翼機５の全体に関する重心（機体重心）Ｇ_Ｂ、フライト部１８の重心（フライト重心）Ｇ_Ｆ、回転翼１２Ａ〜１２Ｄが回転することによって機体に発生する揚力の当該回転翼機５に対する作用点（浮力重心）Ｇ_Ｌ、接続部４０’と並んでいる。即ち、本実施形態の接続部４０’は、機体重心Ｇ_Ｂ、フライト重心Ｇ_Ｆ、浮力重心Ｇ_Ｌよりも（Ｚ方向において）上に位置している。 As shown in FIG. 5, in the rotary wing machine 5 of the present embodiment, the center of gravity (machine weight center) G _B and the center of gravity (flight center of gravity) G _F of the entire rotary wing machine 5 at the time of stop in order from the bottom. , The action point (buoyancy center of gravity) G _{L of} the lift force generated in the airframe due to the rotation of the rotary blades 12A to 12D on the rotary blade machine 5, and the connecting portion 40 ′. That is, the connecting portion 40 ′ of the present embodiment is located (in the Z direction) above the machine weight center G _B , the flight center of gravity G _F , and the buoyancy center of gravity G _L.

図６に示されるように、接続部４０’はフライト部１８を当該接続部４０’を中心としてｘ方向及びｙ方向の２軸において、図のθｘ及びθｙ方向に関し変位が可能に構成されている。 As shown in FIG. 6, the connecting portion 40 ′ is configured such that the flight portion 18 can be displaced in the θx and θy directions in the figure in two axes in the x direction and the y direction with the connecting portion 40 ′ as the center. ..

このように、実施形態４の回転翼機５は、実施形態１乃至実施形態３の回転翼機と同様に、タワーマンション、高層マンション等の敷地内において安定した飛行を確保することができ、搭載部２０’のブレが少ないため、例えば、カメラによる夜景撮影にも好適に用いることができる。また、実施形態４の回転翼機５は、当該回転翼機が空中停止（ホバリング）している限りは、搭載部２０’を水平に保持することができ、搭載部４０’は大きく揺れることがない。このため、夜景撮影に必要なシャッター速度にも十分対応することができる。 As described above, the rotary wing machine 5 of the fourth embodiment can secure stable flight on the site of a tower apartment, a high-rise apartment, and the like, like the rotary wing machines of the first to third embodiments. Since the blur of the portion 20 ′ is small, it can be suitably used for night view photography by a camera, for example. In addition, the rotary wing machine 5 of the fourth embodiment can hold the mounting portion 20 ′ horizontally and the mounting portion 40 ′ can swing greatly as long as the rotary wing machine is stopped (hovering) in the air. Absent. For this reason, it is possible to sufficiently deal with the shutter speed required for shooting the night view.

また、回転翼機５がタワーマンション、高層ビル等の敷地内において、着陸する場合には、調節機構５０によって、鉛直下向きに搭載部２０’支持部材３０を伸長する。鉛直下向きに支持部材３０を伸長することによって、回転翼機３の重心が下方に移動し、より安定した着陸状態を確保することができる。 Further, when the rotary wing machine 5 lands on a site such as a tower condominium or a high-rise building, the adjustment mechanism 50 extends the mounting portion 20 'support member 30 vertically downward. By extending the support member 30 vertically downward, the center of gravity of the rotary wing aircraft 3 moves downward, and a more stable landing state can be secured.

図６及び図７に示されるように、調節機構５０は、支持部材３０の長さを伸長することができるものであれば、特に制限されるものではない。調節機構としては、例えば、光学機器等におけるピント合わせに用いられるラック・アンド・ピニオン機構、ステアリング・ギア機構を採用してもよい。また、調節機構は、伸縮性を備えた筒体構造を備えていてもよい。当該調節機構は、支持部材３０は、外筒となる支持部材と内筒となる支持部材とから構成されていてもよい。 As shown in FIGS. 6 and 7, the adjusting mechanism 50 is not particularly limited as long as the length of the support member 30 can be extended. As the adjusting mechanism, for example, a rack and pinion mechanism or a steering gear mechanism used for focusing in an optical device or the like may be adopted. Further, the adjusting mechanism may have a tubular structure having elasticity. In the adjustment mechanism, the support member 30 may include a support member that serves as an outer cylinder and a support member that serves as an inner cylinder.

実施形態３の回転翼機３は、調節機構を備えているのでフライト部１８と搭載部２０’との距離を可能な限り、大きくとることができる。このため、実施形態３の回転翼機３は、搭載部２０’に搭載された撮影用カメラ本体よる撮影視野にフライト部１８が映り込むことがなく、上下の深い視野角を確保することができる。 Since the rotary wing machine 3 of the third embodiment is provided with the adjusting mechanism, the distance between the flight part 18 and the mounting part 20 'can be made as large as possible. Therefore, in the rotary wing machine 3 of the third embodiment, the flight section 18 is not reflected in the photographing field of view of the photographing camera body mounted on the mounting section 20 ′, and a deep vertical viewing angle can be secured. ..

以上説明したように、本発明の実施の形態によれば、無通電時（停止時）にフライト部がセルフレベリングが可能となる。 As described above, according to the embodiment of the present invention, it becomes possible for the flight part to perform self-leveling when there is no energization (at the time of stop).

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は、全て本発明の適用範囲である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and changes in conditions and the like without departing from the gist are all within the scope of application of the present invention.

本発明の回転翼機は、タワーマンション、高層マンション等の敷地内の上空の狭い範囲において、ホバリングしながら、長時間の撮影に好適に利用することができる。また、本発明の回転翼機は、タワーマンション、高層ビル等の眺望撮影に低層マンションの現場、高層ビルの工事現場における測量現場における利用が期待できることから、マルチコプター・ドローン等の飛行機関連産業、住宅・建設・建築関連分野、セキュリティ分野、農業、インフラ監視等の様々な産業にも利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The rotary wing machine of the present invention can be suitably used for long-time shooting while hovering in a narrow area above the site such as tower apartments and high-rise apartments. Further, the rotary wing machine of the present invention can be expected to be used at a survey site of a low-rise condominium site, a high-rise building construction site in a tower apartment, a high-rise building, etc. It can also be used in various industries such as housing / construction / construction related fields, security fields, agriculture, and infrastructure monitoring.

１〜５回転翼機
１０Ａ〜１０Ｄ回転翼部
１２Ａ〜１２Ｄ回転翼
１４Ａ〜１４Ｄ動力部
１６Ａ〜１６Ｄアーム部
１８指示アーム
１６２フライト部材
１６４発光体（発光ダイオード）
１８フライト部
１８１フライト部材中間点（ＡＤ間）
１８２フライト部材中間点（ＢＣ間）
２０撮影部
２０’ 搭載部
２２収納ボックス
２４収納ボックス取り付け部
２６撮影用カメラ本体
２８固定用支持部材
２８２固定用支持部材端部
３０支持部材
３２支持部材上方端部
３４支持部材下方端部
４０、４０’ 接続部
５０調節部
Ｕ揚力中心点
Ｇ重力中心点
７０Ａ〜Ｄ着陸用脚部（支持部材）
７２直交部材（脚部支持部材ＡＤ間）
７４直交部材（脚部支持部材ＢＣ間） 1-5 rotary wing machine 10A-10D rotary wing part 12A-12D rotary wing 14A-14D power part 16A-16D arm part 18 instruction arm 162 flight member 164 light-emitting body (light-emitting diode)
18 Flight part 181 Flight member midpoint (between AD)
182 Flight member midpoint (between BC)
20 shooting unit 20 'mounting unit 22 storage box 24 storage box mounting unit 26 shooting camera body 28 fixing support member 282 fixing support member end 30 support member 32 support member upper end 34 support member lower end 40, 40 'Connecting part 50 Adjusting part U Lifting center point G Gravity center point 70A-D Landing leg (support member)
72 Orthogonal member (between leg support members AD)
74 Orthogonal member (between leg support members BC)

Claims

A first annular member,
A second annular member provided inside the first annular member in a plan view,
While extending radially from the second annular member toward the first annular member, a plurality of arm portions each provided with a rotary wing portion located at the end ,
While passing above the center position of the second annular member, a connecting member having both ends connected to the first annular member,
A support member that is connected via a connecting portion at an intermediate portion of the connecting member and that passes through the inside of the second annular member,
A rotary wing machine comprising: a mounting portion provided below the support member .

The rotary wing machine according to claim 1,
Said second annular member, that are located at substantially the same height as the rotating wings, rotorcraft.

The rotary wing machine according to claim 1 or 2, wherein
Wherein each of the plurality of arm portions, and a connecting portion between the first annular member, that having a corner portion between the connecting portion between the second annular member, rotorcraft.

The rotary wing machine according to any one of claims 1 to 3,
The rotary wing machine, wherein the support member is formed as a rod-shaped body having a longitudinal direction.