JP2020029249A - ドローン用搬送投下ユニット - Google Patents
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Abstract
Description
ドローンを分類する視点には、プロペラ枚数の違いに着目するものなど多々あるが、機体とプロペラの位置関係により分類することも可能である。すなわち、いずれもドローンメーカーとして大きなシェアを誇るDJI社製の機種であるが、PHANTOMシリーズのように、ドローンの機体に直接的にローターやプロペラが設置されるものと、ドローンの機体から左右横向きにアームが伸び、それに繋がる左右のバー先端部にプロペラ等が設置されたINSPIREシリーズのように、プロペラがドローンの機体に直接設置されず、アーム等を介して間接的に設置されるものとに大別することも可能である。
そして更に、このINSPIREシリーズのように、ドローンの機体とは別体となるアーム等が可動式で、操作によってドローンの形状が変化するもの、例えば、DJI社ではトランスフォーム設計と呼ばれるシステムを採用したものも存在している。
既に、農業や建設業など広範な産業分野において、空撮業務や点検業務などの有用な手段としてドローンの実用化が進んでおり、今後の発展が見込まれる新たな分野の取り組みとしては、これを宅配や物流サービスなど運搬物の搬送業務に利用しようという試みも積極的に模索されている。積載量の制限や業務の効率性、法規対応などの問題もあり、完全な実現に至るまでには、超えるべき関門は依然多いところだが、このような業務においても、人が容易には超えることができない地形や環境の壁を超え、目的地に安全かつ迅速にアプローチできるなど、ドローンが持つ安全性や迅速性という優れた特性は、他の手段と比較しても、非常に大きな利点として認識されている。
また、災害大国である我が国では、平成23年東北地方太平洋沖地震の後も、全国各地では地震や豪雨などによる災害が頻発し、今後の発生も危惧されている。そのようなことから、災害対応分野におけるドローン利活用も、我々にとっての最重要課題の一つとなっている。
このような状況のなか、迅速性や安全性という非常に優れた特性を持つドローンが、我が国、そして世界で、より一層の普及をし、様々な領域でドローン利活用が進むことで、リスクの大幅な低減と豊かな生活環境の実現に役立つことが期待されるところである。そして、これらの優れたドローンの特性を活かし、例えば、救命具や災害救助物品等が緊急に必要となる状況下などで、これらの運搬物を簡易かつ迅速に搬送することが可能となる手段を提供し、より安全安心な社会の実現に寄与することが本発明の課題となる。
また、本件発明に係るドローン用搬送投下ユニットは、同じDJI社製のMATRICE600のように、ドローンの機体から左右に延びる両アームと、その両アームに支持されてドローンの全長方向前後に水平に延びる左右両バーとが、着陸用のランディングスキッドとして機能するタイプのドローンにも装着することができるものである。
なお、向きの表現に関しては、以下においても、ドローンの全長方向を前後、全幅方向を左右や横又は内外と統一して称することとする。
具体的な搬送投下ユニットの構成としては、ドローンの機体下側に設置する中央保持具と、ドローンの機体の両側面から外側に伸びて、操作によって上昇又は下降をする左アーム及び左バーの少なくとも一方に設置する左保持具と、左アーム等と同期して上昇又は下降をする右アーム及び右バーの少なくとも一方に設置する右保持具との3点によるものである。そして、搬送投下ユニットの設置時には、左保持具、中央保持具、右保持具のような順番で、ドローンの機体の前後中央付近に横一列に並ぶことになる。ただし、ドローンの機種や運搬物によっては、中央保持具を要せず、左右の保持具のみの構成となることもあり得る。
ここで、中央保持具は、前後に所定の幅を持つ中央保持具基部があり、その中央保持具基部の前端で鉛直方向からの前方傾斜角0度ないし30度の範囲内で下方に延びる中央保持具前抑え、同じく、中央保持具基部の後端で鉛直方向からの後方傾斜角0度ないし30度の範囲内で下方に延びる中央保持具後抑えを備え、ドローンの機体下側へ中央保持具基部を設置するための中央保持具固定手段を有している。ここで、前方傾斜角又は後方傾斜角とは、中央保持具基部の前端又は後端の辺を回転の中心軸として、中央保持具前抑え又は中央保持具後抑えを機体の前方又は後方に傾斜させた場合に、これらが鉛直方向となす角度のことを言うものとする。
左保持具と右保持具の基本的形状は左右対称的なものである。これらは、運搬物の搬送時には、機体側面斜め下方に位置する左右のアーム及びバーの少なくとも一方に、それぞれの固定手段(左保持具固定手段、右保持具固定手段)によって設置される。その時、アーム等への左右の保持具の設置位置から下方に延びた基部(左保持具基部、右保持具基部)と、その基部の下端など下部にあり、横向き略水平、すなわち、ドローンの横方向に地面と略水平に延び、前述の中央保持具基部と同幅の前後幅を持つ下抑え(左保持具下抑え、右保持具下抑え)、その下抑えの前端で鉛直方向からの前方傾斜角0度ないし30度の範囲内で上方に延びる前抑え(左保持具前抑え、右保持具前抑え)、同じく、下抑えの後端で鉛直方向からの後方傾斜角0度ないし30度の範囲内で上方に延びる後抑え(左保持具後抑え、右保持具後抑え)を備えている。
従って、ドローンのアーム等が下方に降りた状態、いわゆる、INSPIREシリーズやMATRICE600で言うランディングモードの状態で、左保持具と右保持具は、中央保持具を挟むような位置関係で対面して設置される。そして、それぞれの下抑え・前抑え・後抑えで形成される空間を、互いに対向させるように有しており、これが運搬物の積載空間となる。そのため、左保持具及び右保持具の下抑え、前抑え、後抑えによって運搬物を保持し、更に、中央保持具の中央保持具前抑えと中央保持具後抑えによって、運搬物の予期せぬ転落を確実に防止しつつ、運搬物を目的地に搬送することになる。
そして、目的地では、ドローンのアーム等が上方に昇った状態に、いわゆる、INSPIREシリーズ等で言うフライトモードへの移行操作を行う。これにより、左保持具と右保持具によって保持されていた運搬物は開放されて、目的地で待つ人々に向けて、運搬物の投下が行われることになる。
また、ドローンの左右の重量バランスに配慮し、運搬物のより安定した搬送を可能とするため、左右の保持具に、いずれも横移動可能な左保持具横抑えと右保持具横抑えを設けることとした。加えて、ドローンの前後の重量バランスに配慮し、同幅で左右一列に並ぶ、左保持具下抑え、中央保持具基部、右保持具下抑えが、ドローンの重心を左右に通過する線上に位置するように、これらの前後位置を適宜調整するための前後調整機能を設けることとした。
また、対象とするドローンに初めから備えられたアーム等の動きを、運搬物の保持と開放に利用するため、これら3つの保持具のほかには、別途、複雑な機構や動力源を必要とはしない。そのため、非常に軽量な設計が可能であり、附属品等の重量に関してシビアにならざるを得ないドローンの飛行時の様々な場面で、これを利用することが可能となる。
ドローン用搬送投下ユニットの製造に関しても、一般的で入手しやすく、身近な素材を利用することができ、各保持具の形状等についても設計の自由度が高く、大量生産と少量生産のいずれにも適するなどの利点がある。
このINSPIREシリーズには、飛行のためのプロペラ等と着陸のためのランディングスキッドが付いた前後に細長い左右のバーと、操作により、そのバーを上昇又は下降させる左右のアームがある。INSPIREシリーズは、これらのアームとバーで構成されるH型の構造部が、操作者の意図に従って、ドローンの機体の両脇で左右対称的に、同期しつつ上下に昇降する、アームの可動機能が備わった機種の代表的な存在である。
なお、このフライトモードとランディングモードの切り替えについては、自動設定とすることも可能なほか、手動によって適宜切り換えることも可能である。そして、ランディングモードにおいても、フライトコントローラー等の機能により安定飛行が十分に可能なものとなっている。
そして、本発明に係るドローン用搬送投下ユニットは、操作によって、ドローンの機体の両側面でアーム等を上昇又は下降させることができるアーム等の可動機能を備えたドローン、例えば、DJI社製のINSPIREシリーズやMATRICE600のようなドローンに対して適用可能なものである。
図1は搬送投下ユニット1を左後ろ下方から見たものであり、手前右側が搬送投下ユニット1の後方となる。
図1の左から、左保持具3、中央保持具2、右保持具4である。基本的に、本件発明に係る搬送投下ユニット1は、これら3点の構成からなる。
図2は、ドローン5を上から見た平面図である。
このドローン5は、DJI社製のINSPIREシリーズのようなタイプである。機体5Aの左側面にある取付部から左方、すなわち左斜め後方に延びる左アーム5Bの左端と、同じく、機体5Aの右側面にある取付部から右方、すなわち右斜め後方に延びる右アーム5Dの右端とは、いずれも全長方向に向けて前後に長い左バー5Cと右バー5Eとに繋がっている。
上から見て、左アーム5B及び右アーム5Dと、それらに支持される左バー5C及び右バー5Eとが、ドローン5の全体形状を印象づけるH型のフレーム構造をなしている。そして、このH型の4端部付近にはローター5Fがあり、その上方にプロペラ5Gが、下方にはランディングスキッド5Hが設置される。なお、このH型のフレーム構造は、機体5Aの両側面にある左右アームの取付部において分断されている。そして、操縦者の指示によって、左アーム5Bと右アーム5Dとが、回転支点であるその取付部を中心として同時に回転上昇又は回転下降することに伴って、H型フレーム構造の外側となる左バー5Cと右バー5Eとが同期して上下運動を行う昇降可動式の機構となっている。
右アーム5Dの右端は、ドローン5の機体5Aに平行して前後に長い右バー5Eに繋がっており、右バー5Eの前後の端部付近にはローター5Fがあり、その上方にはプロペラ5Gが設置されている。また、その下方には着陸時のためのランディングスキッド5Hも設置されている。当然ながら、プロペラ5Gは、その回転運動によっても、互いに干渉はせず、機体5Aにも接触しない設計になっている。右アーム5Dの上昇運動に伴い、この横水平の前後方向に延びる右バー5Eも上方へと平行移動し、プロペラ5G及びランディングスキッド5Hと、機体5Aとの相対的な位置関係も変動する。
なお、MATRICE600のように、プロペラ5G等を設置するアームが別途存在するため、左右のアームとバーで構成される可動式のH型フレーム構造にはプロペラ5G等が設置されず、これらを専ら昇降可能なランディングスキッド5Hとして機能させる機種もある。しかし、この場合でも、本件発明に係る搬送投下ユニット1の構成や機能としては同じものとなる。そのため、以下の説明もINSPIREシリーズのようなドローン5を念頭に置いたものとする。
図4は、この中央保持具2を左後ろ上方から見た斜視図である。
この中央保持具2は、上方が薄い板状となっている。これを中央保持具基部2Aと称する。中央保持具基部2Aの一部には軽量化のための切込みが設けられている。そして、中央保持具2の相対する前後の両端部のそれぞれ2箇所が鉛直下方に延び落ちるように形成され、前後それぞれに2つずつの中央保持具前抑え2Bと中央保持具後抑え2Cをなしている。なお、図4では、中央保持具前抑え2Bと中央保持具後抑え2Cが平行で、ともに鉛直下方を向いているが、中央保持具前抑え2Bは前方に傾斜したものであっても構わない。ただし、この傾斜角が例えば60度を超えるなど過大な角度である場合、飛行中のドローン5の姿勢変化によって運搬物6が落下するおそれがあるため、この鉛直方向からの前方傾斜角については0度ないし30度の範囲内にあることが望ましい。同様に、中央保持具後抑え2Cも、鉛直方向から後方に向かって傾斜したものであっても良く、鉛直方向からの後方傾斜角が0度ないし30度の範囲内にあることが望ましい。
従って、中央保持具2が機体5Aの下部に取り付けられると、この各2つの中央保持具前抑え2Bと中央保持具後抑え2Cとが、ドローン5の機体5Aから鉛直下方に向けて突出した状態となる。そして、図4のように中央保持具前抑え2Bと中央保持具後抑え2Cとが平行に下向きである場合のほか、これらがなす下向きの開口角が、最大では前方傾斜角と後方傾斜角を合わせた60度となる場合がある。
また、中央保持具基部2Aに設けられた4つの小さな穴は、機体5A下部に中央保持具2を設置するためのねじ穴である。これが中央保持具2をドローン5に設置するための中央保持具固定手段2Dとなるが、その固定方法はこれに限らない。
図1の左側に示す左保持具3と、右側に示す右保持具4とは、同じ機能を持つが、INSPIREシリーズの場合、左アーム5Bと右アーム5Dが延びる向きの違いのため、一般的にはその形状は対称的なものとなる。ただし、それ以外の機種で、左右の両アームが前後方向への角度を持たず、真横に延びる場合には、左保持具3と右保持具4とが同一形状となることもありうる。
図5は、左保持具3を左後ろ下方から見たものである。ランディングモードのドローン5の左アーム5B及び左バー5Cの少なくとも一方に取り付けると、その設置位置から鉛直下方に垂れ下がるように延びる板状の左保持具基部3Aがある。その左保持具基部3Aの下方の端部からは、その前後幅が中央保持具基部2Aと同幅で、横向き略水平、すなわちドローン5の横方向向きで地面と略水平方向に延びる左保持具下抑え3Bがドローン5の機体5A側、すなわち内側に向けて延びている。そして、左保持具下抑え3Bの前後両端部には、前端で鉛直方向からの前方傾斜角0度ないし30度の範囲内で上方に突き出た左保持具前抑え3Cと、後端で鉛直方向からの後方傾斜角0度ないし30度の範囲内で上方に突き出た左保持具後抑え3Dとが設けられている。中央保持具2の場合と同じく、図5のように左保持具前抑え3Cと左保持具後抑え3Dとが平行に上向きである場合のほか、これらがなす上向きの開口角が最大で60度となる場合がある。
なお、本件発明に係る搬送投下ユニット1はドローン用であるため、中央保持具2と同様に軽量化は重要な条件でもあり、左保持具基部3A、左保持具下抑え3B、左保持具前抑え3C、左保持具後抑え3Dのいずれも、軽量化のため、パンチング加工等による切込みが適宜設けられている。また、左保持具基部3Aの上部には、左保持具3をドローン5の左アーム5B及び左バー5Cに取り付けるための左保持具固定手段3Eが備わっている。なお、中央保持具2の場合と同様に、この設置方法はこれに限らない。
この水平に向かい合う、左保持具下抑え3Bと右保持具下抑え4Bとによって、運搬物6はその下面を保持される。そして、左保持具下抑え3Bの前後の端部に配された左保持具前抑え3C及び左保持具後抑え3Dと、右保持具下抑え4Bの前後の端部に配された右保持具前抑え4C及び右保持具後抑え4Dとが、運搬物6の意図せぬ前後への転落を防止する役割を果たす。
搬送投下ユニット1の位置関係は、図1と同様であり、図7は、これらを左後ろ下方から見たものであり、手前右側がドローン5の後方になる。
図7の左側が左アーム5B及び左バー5Cに取り付けられた左保持具3であり、図7の中央が機体5Aに取り付けられた中央保持具2である。そして、図7の右側が右アーム5D及び右バー5Eに取り付けられた右保持具4である。
右保持具下抑え4Bと右アーム5Dとの間には、救命具等の運搬物6の左側を挿入可能な空間がある。そして、図示された右保持具前抑え4Cと、図8には図示されない右保持具後抑え4Dにより、運搬物6が右保持具4から外れて不用意に前後に転落することが防止される。また、この図8の右保持具固定手段4Eは、右保持具基部4Aから斜め上内側に向かう上下の突出部で右アーム5D及び右バー5Eを挟み込み、これを環状の固定部品で拘束している状態を示す。これに関しては、面ファスナーの付いたベルトで簡易に拘束することも可能であるし、軽量かつ小型の固定用具を設けても良い。右保持具固定手段4Eとしては、様々な方法が採用されうる。
図9では省略されて図示されていない機体5Aから延びる右アーム5D、そして、その右アーム5Dに繋がり、ドローン5の前後方向に延びる右バー5Eに対し、右保持具4が右保持具固定手段4Eにより設置されている。ここで、右保持具4の向こう側には、機体5Aに設置された中央保持具2が存在するため、その一部である中央保持具基部2Aと中央保持具前抑え2Bが図示されている。ただし、左保持具3は右保持具4の影になるため図示されていない。右保持具4、中央保持具2,左保持具3により囲まれてなる空間は、この図9では、右保持具基部4A、右保持具前抑え4C、右保持具後抑え4D、中央保持具基部2A、中央保持具前抑え2B、図示されていない右保持具下抑え4B及び中央保持具後抑え2Cによって囲まれる空間と同一であり、これが運搬物6の格納箇所となる。
すなわち、運搬物6の安定した搬送のため、同幅で横一列に並ぶ、左保持具3の左保持具下抑え3B、中央保持具2の中央保持具基部2A、右保持具4の右保持具下抑え4Bが、ドローン5の重心を左右に通過する線上にバランス良く並ぶように、これらの位置を適宜変更するための調整機能を付加するものである。
この前後重量バランスを調整するための前後調整機能については、各保持具を2つのパーツからなる組み合わせ構造とし、下部パーツを前後に移動可能なものとすることなどを想定している。例えば、図9の右保持具4であれば、右保持具基部4Aを上下2つのパーツとし、下部を前後にスライドさせてロック可能な構造とすることが考えられる。他にも、右保持具基部4Aの下端で右保持具下抑え4Bがスライド可能な構造としても良い。また、中央保持具2であれば、これを2つのパーツにするまでもなく、中央保持具基部2Aに前後方向へのスリットを設けて、所定の位置でねじ止めできる仕組みにしても良い。
ただし、この図10では、図5とは異なり、左保持具横抑え3Fが追加されている。これは、本件発明に係る搬送投下ユニット1で全長が短い運搬物6を運ぶような場合、積載空間に余剰の遊びがあると、運搬物6の予期せぬ左右移動が発生し、ドローン5の左右重量バランスが崩れるおそれがあるため、これを防ぐものである。
必要に応じて、この横移動可能な左保持具横抑え3Fを左右に移動させ、運搬物6を固定し、これの予期せぬ左右移動を抑えるものであるから、右保持具4に対しても、これと同じような右保持具横抑え4Fが設けられることとなる。
なお、左保持具横抑え3Fを横移動する仕組みについては、図10のようなスライド構造を左保持具下抑え3Bに設けるものに限らない。例えば、これを左保持具基部3Aに設ける場合、左保持具基部3Aに設けたダイヤルを回転させて、その回転運動をねじ構造により前後進運動に変換し、左保持具横抑え3Fを左右移動させる仕組みとすることも考え得る。また、その他の構成例としては、空気を適宜調整して注入することが可能で、その空気量の増減によって横方向に体積が変動する左保持具横抑え3Fとすることが考えられる。すなわち、空気量の増大に伴う膨張により運搬物6を挟み込み抑えるものである。
図11が、左アーム5Bに設置した左保持具3を左後ろ上方から見た状況を示す斜視図である。なお、図11の左保持具3は、これまで図示したものとは、その形状が異なるものである。
左アーム5Bは、この図では省略されて図示されていない機体5A側の取付部を回転支点として、操作により、回転上昇又は回転下降をする。右アーム5Dも同様であり、図11は、これらが下降したランディングモードの状態であり、着陸時には左バー5Cが地面に接地する。
左保持具固定手段3Eにより、左アーム5Bに取り付けられた左保持具基部3Aの下端には、左保持具下抑え3Bがドローン5の横方向に延びている。そして、左保持具前抑え3C、左保持具後抑え3Dのほか、横移動可能な左保持具横抑え3Fが確認できる。ランディングモードからフライトモードに切り替えることで、左アーム5Bと左バー5Cが上昇し、左保持具3も上方に跳ね上がった状態に移行する。なお、この場合、運搬物6の左端は左保持具下抑え3Bの左端までの範囲内に収まることが望ましい。運搬物6が過度に長いもので、左保持具下抑え3Bの左端を超えて突出すると、左保持具下抑え3Bの左端が運搬物6をリフトし、投下の妨げとなる可能性があるからである。そのため、この図11では、左保持具横抑え3Fが、そのような事態を防ぐ役割も担っている。
図12は、ドローン5の両アームが下方にあるランディングモードの状態を示す。
ここで、図示されていない4つのランディングスキッド5Hの下端は、搬送投下ユニット1の下面より、更に下にあり、搬送投下ユニット1は地面に直に接していない状況となることが多い。
機体5Aから下方に延びる中央保持具2の2つの中央保持具前抑え2Bが、図12でも確認できる。そして、図12の位置関係から影となって図示されていない中央保持具後抑え2Cも、これと同様に下方に向けて延びている状態である。
右側に図示される左アーム5B及び左バー5Cに設置された左保持具3も、右保持具4とは対称的な逆L型の形状をなし、左保持具前抑え3Cも確認できる。右保持具4と同様に、背後となって図示されていない左保持具後抑え3Dが左保持具下抑え3Bの後端から上に伸びている状態である。
例えば、海水浴場で遊泳者が溺れた場合、監視塔などに配備されたランディングモードのドローン5に、この搬送投下ユニット1を付けて救命具を保持させ、ランディングモードの状態を維持したままで飛行を行い、救助対象者の傍まで救命具を届けることになる。そして、ドローン5の操縦者は、救助対象者の状況を確認しながら、例えば、ドローン5に付けられたスピーカーから、救助に来た旨、そして、救命具を投下する旨などを救助対象者に伝え、ドローン5をフライトモードに切り換える。
右アーム5D及び右バー5E、左アーム5B及び左バー5Cが、その回転支点、すなわち各アームの取付部を中心に回転をしつつ上昇するに従って、水平に向かい合っていた右保持具4と左保持具3が、徐々にその距離を拡大させながら、ともに上方に移動する。そして、左右の両保持具間の距離が救命具の全長を超えて拡大することにより、右保持具4の右保持具下抑え4Bと左保持具3の左保持具下抑え3Bによって左右両端側の下面を支えられていた救命具が解放され、下方に投下されることになる。そして、救助対象者の近傍に落下した救命具は水面に着水して自動的に膨張するため、救助対象者はこれを利用して、救助船等が到着するのを待つことになる。
軽金属を所定の形に切断し、これらを折り曲げ加工したり、それぞれのパーツに成形した素材を互いに溶着させたりすることで、極めて容易にこれらを製造することが可能である。また、それぞれの保持具について、合成樹脂等により一体成形しても良い。
2 中央保持具
2A 中央保持具基部
2B 中央保持具前抑え
2C 中央保持具後抑え
2D 中央保持具固定手段
3 左保持具
3A 左保持具基部
3B 左保持具下抑え
3C 左保持具前抑え
3D 左保持具後抑え
3E 左保持具固定手段
3F 左保持具横抑え
4 右保持具
4A 右保持具基部
4B 右保持具下抑え
4C 右保持具前抑え
4D 右保持具後抑え
4E 右保持具固定手段
4F 右保持具横抑え
5 ドローン
5A 機体
5B 左アーム
5C 左バー
5D 右アーム
5E 右バー
5F ローター
5G プロペラ
5H ランディングスキッド
6 運搬物
Claims (5)
- ドローンの機体から左方に延びた左アーム、及び、前記左アームに支持され前記機体の全長方向の前後に延びた左バーと、前記機体から右方に延びた右アーム、及び、前記右アームに支持され前記機体の全長方向の前後に延びた右バーとを備え、操作によって、前記左アーム及び前記右アームの前記機体側の回転支点を中心に、前記左アーム及び前記左バーと、前記右アーム及び前記右バーとを、同時に、回転上昇又は回転下降させる可動機能を備えた前記ドローンに用いる運搬物の搬送投下ユニットであって、
前記搬送投下ユニットは、左保持具、右保持具を有し、
下降した状態の前記左アーム及び前記左バーの少なくとも一方に設置される前記左保持具は、その設置位置から下方に延びた左保持具基部と、前記左保持具基部の下部で横向き略水平に延び、前記ドローンの全長方向に所定の幅を有する左保持具下抑えと、前記左保持具下抑えの前端で鉛直方向からの前方傾斜角0度ないし30度の範囲内で上方に延びる左保持具前抑えと、前記左保持具下抑えの後端で鉛直方向からの後方傾斜角0度ないし30度の範囲内で上方に延びる左保持具後抑えと、前記左保持具を前記左アーム及び前記左バーに設置するための左保持具固定手段を備え、
下降した状態の前記右アーム及び前記右バーの少なくとも一方に設置される前記右保持具は、その設置位置から下方に延びた右保持具基部と、前記右保持具基部の下部で横向き略水平に延び、前記左保持具下抑えと同幅の右保持具下抑えと、前記右保持具下抑えの前端で鉛直方向からの前方傾斜角0度ないし30度の範囲内で上方に延びる右保持具前抑えと、前記右保持具下抑えの後端で鉛直方向からの後方傾斜角0度ないし30度の範囲内で上方に延びる右保持具後抑えと、前記右保持具を前記右アーム及び前記右バーに設置するための右保持具固定手段を備え、
前記左アーム及び前記左バーと前記右アーム及び前記右バーとが下降した状態で、前記左保持具の前記左保持具下抑えと前記左保持具前抑えと前記左保持具後抑えと、前記右保持具の前記右保持具下抑えと前記右保持具前抑えと前記右保持具後抑えとで、前記運搬物を保持して搬送し、
前記左アーム及び前記左バーと前記右アーム及び前記右バーとを回転上昇させることで、前記左保持具下抑えと前記右保持具下抑えによる保持が外れ、前記運搬物が投下されることを特徴とするドローン用搬送投下ユニット。 - 請求項1記載のドローン用搬送投下ユニットであって、前記左保持具下抑えと、前記右保持具下抑えとを、前記ドローンの重心を左右に通過する線上に置くための前後調整機能を備えたことを特徴とするドローン用搬送投下ユニット。
- ドローンの機体から左方に延びた左アーム、及び、前記左アームに支持され前記機体の全長方向の前後に延びた左バーと、前記機体から右方に延びた右アーム、及び、前記右アームに支持され前記機体の全長方向の前後に延びた右バーとを備え、操作によって、前記左アーム及び前記右アームの前記機体側の回転支点を中心に、前記左アーム及び前記左バーと、前記右アーム及び前記右バーとを、同時に、回転上昇又は回転下降させる可動機能を備えた前記ドローンに用いる運搬物の搬送投下ユニットであって、
前記搬送投下ユニットは、中央保持具、左保持具、右保持具を有し、
前記機体に設置される前記中央保持具は、前記ドローンの全長方向に所定の幅を有する中央保持具基部と、前記中央保持具基部の前端で鉛直方向からの前方傾斜角0度ないし30度の範囲内で下方に延びる中央保持具前抑えと、前記中央保持具基部の後端で鉛直方向からの後方傾斜角0度ないし30度の範囲内で下方に延びる中央保持具後抑えと、前記中央保持具を前記機体に設置するための中央保持具固定手段を備え、
下降した状態の前記左アーム及び前記左バーの少なくとも一方に設置される前記左保持具は、その設置位置から下方に延びた左保持具基部と、前記左保持具基部の下部で横向き略水平に延び、前記中央保持具基部と同幅の左保持具下抑えと、前記左保持具下抑えの前端で鉛直方向からの前方傾斜角0度ないし30度の範囲内で上方に延びる左保持具前抑えと、前記左保持具下抑えの後端で鉛直方向からの後方傾斜角0度ないし30度の範囲内で上方に延びる左保持具後抑えと、前記左保持具を前記左アーム及び前記左バーに設置するための左保持具固定手段を備え、
下降した状態の前記右アーム及び前記右バーの少なくとも一方に設置される前記右保持具は、その設置位置から下方に延びた右保持具基部と、前記右保持具基部の下部で横向き略水平に延び、前記中央保持具基部と同幅の右保持具下抑えと、前記右保持具下抑えの前端で鉛直方向からの前方傾斜角0度ないし30度の範囲内で上方に延びる右保持具前抑えと、前記右保持具下抑えの後端で鉛直方向からの後方傾斜角0度ないし30度の範囲内で上方に延びる右保持具後抑えと、前記右保持具を前記右アーム及び前記右バーに設置するための右保持具固定手段を備え、
前記左アーム及び前記左バーと前記右アーム及び前記右バーとが下降した状態で、前記中央保持具の前記中央保持具前抑えと前記中央保持具後抑えと、前記左保持具の前記左保持具下抑えと前記左保持具前抑えと前記左保持具後抑えと、前記右保持具の前記右保持具下抑えと前記右保持具前抑えと前記右保持具後抑えとで前記運搬物を保持して搬送し、
前記左アーム及び前記左バーと前記右アーム及び前記右バーとを回転上昇させることで、前記左保持具下抑えと前記右保持具下抑えによる保持が外れ、前記運搬物が投下されることを特徴とするドローン用搬送投下ユニット。 - 請求項3記載のドローン用搬送投下ユニットであって、前記中央保持具基部と、前記左保持具下抑えと、前記右保持具下抑えとを、前記ドローンの重心を左右に通過する線上に置くための前後調整機能を備えたことを特徴とするドローン用搬送投下ユニット。
- 請求項1ないしは請求項4のいずれかに記載のドローン用搬送投下ユニットであって、前記左保持具に横移動可能な左保持具横抑えと、前記右保持具に横移動可能な右保持具横抑えとを備えたことを特徴とするドローン用搬送投下ユニット。
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