JP2020026327A - エレベータ制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ロープスリップにより乗りかごの位置がずれた場合に、乗りかごの停止位置に拘わらず、最寄りの階床を迅速に特定するエレベータ制御装置を提供する。【解決手段】実施形態のエレベータ制御装置は、かご位置検出部と、かごずれ判定部と、運転制御部と、ドア開検出部と、停止階特定部と、を備える。かご位置検出部は、乗りかごの位置を、巻上機の回転に同期して出力されるパルス信号に基づき検出する。かごずれ判定部は、かご位置検出部の検出するかご位置と制御上存在すべき位置とに位置ずれが生じたか否かを判定する。運転制御部は、位置ずれありの場合に、乗りかごを最寄り階床に移動させてドア開動作を実行可能である。ドア開検出部は乗り場ドアごとのドア開動作を検知する。停止階特定部は、運転制御部により乗りかごが最寄り階床に着床してドア開動作が実行された場合に、ドア開検出部の検知結果に基づき最寄り階床の階床位置を特定する。【選択図】図６

Description

本発明の実施形態は、エレベータ制御装置に関する。

従来、定格速度が低い範囲で運行されるエレベータがある。このようなエレベータは、システムの簡略化のため、例えば、乗りかごの位置を、乗りかごを移動させるためのロープを巻き上げる巻上機のモータ軸に取り付けられたモータ制御用のエンコーダを利用している場合がある。このシステムの場合、エンコーダが巻上機の回転に同期して出力するパルス信号のパルス数をカウントすることで、乗りかごの位置を推定することができる。この方式の場合、例えば、停電等により乗りかごが急停止した場合、巻上機を挟んでロープと係合するカウンタウエイトおよび乗りかごの慣性により、ロープが巻上機のシーブ上をスリップしてしまう場合がある。この場合、正常にエンコーダのパルス信号のパルス数がカウントされないままに乗りかごが移動し、パルス数に基づき認識する乗りかごの位置が実際の位置に対してずれてしまう場合がある。このように、乗りかごの位置ずれが生じる場合の対策と考えられた方法の一つである、乗りかごを終端階まで低速で移動させて位置補正を行う「終端階補正」より、短時間で位置ずれを回復させる技術が種々提案されている。例えば、昇降路の各階毎に設けたプレートのパターンを読み取り、階床を特定する技術や、着検板の通過回数を常時カウントすることで、着床した最寄り階を特定する技術等が提案されている。

特開２０１２−１２６４８６号公報 特開２０１７−５７０３９号公報

しかしながら、急停止により乗りかごの位置がずれたときに、昇降路の各階毎に設けたプレートにかかる位置で乗りかごが停止してしまう場合や、乗りかごが着検板の位置を通過して停止してしまう場合がある。このような場合、従来技術では、乗りかごが停止している位置に対して最寄りの階床の位置が特定できない場合があり、迅速な運転復帰ができないという問題があった。したがって、ロープのスリップにより乗りかごの位置が正規の位置に対してずれた場合に、乗りかごの停止位置に拘わらず、乗りかごの停止位置に近い最寄りの階床を迅速に特定することができるエレベータ制御装置が提供できれば、最寄りの階床の位置に基づき、乗りかごの位置ずれを解消して、迅速に運転再開が可能になり有意義である。

実施形態のエレベータ制御装置は、例えば、かご位置検出部と、かごずれ判定部と、運転制御部と、ドア開検出部と、停止階特定部と、を備える。かご位置検出部は、巻上機に巻回されるロープによって複数の階床を移動可能な乗りかごの位置を、巻上機の回転に同期して出力されるパルス信号のパルス数を計測して連続的に検出する。かごずれ判定部は、かご位置検出部の検出するかご位置と制御上存在すべき位置とに位置ずれが生じたか否かを判定する。運転制御部は、かごずれ判定部が位置ずれありと判定した場合に、乗りかごを最寄り階床に移動させるとともにドア開動作を実行可能である。ドア開検出部は、階床ごとの乗り場ドアのドア開動作を検知する。停止階特定部は、運転制御部により乗りかごが最寄り階床に着床してドア開動作が実行された場合に、ドア開検出部の検知結果に基づき最寄り階床の階床位置を特定する。

図１は、実施形態のエレベータ制御装置を適用可能なエレベータの構成を示す例示的な模式図である。 図２は、実施形態のエレベータ制御装置の着床検出センサの例示的な模式図である。 図３は、実施形態１のエレベータ制御装置にドア開検出信号を提供するドアスイッチの構成およびシリアル通信路を示す例示的な模式図である。 図４は、実施形態１のエレベータ制御装置で利用可能なシリアル通信におけるデータフォーマットの例示的な模式図である。 図５は、実施形態のエレベータ制御装置において、各階床のドアスイッチの状態に基づくドア回路の状態を示す例示的な説明図である。 図６は、実施形態１のエレベータ制御装置の機能ブロック図の例示的な模式図である。 図７は、実施形態のエレベータ制御装置で利用可能な階層パルステーブルの例示的な模式図である。 図８は、実施形態のエレベータ制御装置を備えるエレベータが設置される建物の階高を説明する例示的な模式図である。 図９は、実施形態１のエレベータ制御装置のかご位置補正処理の流れを示す例示的なフローチャートである。 図１０は、図９のフローチャートのＳ１０８およびＳ１１０の詳細を説明する例示的なフローチャートである。 図１１は、実施形態２のエレベータ制御装置にドア開検出信号を提供するドアスイッチの構成およびパラレル通信路を示す例示的な模式図である。 図１２は、実施形態２のエレベータ制御装置の機能ブロック図の例示的な模式図である。

以下に、実施形態に係るエレベータ制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態における構成要素には、当業者が置換可能、且つ、容易なもの、或いは実質的に同一のものが含まれ、以下の実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

図１は、実施形態のエレベータ制御装置を適用可能なエレベータ１０の構成を示す例示的な模式図である。エレベータ１０は、建物（ビルやマンション等）に設置される昇降路１２を乗りかご１４が昇降し、各階に設けられた乗り場１６の間を移動する。このエレベータ１０には、乗りかご１４と重量バランスを取るためのカウンタウエイト１８が設けられる。そして、乗りかご１４は図示を省略したかご用ガイドレールにガイドされ、カウンタウエイト１８はウエイト用ガイドレールにガイドされながら昇降可能となっている。

乗りかご１４は、当該乗りかご１４の天井上面に例えば複数のかご上シーブ２０を備える。かご上シーブ２０には、両端部が例えば昇降路１２の頂上部に設けられた固定部２２ａ，２２ｂに固定されたロープ２４が架設されている。また、ロープ２４は、例えば、昇降路１２の壁面の一部に固定された巻上機２６のモータ軸２６ａに固定されたトラクションシーブ２８に架設され、さらに、カウンタウエイト１８の上部にもうけされたウエイトシーブ３０に架設されている。したがって、巻上機２６のモータ軸２６ａが回転駆動することでトラクションシーブ２８が回転する。その結果、トラクションシーブ２８に巻回されたロープ２４が移動し、乗りかご１４およびカウンタウエイト１８がつるべ式に昇降動作することになる。なお、昇降路１２の最上部に機械室が設けられている場合もあり、この場合、巻上機２６は機械室内に設置される。

巻上機２６のモータ軸２６ａはエンコーダ３２を備え、モータ軸２６ａ（巻上機２６）の回転に同期して出力されるパルス信号を出力する。後述するかご位置検出部は、エンコーダ３２の出力するパルス信号のパルス数を連続的に検出することにより、巻上機２６の駆動状態、つまり、ロープ２４の移動量ひいては乗りかご１４の位置を連続的に検出することができる。

昇降路１２の各階の乗り場１６には、例えば長方形の乗り場開口部１６ａが設けられている。かごドア１４ａが各乗り場１６に移動して停止する(着床)する場合、乗りかご１４のかごドア１４ａが各乗り場開口部１６ａの位置と一致する。各乗り場１６には、乗り場開口部１６ａを塞ぐように、開閉可能な乗り場ドア３４が設けられている。乗り場ドア３４は、通常は閉鎖状態になっており、ロック機構（図示省略）により、開状態への動作が規制されている。これにより、乗り場ドア３４は、通常時は乗り場１６側と昇降路１２側との間を遮っている。乗り場ドア３４は、乗りかご１４が目的階に到着して、かごドア１４ａがドアモータ（図示省略）の駆動により閉状態から開状態に動作するのに連動（従動）して、ロック機構によるロックを解除すると共に、閉状態から開状態となる。なお、各乗り場ドア３４には、当該乗り場ドア３４が開動作したことを検出するドアスイッチ３６が設けられている。ドアスイッチ３６は、例えば、乗り場ドア３４が開動作した場合に、ＯＦＦされる常閉型のスイッチとすることができる。ドアスイッチ３６の詳細は後述する。

また、乗りかご１４の底部には、各階の乗り場１６の着床位置を検出するための着床検出センサ３８が設けられている。また、各階において、乗りかご１４が着床した際に着床検出センサ３８と対面する位置、すなわち、昇降路１２の壁面には、所定長さの着検板４０（「着床検出板」ともいう）が設けられている。着床検出センサ３８は、一例として、図２に示すように、複数（例えば、三つ）のリミットスイッチ３８ｓａ，３８ｓｃ，３８ｓｂが乗りかご１４の昇降方向に所定の間隔で配列されて構成されている。リミットスイッチ３８ｓａ，３８ｓｃ，３８ｓｂは、それぞれ例えば投光器と受光器を対向配置させた略Ｃ字型の光電センサを用いることができる。着検板４０は、投光器と受光器との間（略Ｃ字形状の対向する内側部分）を通過可能なように、着床検出センサ３８に対して位置決めされている。定常時、投光器と受光器との間（略Ｃ字形状の対向する内側部分）で光の送受が行われている。この状態で、各リミットスイッチ３８ｓａ，３８ｓｃ，３８ｓｂの出力はＯＦＦである。一方、乗りかご１４の昇降移動によって、着床検出センサ３８が移動し、着検板４０が投光器と受光器との間（略Ｃ字形状の対向する内側部分）に進入し光を遮ることにより、光が遮られたリミットスイッチ３８ｓａ，３８ｓｃ，３８ｓｂの出力がＯＮする。図２に示す例では、乗りかご１４がＵＰ方向（上方向）に移動しているときは、リミットスイッチ３８ｓａ−３８ｓｃ−３８ｓｂの順でＯＮ出力が得られる。また、乗りかご１４がＤＮ方向（下方向）に移動しているときは、リミットスイッチ３８ｓｂ−３８ｓｃ−３８ｓａの順でＯＮ出力が得られる。そして、リミットスイッチ３８ｓａ，３８ｓｃ，３８ｓｂの全てがＯＮしている場合に、乗りかご１４が予め定められた着床位置に正しく着床していることを示す。なお、安全基準では、リミットスイッチ３８ｓｃの前後１０ｍｍが着床レベルとして規定されている。

また、リミットスイッチ３８ｓａまたはリミットスイッチ３８ｓｂがＯＮしている場合に（リミットスイッチ３８ｓｃはＯＮ）、乗りかご１４が乗り場１６付近でドア開可能な範囲内に入っているものとする。このドア開可能な範囲のことを「ドアゾーン」と称し、例えばリミットスイッチ３８ｓｃの前後２００ｍｍに規定されている。着検板４０の長さは、このドアゾーンの範囲を規定している。なお、リミットスイッチ３８ｓｃの前後７５ｍｍはワイヤーストレッチゾーンであり、利用者が乗り降りするときの乗りかご１４の上下の揺れの範囲を許容している。乗りかご１４が各階床（乗り場１６）を通過あるいは着床したときに、リミットスイッチ３８ｓａ，リミットスイッチ３８ｓｃ，リミットスイッチ３８ｓｂのＯＮ／ＯＦＦの組み合わせ信号が着床検出センサ３８の着床信号として、後述する着床位置検出部に提供される。

また、着床検出センサ３８のリミットスイッチ３８ｓａ，３８ｓｃ，３８ｓｂとは別に、図１に示されるように、昇降路１２の最下階に対応する位置には、最下階の検出用の最下階リミットスイッチ４２が設けられ、最上階に対応する位置には、最上階の検出用の最上階リミットスイッチ４４が設けられている。乗りかご１４が最下階に着床すると、最下階リミットスイッチ４２がＯＮ動作して、その信号が着床位置検出部に提供される。同様に、乗りかご１４が最上階に着床すると、最上階リミットスイッチ４４がＯＮ動作して、その信号が着床位置検出部に提供される。

エレベータ１０の全体の制御は、昇降路１２の壁面の一部や三方枠または、昇降路１２の最上部に設けられた機械室内に設置されたエレベータ制御装置４６によって実行される。図１の場合、エレベータ制御装置４６は昇降路１２の壁面の一部に設けられている例を示している。エレベータ制御装置４６は、「制御盤」とも称される。エレベータ制御装置４６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、所定の制御プログラム等を予め記憶しているＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＰＵの演算結果を一時記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）、予め用意された参照データ、エレベータ１０の仕様等の情報を記憶するバックアップＲＡＭ及び入出力ポート装置を有するマイクロコンピュータ及び駆動回路等を備える。エレベータ制御装置４６は、種々のセンサ、検出器やエレベータ１０の各部と,電気的に接続され、各部の動作を統括的に制御する。例えば、エレベータ制御装置４６は、巻上機２６の駆動制御（乗りかご１４の運行制御）、かごドア１４ａの開閉制御、乗りかご１４内に設けられたかご内登録装置１４ｂや各乗り場１６に設けられた乗り場登録装置１６ｂの操作に対する呼び登録に基づく制御等を行う。エレベータ制御装置４６と各機器との通信は、有線または無線で実行される。後述するが、本実施形態のエレベータ制御装置４６は、エンコーダ３２のパルス信号のパルス数のカウント値に基づき検出される乗りかご１４の位置に位置ずれが生じた場合、その位置ずれを補正する機能を備えている。エレベータ制御装置４６の詳細は後述する。

なお、図１の場合、いわゆる、「２：１ローピング式エレベータ」の構成を示しているが、この構造に限らず、いわゆる、「１：１ローピング式エレベータ」や他の構成のエレベータでも、以下に示す本実施形態のエレベータ制御装置は適用可能であり、同様の効果を得ることができる。なお、以下の説明では、エレベータ制御装置４６に対する信号の送受の方式の違いにより、実施形態を分けて説明する。まず、実施形態１では、最近のエレベータで多用されているシリアル通信を用いた構成について説明し、実施形態２では、旧型のエレベータで多用されているパラレル通信を用いた構成について説明する。なお、エレベータ１０の全体構成や着床検出センサ３８の構成は、実施形態１および実施形態２で同様であり、詳細な説明は省略する。

＜実施形態１＞
図３は、実施形態１のエレベータ制御装置４６にドア開検出信号を提供するドアスイッチ３６の構成を示す例示的な模式図である。エレベータ１０の各階の乗り場１６には、階床ごとに利用者の要求を受け付ける乗り場登録装置１６ｂが設けられている。乗り場登録装置１６ｂは、エレベータ制御装置４６とシリアル通信路４８を用いて接続されている。また、本実施形態１の場合、各乗り場１６の乗り場ドア３４に設けられて当該乗り場ドア３４の開動作を検出するドアスイッチ３６が直列に接続されたドア回路５０を形成している。また、各乗り場１６において分岐したドア回路５０は、乗り場登録装置１６ｂに接続されている。そして、各乗り場登録装置１６ｂは乗り場呼びボタン１６ｃの状態とともに、各乗り場１６のドア回路５０の信号（例えば、「ＯＮ」または「Ｈ」や「ＯＦＦ」または「Ｌ」）を、シリアル通信路４８を用いてエレベータ制御装置４６に送信できるように構成されている。図４は、シリアル通信路４８を用いて送信されるデータフォーマットＤＦの一例である。このデータフォーマットＤＦは、例えば、アドレス情報Ａ、呼び情報Ｂ、ドア回路情報Ｃ等を含むように構成されている。アドレス情報Ａは、乗り場１６（階床）を特定するために１階床ごとに割り振られる情報である。呼び情報Ｂは、各階床に割り振られた１アドレスの中で乗り場呼びボタン１６ｃの状態（上階移動呼びか下階移動呼び）をエレベータ制御装置４６に通知する情報である。ドア回路情報Ｃは、各階床に割り振られた１アドレスの中で使用していないビットを用いて、その階床のドア回路５０の状態（ＯＮまたはＯＦＦ）をエレベータ制御装置４６に通知する情報である。なお、図３において、最下階における乗り場登録装置１６ｂは上階移動を示す乗り場呼びボタン１６ｃのみが設けられ、最上階における乗り場登録装置１６ｂは下階移動を示す乗り場呼びボタン１６ｃのみが設けられている。

図５は、各乗り場１６のドアスイッチ３６の状態に基づくドア回路５０の状態を示す例示的な説明図である。例えば、エレベータ１０が１０階建の建物に設置される場合を考える。例えば、５階の乗り場ドア３４が開動作した場合、５階以下の乗り場１６におけるドア回路５０は「ＯＦＦ」状態となる。したがって、５階以下の乗り場１６の乗り場登録装置１６ｂは、乗り場呼びボタン１６ｃの状態とともに、ドア回路５０が「ＯＦＦ」状態であることを示す信号を図４に示すデータフォーマットＤＦで送信する。逆に、６階以上の乗り場１６の乗り場登録装置１６ｂは、乗り場呼びボタン１６ｃの状態とともに、ドア回路５０が「ＯＮ」状態であることを示す信号をデータフォーマットＤＦで送信する。

図６は、実施形態１のエレベータ制御装置４６の機能ブロック図の例示的な模式図である。実施形態１において、エレベータ制御装置４６に含まれるＣＰＵは、ＲＯＭ等の記憶装置に記憶されたプログラム読出し実行することで、乗りかご１４の位置ずれの検出および位置ずれが生じた場合の補正を実現するモジュールを実現する。また、別に実施形態においては、各モジュールを専用のハードウエアで構成してもよい。

エレベータ制御装置４６は、かご位置検出部５２、着床位置検出部５４、かごずれ判定部５６、階層パルステーブル５８、運転制御部６０、シリアル通信部６２、ドア開検出部６４、停止階特定部６６、補正部６８等のモジュールを含む。

かご位置検出部５２は、巻上機２６に巻回されるロープ２４によって複数の階床を移動可能な乗りかご１４の位置を、巻上機２６の回転に同期して出力されるパルス信号のパルス数を計測して連続的に検出する。具体的には、かご位置検出部５２は、巻上機２６のモータ軸２６ａの回転に同期してエンコーダ３２から出力されるパルス信号のパルス数をカウントし、そのカウント値から乗りかご１４の移動中のかご位置を連続的に検出する。

着床位置検出部５４は、乗りかご１４の移動に伴い図２に示す着床検出センサ３８が、各乗り場１６の階床毎に設けられた着検板４０によりＯＮ／ＯＦＦ動作させられることで出力される着床信号に基づき、乗りかご１４の着床位置を検出する。例えば、着床位置検出部５４は、着床検出センサ３８のリミットスイッチ３８ｓａ，３８ｓｃ，３８ｓｂの全てがＯＮしている場合に、乗りかご１４が予め定められた着床位置に正しく着床していることを示す検出結果を取得する。

かごずれ判定部５６は、かご位置検出部５２の検出する乗りかご１４のかご位置と制御上存在すべき位置とに位置ずれが生じたか否かを判定する。例えば、かごずれ判定部５６は、かご位置検出部５２が検出する乗りかご１４のかご位置と、着床位置検出部５４の検出した乗りかご１４の着床位置との間に、例えば５０ｍｍ、１００ｍｍ、２００ｍｍなどの予め定めた所定値以上の誤差が生じた場合、かご位置検出部５２の検出結果に位置ずれが生じたと判定する。

階層パルステーブル５８は、ＲＯＭ等の記憶部に予め記憶された、乗りかご１４に位置ずれが発生していない状態で乗りかご１４が各乗り場１６の階床に着床した場合の正規かご位置を用いて形成されるテーブルである。図７は、階層パルステーブル５８の一例であり、１階（１Ｆ）を基準に各階床（乗り場１６）まで、乗りかご１４が移動する際にエンコーダ３２が出力するパルス数を示したものである。前述したように、階層パルステーブル５８は、乗りかご１４の位置ずれが生じていない場合に計測されたパルス数を示す。なお、説明を簡略化するため、階層パルステーブル５８が示す１パルスは、１ｍｍに相当するものとする。したがって、階層パルステーブル５８は、予め測定された各階床間の階高長が記憶されているともいえる。例えば、図８に示すように１階と２階との間の階高長が５０００（ｍｍ）、２階と３階との間の階高長が３０００（ｍｍ）等であったとする。ＰＤ（パルスデータ）セット時に最下階（１階）からＵＰ方向に乗りかご１４を運転したときにエンコーダ３２から出力されるパルス信号のパルス数を逐次カウントする。その結果、１階は「００００００」、２階は「００５０００」、３階は「００８０００」等といった乗りかご１４のかご位置が得られる。これらのかご位置を各乗り場１６の階床と関連付けて階層パルステーブル５８を形成する。乗りかご１４に位置ずれが発生していない場合、乗りかご１４が各乗り場１６の階床に着床したときに、かご位置検出部５２にて検出されるかご位置は、階層パルステーブル５８に記憶された各階床のパルス数と一致することになる。逆に、乗りかご１４に位置ずれが発生している場合、乗りかご１４が各乗り場１６の階床に着床したときに、かご位置検出部５２にて検出されるかご位置は、階層パルステーブル５８に記憶された各階床のパルス数と不一致となる。つまり、かごずれ判定部５６は、乗りかご１４の位置ずれが発生していると判定することができる。なお、補正部６８は、正規かご位置（正規パルス数）をＲＯＭから直接読み出すようにしてもよい。この場合、階層パルステーブル５８は省略することができる。

また別の実施形態では、かごずれ判定部５６は、乗りかご１４が急停止された場合に、かご位置検出部５２の検出結果に位置ずれが生じたと判定してもよい。前述したように、停電やその他の原因、例えば、乗りかご１４の運行に影響するような不具合（部品の破損やセンサの異常等）により乗りかご１４（巻上機２６）急停止した場合、乗りかご１４およびカウンタウエイト１８の慣性により、ロープ２４がトラクションシーブ２８上を滑る場合がる。この場合、乗りかご１４が移動しているにも拘わらずエンコーダ３２からパルス信号が出力されず、かご位置検出部５２の検出結果が実際の乗りかご１４のかご位置、つまり、階層パルステーブル５８で示されるパルス数と異なってしまう場合がある。このような場合、かごずれ判定部５６は、乗りかご１４の位置ずれが発生していると判定する。

運転制御部６０は、かご位置検出部５２によって検出される乗りかご１４のかご位置と、かご内登録装置１４ｂまたは乗り場登録装置１６ｂで登録された目的階に、乗りかご１４を所定の速度で移動させる速度制御を実行する。その後、運転制御部６０は、目的階に乗りかご１４を着床させる位置制御を実行する。また、運転制御部６０は、かごずれ判定部５６が乗りかご１４に位置ずれありと判定したとする。例えば、かご位置検出部５２によって検出されたかご位置にずれが発生した場合（かご位置検出部５２のパルスカウント値が現在のかご位置を正しく示していない場合）である。この場合、運転制御部６０は、乗りかご１４を現在の位置から最も近い最寄り階床に向けて移動させる。運転制御部６０は、着床位置検出部５４の検出結果を参照しながら乗りかご１４を正しい位置に着床させたら、かごドア１４ａの開動作および、かごドア１４ａの開動作に連動（従動）する乗り場ドア３４の開動作を実行する。この場合、例えば、運転制御部６０は、乗りかご１４内に搭乗している利用者を一旦乗りかご１４の外へ退避させるように促してもよい。例えば、運転制御部６０は、かご内登録装置１４ｂの表示装置等に、「乗りかご位置修正作業を実行するため、一度降りてください。」等のメッセージを表示したり、スピーカ等から音声メッセージを出力するようにしたりしてもよい。同様に、運転制御部６０は、最寄り階に着床させ、かごドア１４ａ（乗り場ドア３４）の開動作を行った乗りかご１４に利用者が乗り込まないように、乗り場１６に設けられた表示装置やスピーカ等用いて、メッセージを出力するようにしてもよい。

シリアル通信部６２は、乗り場登録装置１６ｂとのシリアル通信を実行し、各乗り場１６のドア回路５０の信号を取得し、ドア開検出部６４に出力する。ドア開検出部６４では、階床ごとの乗り場ドア３４の開動作を検知し、図５に示すようなドア回路５０の状態を示す情報を生成する。

停止階特定部６６は、運転制御部６０によって、乗りかご１４が最寄り階床に着床させられ、かごドア１４ａ（乗り場ドア３４）の開動作が実行された場合に、ドア開検出部６４の検知結果に基づき乗りかご１４が着床した最寄り階床、つまり乗り場ドア３４が開動作させられた階床位置を特定する。例えば、図５に示すように、５階（５Ｆ）以下の階のドア回路５０の信号が「ＯＦＦ」の場合、最も上階である５階の乗り場ドア３４が開状態であり、５階が乗りかご１４の着床した最寄り階床であると特定することができる。

補正部６８は、乗りかご１４の位置ずれが発生している場合、つまり、乗りかご１４が最寄り階に着床して、かごドア１４ａ（乗り場ドア３４）が開動作させられた場合、停止階特定部６６によって特定された着床階の位置（正規かご位置）にかご位置検出部５２で検出される乗りかご１４のかご位置を合わせる。つまり、補正部６８は、特定された着床階（最寄り階）階床のかご位置（パルス数）を階層パルステーブル５８から読み出し、そのかご位置（パルス数）に基づいて、かご位置検出部５２が認識するエンコーダ３２のカウント値を補正する。例えば、停止階特定部６６が特定した乗りかご１４が移動した最寄り階床が「５階」であったとする。そして、このとき、かご位置検出部５２が検出するかご位置（パルス数）が「０１５０００」であったとする。一方、図７に示す階層パルステーブル５８を参照すると最寄り階床として特定された「５階」に対応した正規かご位置（パルス数）は「０１３０００」である。したがって、かご位置検出部５２が検出した乗りかご１４のかご位置と正規かご位置とでは、「２０００」パルス数分の位置ずれが生じていることになる。したがって、補正部６８は、かご位置検出部５２が認識するエンコーダ３２のカウント値（かご位置）を「０１５０００」から正規かご位置（正規カウント数）である「０１３０００」に補正する。このように、正規かご位置（正規カウント数）を用いることにより、乗りかご１４の位置ずれを容易かつ迅速に解消することができる。

なお、ドア開検出部６４は、エレベータ１０の休止時、例えば、夜間等でかご内登録装置１４ｂや乗り場登録装置１６ｂによる呼び登録が行われていない状態のときに、各乗り場１６のドア回路５０（ドアスイッチ３６）が正常に機能しているか否かを確認する。換言すれば、ドア開検出部６４は、全ての乗り場１６（階床）の乗り場ドア３４の開閉動作を示す信号を、運転制御部６０が最寄り階床でのドア開動作を実行する前に取得し、ドア回路５０（ドアスイッチ３６）の正常性を確認する。例えば、呼び登録が全く行われていない場合、つまり、いずれの乗り場１６（階床）の乗り場ドア３４も開動作していない場合、図５に示す各階床のドア回路状態は、全て「ＯＮ」となる。もし、このとき、いずれかのドア回路状態が「ＯＦＦ」していた場合、ドア回路５０（ドアスイッチ３６）が断線や接触不良、ドアスイッチ３６の不具合等により正常に動作していないと判定できる。この場合、乗りかご１４の着床した最寄り階床の乗り場ドア３４の開動作により出力されるドア回路５０の「ＯＦＦ」信号とドア回路５０（ドアスイッチ３６）の異常により出力される「ＯＦＦ」信号との区別ができない。したがって、ドア回路５０（ドアスイッチ３６）が正常に機能していない場合には、停止階特定部６６による最寄り階（かご位置）の特定や補正部６８によるかご位置の補正は実行しないようにしてもよい。また、この場合、エレベータ制御装置４６は、ドア回路５０（ドアスイッチ３６）に不具合があることを示す警報を例えば、エレベータ１０の運行を監視している管理センタ等に通知するようにしてもよい。

以上のように構成されるエレベータ制御装置４６による乗りかご１４の位置ずれ補正および補正に関連する乗りかご１４の運行の様子の一例を図９、図１０のフローチャートを用いて説明する。

かごずれ判定部５６は、エレベータ１０の通常運行時に常時、乗りかご１４に位置ずれが生じているか否かの判定を行っている（Ｓ１００）。前述したように、何らかの異常で乗りかご１４の運転（巻上機２６の駆動）が急停止したとする。急停止すると、その反動（例えば、乗りかご１４等の慣性が原因）で巻上機２６のトラクションシーブ２８に巻回されたロープ２４がスリップし、乗りかご１４がそのスリップ分だけ今までの移動方向と同じ方向に移動する。このとき、巻上機２６のモータ軸２６ａに取り付けられたエンコーダ３２からはパルス信号が出力されないため、エレベータ制御装置４６のかご位置検出部５２で検出されているかご位置（パルスカウント値から得られるかご位置）と実際のかご位置との間にずれが生じることになる。つまり、かごずれ判定部５６は、乗りかご１４（巻上機２６）が急停止した場合に乗りかご１４に位置ずれが発生していると判定する（Ｓ１００のＹｅｓ）。なお、別の実施形態では、かごずれ判定部５６は、かご位置検出部５２の検出結果に基づく乗りかご１４のかご位置（パルス信号に基づくかご位置）と着床位置検出部５４が検出する乗りかご１４の着床位置との間に所定値以上の誤差が生じた場合、乗りかご１４に位置ずれが発生したと判定してもよい。Ｓ１００おいて、乗りかご１４には、位置ずれが発生していないと判定された場合（Ｓ１００のＮｏ）、このフローを一旦終了する。

かごずれ判定部５６が乗りかご１４に位置ずれが発生したと判定した場合（Ｓ１００のＹｅｓ）、運転制御部６０は乗りかご１４を最寄り階（例えば、位置ずれありと判定される前までの運行方向における最寄り階）へ向けて、例えば、通常運行時より低速で走行させる（Ｓ１０２）。着床位置検出部５４は、乗りかご１４が最寄り階に着床したか否かを確認している（Ｓ１０４のＮｏ）。そして、乗りかご１４が最寄り階に着床したことが確認された場合（Ｓ１０４のＹｅｓ）、運転制御部６０は、着床した最寄り階でドアを開動作させる（Ｓ１０６）。つまり、運転制御部６０は、乗りかご１４のドアモータを駆動し、かごドア１４ａを開動作させる。その結果、着床した最寄り階の乗り場ドア３４がかごドア１４ａに連動して開動作する。

停止階特定部６６は、ドア開検出部６４から提供されるドア開検出結果に基づき各乗り場ドア３４におけるドア回路５０（ドアスイッチ３６）の正常性が確認された上で、ドアが正常に開動作したことが確認できた場合（Ｓ１０８のＹｅｓ）、乗り場ドア３４が生成するドア回路５０の状態を示す情報（図５参照）に基づき、現在、乗りかご１４が停止（着床）している位置(最寄り階の位置)を特定する（Ｓ１１０）。例えば、全階床のドア開閉情報から乗り場ドア３４が開動作した乗り場１６（階床）を特定する。その後、停止階特定部６６は、特定した階床を示す階床データを補正部６８に提供する。例えば、乗りかご１４の位置ずれ後に最寄り階に停止してドアの開動作を実行させた場合、図５に示されるように１階（１Ｆ）〜５階（５Ｆ）におけるドア回路５０の信号として「ＯＦＦ」が検出されたとする。この場合、乗りかご１４が停止している乗り場１６（階床）、つまり、「最寄り階」は５階であると推定することができる。

ここで、Ｓ１０８とＳ１１０の処理を図１０に示すフローチャートを用いて詳細に説明する。前述したように、運転制御部６０は、ドア開検出部６４がエレベータ１０において呼び登録が行われていないタイミングで、全乗り場１６（階床）のドア開閉情報を収集することにより（Ｓ２００）、ドア回路５０（ドアスイッチ３６）が正常性を管理している。そして、運転制御部６０は、乗りかご１４が着床した最寄り階でドアを開動作させたにも拘わらず、全乗り場１６(階床)でドア回路状態が「ＯＮ」になった場合（Ｓ２０２のＹｅｓ）、ドア開動作異常であると判定する（Ｓ２０４、Ｓ１０８）。この場合、図９のフローのＳ１０８において、乗り場ドア３４が正常に開動作していないと判定して（Ｓ１０８のＮｏ）、図９のフローを一旦終了する。つまり、補正部６８による乗りかご１４の位置ずれの補正を実行しない。一方、全乗り場１６(階床)でドア回路状態が「ＯＮ」になっていない場合（Ｓ２０２のＮｏ）、つまり、ドア回路５０（ドアスイッチ３６）は正常であると判定できた場合、ドア回路５０が「ＯＦＦ」している乗り場１６(階床)のなかで最上階を検出する（Ｓ２０６）。そして、ドア回路５０が「ＯＦＦ」している最上階を乗りかご１４の停止階、つまり、「最寄り階」として特定する（Ｓ２０８、Ｓ１１０）。

なお、乗り場ドア３４の開動作が正常でない場合の一例として、「アドレスセット」が完了していない乗り場登録装置１６ｂが設置されている場合も含まれる。乗り場登録装置１６ｂを用いるにはアドレスセットという設置階を登録する操作が必要となる。例えば、乗り場１６から呼び登録を行う乗り場登録装置１６ｂ（乗り場呼びボタン１６ｃ）は、基板化され全乗り場１６で同一のものが利用されている。したがって、基板毎にいずれの乗り場１６に設置されているか登録する必要があり、この作業を「アドレスセット」と称する。したがって、「アドレスセット」が完了していない場合、いずれの乗り場１６の乗り場ドア３４が開動作しているか特定できない。本実施形態においては、この場合もＳ１０８において「ドア正常」ではないと見なし、最寄り階の特定や乗りかご１４の位置ずれ補正を実施しないものとしている（禁止条件）。

図９のフローにおいて、乗りかご１４が移動した最寄り階が特定できた場合、補正部６８は階層パルステーブル５８を参照して、停止階床に対応した乗りかご１４のかご位置（正規かご位置）を取得する（Ｓ１１２）。図７に示すように、階層パルステーブル５８には、予めＰＤセット時に終端階（この例では１階）を基準にして測定された各乗り場１６（階床）のかご位置（正規かご位置）に対応するパルス数が記憶されている。補正部６８は、例えば、乗りかご１４が移動した最寄り階が「５階」であると特定された場合、５階における正規かご位置を示すパルス数（０１３０００）を取得する。

そして、補正部６８は、階層パルステーブル５８を参照して取得した正規かご位置に基づいて、かご位置検出部５２で検出される乗りかご１４の位置ずれを補正する（Ｓ１１４）。つまり、補正部６８は、かご位置検出部５２で認識している、エンコーダ３２のパルス数を階層パルステーブル５８から取得して正規かご位置を示すパルス数に再設定(かご位置をリセット)する。例えば、乗りかご１４が「５階」に停止しているときに、かご位置検出部５２が検出するかご位置（パルス数）が「０１５０００」であった場合、階層パルステーブル５８（図７参照）における５階の正規かご位置（０１３０００）に対して、２０００パルス数分の位置ずれが生じていることになる。したがって、補正部６８は、かご位置検出部５２の認識する、かご位置（パルス数）を「０１５０００」から「０１３０００」補正（再設定）する。

かご位置検出部５２が認識する乗りかご１４のかご位置が再設定された後、運転制御部６０は、乗りかご１４の運転（巻上機２６の駆動）を通常速度の通常運転に復帰させる（Ｓ１１６）。なお、乗りかご１４の位置ずれ補正が完了して、通常運転を再開する場合、エレベータ制御装置４６は、運転復帰のメッセージを出力するようにしてもよい。

このように実施形態１のエレベータ制御装置４６によれば、乗りかご１４に位置ずれが発生した場合で乗りかご１４を最寄り階に着床させる場合、各乗り場１６（階床）のドア回路５０からの信号を用いることで、乗りかご１４が着床した階床（最寄り階）の特定ができる。また、その特定した階床に乗りかご１４が停止した場合に、正規かご位置を示すデータ（階層パルステーブル５８が示すパルス数）を用いて、かご位置検出部５２が認識して乗りかご１４のかご位置（エンコーダ３２から取得するパルス数）の補正が可能になり、乗りかご１４の位置ずれ補正を迅速に行うことができる。特に階床数の多い建物では、乗りかご１４を例えば終端階（最下階や最上階）まで移動させて、位置ずれを修正する場合、乗りかご１４が終端階でオーバランすることを防止するために、極低速で移動させるため、終端階への移動に時間がかかる。一方、実施形態１のエレベータ制御装置４６によれば、位置ずれが発見された後、最寄り階への移動距離は、最大でも１階床分であり、移動に必要な時間は、終端階に移動させる場合に比べ十分に短い。そして、乗りかご１４を短時間で移動させた後に、特定した最寄り階に基づく正規かご位置（正規パルス数）により、かご位置検出部５２のパルス数を補正するのみで、乗りかご１４の位置ずれ補正が完了できる。その結果、乗りかご１４の位置ずれ補正の処理時間が短縮可能であり、エレベータ１０の通常運転を迅速に再開させることができる。

＜実施形態２＞
上述した実施形態１は、各乗り場１６（階床）におけるドア回路５０の信号を乗り場登録装置１６ｂを介してシリアル通信路４８を用いてエレベータ制御装置４６に通知した。一方、実施形態２では、各乗り場１６（階床）のドア回路５０の信号を、パラレル通信路７０を介してエレベータ制御装置４６に通知している。実施形態２の構成について、図１１および図１２を用いて説明する。なお、実施形態１と実施形態２とでは、ドア回路５０の信号の通信方法が異なるのみで、他の構成は基本的に同じである。例えば、図１１においては、図３のシリアル通信路４８に代えてパラレル通信路７０を備えている。また、図１２においては、図６のシリアル通信部６２に代えて、ドア回路信号取得部７２を備える。したがって、実施形態２において、実施形態１と実質的に同じ構成、同じ機能の部材には、同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。

図１１は、実施形態２において、エレベータ制御装置４６にドア開検出信号を提供するドアスイッチ３６の構成およびパラレル通信路７０を示す例示的な模式図である。また、図１２は、実施形態２のエレベータ制御装置４６の機能ブロック図の例示的な模式図である。

実施形態２においても、実施形態１と同様に乗り場ドア３４は着床時にかごドア１４ａに追従して開閉動作する。また、各乗り場１６(階床)の乗り場ドア３４には、乗り場ドア３４ごとにドア開動作を検出するドアスイッチ３６が設けられている。実施形態２のドアスイッチ３６も実施形態１のドアスイッチ３６と同様に、例えば、乗り場ドア３４が開動作した場合に、ＯＦＦされる常閉型のスイッチとすることができる。実施形態２も、各乗り場１６の乗り場ドア３４に設けられて当該乗り場ドア３４の開動作を検出するドアスイッチ３６が直列に接続されたドア回路５０を形成している。そして、各乗り場１６のドア回路５０から分岐した信号（例えば、「ＯＮ」または「Ｈ」や「ＯＦＦ」または「Ｌ」）を、個々のパラレル通信路７０を用いてエレベータ制御装置４６に送信できるように構成されている。その結果、図５に示すような各乗り場１６(階床)のドア回路状態を示す情報（ドア回路信号）がエレベータ制御装置４６に送信される。送信されたドア回路信号は、ドア回路信号取得部７２によって受信（取得）される。したがって、ドア開検出部６４は、実施形態１と同様に図５に示すような各階床のドア回路５０の状態示す情報を生成することができる。なお、図１１では、図示を省略しているが、各乗り場１６の乗り場登録装置１６ｂの乗り場呼びボタン１６ｃの操作に基づく呼び登録を示す信号は、別途通信路を介してエレベータ制御装置４６に提供されている。

したがって、実施形態２の構成においても実施形態１の構成と同様に、乗りかご１４の位置ずれが発生した場合に、乗りかご１４を最寄り階に移動させ、ドア開動作を実行させることにより、乗りかご１４が着床した最寄り階を特定することができる。そして、特定した最寄り階に基づき乗りかご１４の正規かご位置（パルス数）を用いてかご位置検出部５２が認識している乗りかご１４のかご位置（パルス数）を修正することができる。その結果、実施形態２の構成においても、実施形態１の構成と同様に、乗りかご１４の位置ずれを迅速に修正し、エレベータ１０を通常運転に速やかに復帰させることができる。

このように、シリアル通信路４８を備えないエレベータ１０においても、本実施形態１と同様に、乗りかご１４に位置ずれが発生した場合で乗りかご１４を最寄り階に着床させる場合、各乗り場１６（階床）のドア回路５０からの信号を用いることで、乗りかご１４が着床した階床（最寄り階）の特定ができる。また、その特定した階床に乗りかご１４が停止した場合に、正規かご位置を示すデータ（階層パルステーブル５８が示すパルス数）を用いて、かご位置検出部５２が認識して乗りかご１４のかご位置（エンコーダ３２から取得するパルス数）の補正が可能になり、乗りかご１４の位置ずれ補正を迅速に行うことができる。なお、シリアル通信路４８は、例えば、最近のエレベータ１０で用いられている場合が多い。一方、パラレル通信路７０は、例えば旧型のエレベータ１０で用いられている場合が多い。したがって、エレベータ１０が備える通信タイプに応じて実施形態１の構成を採用するか実施形態２の構成を作用するかの選択が可能である。特に、パラレル通信路７０が作用されている旧型のエレベータ１０において、乗りかご１４に位置ずれが発生した場合で乗りかご１４を最寄り階に着床させた場合の最寄り階の特定機能や、その特定に基づく乗りかご１４の位置ずれの補正機能を追加するバージョンアップが容易であり、エレベータ１０の使い勝手向上に寄与することができる。

以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

１０…エレベータ、１４…乗りかご、１４ａ…かごドア、１６…乗り場、２４…ロープ、２６…巻上機、２６ａ…モータ軸、２８…トラクションシーブ、３２…エンコーダ、３４…乗り場ドア、３６…ドアスイッチ、３８…着床検出センサ、４０…着検板、４６…エレベータ制御装置、４８…シリアル通信路、５０…ドア回路、５２…かご位置検出部、５４…着床位置検出部、５６…かごずれ判定部、５８…階層パルステーブル（記憶部）、６０…運転制御部、６２…シリアル通信部、６４…ドア開検出部、６６…停止階特定部、６８…補正部、７０…パラレル通信路、７２…ドア回路信号取得部。

実施形態のエレベータ制御装置は、例えば、かご位置検出部と、かごずれ判定部と、運転制御部と、ドア開検出部と、停止階特定部と、を備える。かご位置検出部は、巻上機に巻回されるロープによって複数の階床を移動可能な乗りかごのかご位置を、巻上機の回転に同期して出力されるパルス信号のパルス数を計測して連続的に検出する。かごずれ判定部は、かご位置検出部の検出するかご位置と制御上存在すべき位置とに位置ずれが生じたか否かを判定する。運転制御部は、かごずれ判定部が位置ずれありと判定した場合に、乗りかごを最寄り階床に移動させるとともにドア開動作を実行可能である。ドア開検出部は、階床ごとの乗り場ドアに設けられたドア開動作を検知するドアスイッチが直列に接続されて成るドア回路から、階床ごとに分岐されて出力されるドアスイッチの開閉情報を取得する。停止階特定部は、運転制御部により乗りかごが最寄り階床に着床してドア開動作が実行された場合に、ドア開検出部が取得した階床ごとの開閉情報の開閉切替状態に基づき最寄り階床の階床位置を特定する。

Claims (5)

1. 巻上機に巻回されるロープによって複数の階床を移動可能な乗りかごの位置を、前記巻上機の回転に同期して出力されるパルス信号のパルス数を計測して連続的に検出するかご位置検出部と、
   前記かご位置検出部の検出する前記かご位置と制御上存在すべき位置とに位置ずれが生じたか否かを判定するかごずれ判定部と、
   前記かごずれ判定部が前記位置ずれありと判定した場合に、前記乗りかごを最寄り階床に移動させるとともにドア開動作を実行可能な運転制御部と、
   前記階床ごとの乗り場ドアのドア開動作を検知するドア開検出部と、
   前記運転制御部により前記乗りかごが前記最寄り階床に着床して前記ドア開動作が実行された場合に、前記ドア開検出部の検知結果に基づき前記最寄り階床の階床位置を特定する停止階特定部と、
   を備える、エレベータ制御装置。
2. 前記位置ずれが発生していない状態で前記乗りかごが前記階床に着床した場合の正規かご位置を前記階床ごとに記憶する記憶部と、
   前記停止階特定部が特定した前記最寄り階床の階床位置に対応する前記正規かご位置を取得し、当該正規かご位置に基づき前記かご位置検出部が検出した前記かご位置を補正する補正部と、
   をさらに備える、請求項１に記載のエレベータ制御装置。
3. 前記ドア開検出部は、全ての前記階床の前記乗り場ドアの開閉動作を示す信号を、前記最寄り階床でのドア開動作が実行される前に取得し、
   補正部は、全ての前記階床の前記乗り場ドアの開閉動作を示す信号が正常である場合に、前記停止階特定部が特定した前記階床位置に基づき前記かご位置検出部が検出した前記かご位置を補正する、請求項２に記載のエレベータ制御装置。
4. 前記かごずれ判定部は、前記乗りかごが急停止された場合に、前記かご位置検出部の検出結果に位置ずれが生じたと判定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のエレベータ制御装置。
5. 前記階床ごとに、前記乗りかごが着床した際の前記乗りかごの着床位置を検出する着床位置検出部を備え、
   前記かごずれ判定部は、前記かご位置検出部が検出する前記かご位置と、前記着床位置検出部の検出する前記着床位置との間に所定値以上の誤差が生じた場合、前記かご位置検出部の検出結果に位置ずれが生じたと判定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のエレベータ制御装置。

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