JP2019533145A - 飛行時間で奥行きを検知するための干渉処理 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本開示の実施形態による例示的な撮像システム100の概略図である。撮像システム100は画像センサ102を含む。画像センサ102は、電荷結合素子(CCD)センサ、CMOS画像センサ(CIS)、またはグローバルシャッタ機構を有する任意のアレイ撮像装置とすることができる。撮像システム100は、1つの、または複数の画像センサ102を含むことができる。画像センサ102は、色を差別化するフィルタまたは他の機構を含むことができる。画像センサ102は、画素アレイを含むことができ、当該アレイは、個々に制御可能な画素を有する。例えば、画像センサの各画素をオンにして電荷を収集するか、またはオフにして電荷を収集しないようにすることができる。延長線上で考えると、画素アレイの各行をオンまたはオフにすることができる。さらに延長線上で考えると、アレイ全体を形成する各行を同時に(または、実質的に同時に)オンまたはオフにすることができる(すなわち、画素アレイをオンまたはオフに切り替えることができる)。画素のオフからオンへの切り替え、さらにオンからオフへの切り替えは、機械的シャッタの開閉に類似させることができる。画像センサ102は、機械的シャッタを含むことができる。しかしながら、シャッタという用語はまた、本明細書では、ある期間にわたって電荷を収集し、次に電荷の収集を停止するための、画素の電気的に制御された切り替えを指し得る。
セクションII:補間シャッタ系列による干渉処理
III.「干渉回避」アルゴリズムおよび「干渉除去」アルゴリズムの組み合わせ
102 画像センサ
104 絞り
106 レンズ
110 アナログフロントエンド(AFE)
112 タイミングジェネレータ
114 奥行きプロセッサ
116 光源
118 光パルス
120 光
300 マルチカメラシステム
308 物体
312 光
322 光
560 フォトダイオード
562 オペアンプ
564 ビットアナログ−デジタル変換器
568 周囲光
Claims (63)
- 撮像システムにより実行される方法であって、
ある期間中に受容する光を、前記撮像システムの光センサによって検知することと、
前記光センサによって受容された前記光を処理することと、
前記処理された光に基づいて、前記期間内で前記撮像システムに関する利用可能な測定期間を特定することと、
1つ以上の後続期間の対応する測定期間中に、光を伝送および受容することと、を含む、方法。 - 前記受容した光を処理することは、前記期間内に受容する前記光を表す時系列波形を生成することを含む、請求項1に記載の方法。
- 利用可能な測定期間を特定することは、
前記時系列波形を時間窓と相関させて、相関波形を生成することを含む、請求項2に記載の方法。 - 利用可能な測定期間を特定することは、
前記相関波形が最も低い干渉レベルを示す期間を特定することを含む、請求項3に記載の方法。 - 利用可能な測定期間を特定することは、
前記相関波形が、閾値干渉レベルを下回る干渉レベルを示す期間を特定することを含む、請求項3に記載の方法。 - 利用可能な測定期間を特定することは、
前記相関波形が、閾値干渉レベルを下回る干渉レベルを示す第1の期間を特定することを含み、前記第1の期間は、前記相関波形が前記閾値レベルを上回る干渉レベルを示す期間の直後に生じる、請求項3に記載の方法。 - 前記撮像システムに関する利用可能な測定期間を特定することは、前記撮像システムが光パルスを送信するために使用する前記期間内のタイムスロット集合の中から、利用可能なタイムスロットを特定することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記タイムスロット集合の中から利用可能なタイムスロットを特定することは、占有タイムスロットを特定することと、前記占有タイムスロットに続く未占有のタイムスロットを特定することと、を含む、請求項7に記載の方法。
- 前記時系列波形を処理することと、
干渉源から放出される光の前記受容に対応する前記処理された時系列波形から、時間インスタンスを特定することと、
前記時間インスタンスに基づいて、タイムスロット集合を判定することと、をさらに含む、請求項8に記載の方法。 - 前記時系列波形を処理することが、前記時系列波形の立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジを表すマグニチュードおよび時間インスタンスを取得することを含む、請求項9に記載の方法。
- 前記タイムスロット集合を判定することは、
占有タイムスロットの開始時点に対応する前記時系列波形の立ち上がりエッジを表す前記取得したマグニチュードおよび時間インスタンスから、時間インスタンスを特定することと、
前記時間インスタンスが前記占有タイムスロットの前記開始時点に対応しているという判定に基づいて、前記タイムスロット集合を、判定することと、を含む、請求項10に記載の方法。 - 前記取得したマグニチュードおよび時間インスタンスから時間インスタンスを特定することは、
前記時系列波形が、受信干渉が第1の閾値レベルを下回っていることを示す前記時系列波形の既知のガード期間以上のガード時間区間を特定することと、
前記第1の閾値レベルよりも大きく、かつ前記特定したガード時間区間に時間的に隣接する前記時系列波形の立ち上がりエッジを表すマグニチュードに対応する時間インスタンスを特定することと、を含む、請求項11に記載の方法。 - 立ち上がりエッジまたは立ち下りエッジを表すマグニチュードが、第2の閾値よりも大きい値を有し、既知のタイムスロット長に実質的に等しく、かつ前記特定したガード時間区間に時間的に隣接する区間内の前記時系列波形に含まれていると判定することをさらに含む、請求項12に記載の方法。
- 前記時系列波形を処理することは、前記時系列波形の立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジを表すマグニチュードおよび時間インスタンスを取得することを含む、請求項2に記載の方法。
- 利用可能なタイムスロットを特定することは、前記特定したタイムスロット内の各時間インスタンスに関する閾値を下回るマグニチュード値を示すタイムスロットを特定することを含む、請求項14に記載の方法。
- 利用可能なタイムスロットを特定することは、
各タイムスロット内の前記時系列波形の値を累積することと、
前記タイムスロット中で最も低い累積値を示すタイムスロットを特定することを含む、請求項14に記載の方法。 - タイムスロットに隣接するガード期間を特定することと、
第3の閾値を上回る、前記ガード期間内の信号干渉の存在を判定することと、
前記フレーム内の別の利用可能なタイムスロットを判定することと、をさらに含む、請求項1または他の請求項に記載の方法。 - カメラ装置であって、
光源と、
光検出回路であって、ある期間中に受容する光を前記光検出回路で検知する、前記光検出回路と、
制御論理と、を備え、前記制御論理は、
受容する前記光を前記光センサで処理し、
撮像システムが前記期間内で利用可能な測定期間を、前記処理光に基づいて特定し、
前記光源を制御して光を伝送し、前記光検出回路を制御して光を、1つ以上の後続期間の対応する測定期間中に検知する、カメラ装置。 - 前記制御論理は、前記期間内に受容する前記光を表す時系列波形を生成するように構成される、請求項20に記載のカメラ装置。
- 前記制御論理は、利用可能な測定期間を、前記時系列波形を時間窓と相関させて相関波形を生成することによって特定するように構成される、請求項19に記載のカメラ装置。
- 前記制御論理は、利用可能な測定期間を、前記相関波形が、閾値干渉レベルを下回る干渉レベルを示す期間を特定することによって特定するように構成される、請求項20に記載のカメラ装置。
- 前記制御論理は、利用可能な測定期間を、前記相関波形が、閾値干渉レベルを下回る干渉レベルを示す第1の期間を特定することによって特定するように構成され、前記第1の期間は、前記相関波形が、前記閾値レベルを上回る干渉レベルを示す期間の直後に生じる、請求項20に記載のカメラ装置。
- 前記制御論理は、利用可能な測定期間を、利用可能なタイムスロットを、前記撮像システムが光パルスを送信するために使用する前記期間内のタイムスロット集合の中から特定することによって特定するように構成される、請求項18に記載のカメラ装置。
- 利用可能なタイムスロットを前記タイムスロット集合の中から特定することは、占有タイムスロットを特定することと、前記占有タイムスロットに続く未占有のタイムスロットを特定することと、を含む、請求項23に記載のカメラ装置。
- 前記制御論理は、
前記時系列波形を処理し、
時間インスタンスを、干渉源から放出される光の受容に対応する前記処理された時系列波形から特定し、
タイムスロット集合を前記時間インスタンスに基づいて判定するようにさらに構成される、請求項24に記載のカメラ装置。 - 前記制御論理は、前記時系列波形を、前記時系列波形の立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジを表すマグニチュードおよび時間インスタンスを取得することによって処理するように構成される、請求項25に記載のカメラ装置。
- 前記制御論理は、前記タイムスロット集合を、
時間インスタンスを、占有タイムスロットの開始時点に対応する前記時系列波形の立ち上がりエッジを表す前記取得したマグニチュードおよび時間インスタンスから特定し、
前記タイムスロット集合を、前記時間インスタンスが前記占有タイムスロットの開始時点に対応しているという判定に基づいて判定することによって判定するように構成される、請求項26に記載のカメラ装置。 - 前記制御論理は、時間インスタンスを、前記取得したマグニチュードおよび時間インスタンスから、
前記時系列波形が第1の閾値レベルを下回る受信干渉を示す、前記時系列波形の既知のガード期間以上のガード時間区間を特定し、
前記第1の閾値レベルよりも大きく、かつ前記特定したガード時間区間に時間的に隣接する前記時系列波形の立ち上がりエッジを表すマグニチュードに対応する時間インスタンスを特定することによって特定するように構成される、請求項27に記載のカメラ装置。 - 前記制御論理は、立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジを表すマグニチュードが、第2の閾値よりも大きい値を有し、既知のタイムスロット長に実質的に等しく、かつ前記特定したガード時間区間に時間的に隣接する区間内の前記時系列波形に含まれていると判定するように構成される、請求項28に記載のカメラ装置。
- 前記制御論理は、前記時系列波形を処理することが、前記時系列波形の立ち上がりエッジまたは立ち下がりエッジを表すマグニチュードおよび時間インスタンスを取得することを含むように構成される、請求項19に記載のカメラ装置。
- 前記制御論理は、前記特定したタイムスロット内の各時間インスタンスに関する閾値を下回るマグニチュード値を示すタイムスロットを特定することによって、利用可能なタイムスロットを特定するように構成される、請求項30に記載のカメラ装置。
- 前記制御論理は、
各タイムスロット内の前記時系列波形の値を累積することと、
前記タイムスロットの中で最も低い累積値を示すタイムスロットを特定することと、によって、利用可能なタイムスロットを特定するように構成される、請求項30に記載のカメラ装置。 - カメラを動作させる方法であって、
第1の画素値集合を生成することであって、前記第1の画素値集合が、前記カメラから発する光、背景光、および他のカメラ光源から発する光を含む、光センサがシーンから受容する光を表す、生成することと、
第2の画素値集合を生成することであって、前記第2の画素値集合が、背景光、および他のカメラ光源から発する光を含む、シーンから反射される光を表す、生成することと、
前記第1の画素値集合および前記第2の画素値集合の関数に基づいて、シーンから反射される光を表す第3の画素値集合を判定することと、を含む、方法。 - 系列を生成することをさらに含み、前記系列は、複数のハイ値および複数のロー値を含み、系列長を有し、
前記第1の画素値集合を生成することは、前記系列のハイ値に基づいて、光源およびシャッタを作動させることを含み、前記第2の画素値集合を生成することは、前記系列のロー値に基づいて、シャッタを作動させることを含む、請求項33に記載の方法。 - 前記系列を生成することは、
前記系列長よりも短いテンプレート系列長を選択することと、
前記選択したテンプレート系列長に等しい長さを有するテンプレート系列を生成することと、
前記系列長を有する前記系列を、前記テンプレート系列を繰り返すことによって生成することと、を含む、請求項34に記載の方法。 - 前記テンプレート系列を生成することは、
前記テンプレート系列長の半分の長さを有するサブ系列を生成することと、
前記テンプレート系列長の半分である、前記サブ系列に対する補間サブ系列を生成することと、
前記サブ系列および前記補間サブ系列を連結することによって、前記テンプレート系列を生成することと、を含む、請求項35に記載の方法。 - 前記サブ系列は同じ値の系列を含む、請求項36に記載の方法。
- 前記系列を生成することは、疑似ランダム系列を生成することを含む、請求項34に記載の方法。
- 前記疑似ランダム系列は、ゴールド系列の少なくとも一部を含む、請求項38に記載の方法。
- 前記第1の画素値集合を生成することは、
前記カメラシステムから発する光、背景光、および他のカメラ光源から発する光を含む、シーンから反射される光を表す第1の画素値部分集合を、前記画像センサを使用して測定することと、
前記第1の画素値部分集合を補間することによって、第2の画素値部分集合を生成することと、
前記第1の画素値部分集合および前記第2の画素値部分集合に基づいて、前記第1の画素集合を生成することと、を含む、請求項33に記載の方法。 - 前記第2の画素値集合を生成することは、
背景光、および他のカメラ光源から発する光を含む、シーンから反射される光を表す第3の画素値部分集合を、前記画像センサを使用して測定することと、
前記第3の画素値部分集合を補間することによって、第4の画素値部分集合を生成することと、
前記第3の画素値部分集合および前記第4の画素値部分集合に基づいて、前記第2の画素集合を生成することと、を含む、請求項40に記載の方法。 - 前記第3の画素値集合を生成することは、前記第2の画素値集合を前記第1の画素値集合から減算することを含む、請求項41に記載の方法。
- 前記第1の部分集合は、前記光センサの偶数行の画素を表す画素値を含み、
前記第4の部分集合は、前記光センサの前記偶数行の補間後の画素値に基づく画素値を含み、
前記第3の部分集合は、前記光センサの奇数行の画素を表す画素値を含み、
前記第2の部分集合は、前記光センサの前記奇数行の補間後の画素値に基づく画素値を含む、請求項41に記載の方法。 - 前記撮像システムの前記光センサによって、ある期間中に受容する光を検知することと、
受容する前記光を前記光センサで処理することと、
前記撮像システムが前記期間内で利用可能な測定期間を、前記処理光に基づいて特定することと、
光を、1つ以上の後続期間の対応する測定期間中に伝送および受容することと、をさらに含む、請求項33に記載の方法。 - 受容する前記光を処理することは、前記期間内に受容する前記光を表す時系列波形を生成することを含む、請求項44に記載の方法。
- 利用可能な測定期間を特定することは、
前記時系列波形を時間窓と相関させて相関波形を生成することを含む、請求項45に記載の方法。 - 利用可能な測定期間を特定することは、
前記相関波形が最も低い干渉レベルを示す期間を特定することを含む、請求項46に記載の方法。 - 利用可能な測定期間を特定することは、
前記相関波形が、閾値干渉レベルを下回る干渉レベルを示す期間を特定することを含む、請求項46に記載の方法。 - カメラ装置であって、
光源と、
光検出回路であって、ある期間中に受容する光を前記光検出回路で検知する、光検出回路と、
制御論理と、を備え、前記制御論理は、
第1の画素値集合を生成し、前記第1の画素値集合が、前記カメラから発する光、背景光、および他のカメラ光源から発する光を含む、光センサがシーンから受容する光を表し、
第2の画素値集合を生成し、前記第2の画素値集合が、背景光、および他のカメラ光源から発する光を含む、シーンから反射される光を表し、
前記第1の画素値集合および前記第2の画素値集合の関数に基づいて、シーンから反射される光を表す第3の画素値集合を判定する、カメラ装置。 - 系列を生成することをさらに含み、前記系列は、複数のハイ値および複数のロー値を含み、系列長を有し、
前記第1の画素値集合を生成することは、前記系列のハイ値に基づいて、光源およびシャッタを作動させることを含み、前記第2の画素値集合を生成することは、前記系列のロー値に基づいて、シャッタを作動させることを含む、請求項49に記載のカメラ装置。 - 利用可能なタイムスロットをタイムスロット集合の中から特定することは、
前記期間内に受容する前記光を表す時系列波形を生成することと、
各タイムスロット内の前記時系列波形の値を累積することと、
前記タイムスロットの中で最も低い累積値を示すタイムスロットを特定することと、を含む、請求項50に記載の方法。 - カメラ装置であって、
光源と、
光検出回路であって、ある期間中に受容する光を前記光検出回路で検知する、前記光検出回路と、
制御論理と、を備え、前記制御論理は、
第1の画素値集合を生成し、前記第1の画素値集合が、前記カメラから発する光、背景光、および他のカメラ光源から発する光を含む、光センサがシーンから受容する光を表し、
第2の画素値集合を生成し、前記第2の画素値集合が、背景光、および他のカメラ光源から発する光を含む、シーンから反射される光を表し、
前記第1の画素値集合および前記第2の画素値集合の関数に基づいて、シーンから反射される光を表す第3の画素値集合を判定する、カメラ装置。 - 前記制御論理は、系列を生成するように構成され、前記系列は、複数のハイ値および複数のロー値を含み、系列長を有し、
前記第1の画素値集合を生成することは、前記系列のハイ値に基づいて、光源およびシャッタを作動させることを含み、前記第2の画素値集合を生成することは、前記系列のロー値に基づいて、シャッタを作動させることを含む、請求項52に記載のカメラ装置。 - 前記系列を生成することは、
前記系列長よりも短いテンプレート系列長を選択することと、
前記選択したテンプレート系列長に等しい長さを有するテンプレート系列を生成することと、
前記系列長を有する前記系列を、前記テンプレート系列を繰り返すことによって生成することと、を含む、請求項53に記載のカメラ装置。 - 前記テンプレート系列を生成することは、
前記テンプレート系列長の半分の長さを有するサブ系列を生成することと、
前記テンプレート系列長の半分の長さを有する、前記サブ系列に対する補間サブ系列を生成することと、
前記サブ系列および前記補間サブ系列を連結することによって、前記テンプレート系列を生成することと、を含む、請求項54に記載のカメラ装置。 - 前記サブ系列は、同じ値の系列を含む、請求項55に記載のカメラ装置。
- 前記系列を生成することは、疑似ランダム系列を生成することを含む、請求項53に記載のカメラ装置。
- 前記疑似ランダム系列は、ゴールド系列の少なくとも一部を含む、請求項57に記載のカメラ装置。
- 前記第1の画素値集合を生成することは、
前記カメラシステムから発する光、背景光、および他のカメラ光源から発する光を含む、シーンから反射される光を表す第1の画素値部分集合を、前記画像センサを使用して測定することと、
前記第1の画素値部分集合を補間することによって、第2の画素値部分集合を生成することと、
前記第1の画素値部分集合および前記第2の画素値部分集合に基づいて、前記第1の画素集合を生成することと、を含む、請求項52に記載のカメラ装置。 - 前記第2の画素値集合を生成することは、
背景光、および他のカメラ光源から発する光を含む、シーンから反射される光を表す第3の画素値部分集合を、前記画像センサを使用して測定することと、
前記第3の画素値部分集合を補間することによって、第4の画素値部分集合を生成することと、
前記第3の画素値部分集合および前記第4の画素値部分集合に基づいて、前記第2の画素集合を生成することと、を含む、請求項59に記載のカメラ装置。 - 前記第3の画素値集合を生成することは、前記第2の画素値集合を前記第1の画素値集合から減算することを含む、請求項60に記載のカメラ装置。
- 前記第1の部分集合は、前記光センサの偶数行の画素を表す画素値を含み、
前記第4の部分集合は、前記光センサの前記偶数行の補間後の画素値に基づく画素値を含み、
前記第3の部分集合は、前記光センサの奇数行の画素を表す画素値を含み、
前記第2の部分集合は、前記光センサの前記奇数行の補間後の画素値に基づく画素値を含む、請求項60に記載のカメラ装置。 - 前記制御論理は、
ある期間中に受容する光を、前記撮像システムの前記光センサで検知し、
受容する前記光を前記光センサで処理し、
前記撮像システムが前記期間内で利用可能な測定期間を、前記処理光に基づいて特定し、
光を、1つ以上の後続期間の対応する測定期間中に伝送および受容するように構成される、請求項52に記載のカメラ装置。
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