JP2019530056A5 - - Google Patents

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各フレームfi−1からfi−10の上の数字は、比較結果を示す。例えば、フレームfの上には、数字「2」が示されている。これは、一連のフレームにおけるフレームfiの中の注目フレーム部分の特徴的な値pが第2のしきい値より大きかったからである。ここでは、この第2のしきい値は、フレームfi−5内の注目フレーム部分の特徴的な値pi−5に基づいている。フレームfi−10の上に数字「1」が示されているのは、フレームfi内の注目フレーム部分の特徴的な値piが、ある第2のしきい値以下であるからである。ここでは、この第2のしきい値は、フレームf10内の注目フレーム部分の特徴的な値p10に基づいている。
すなわち、数字「1」は第2の比較結果を示し、数字「2」は第3の比較結果を示す。フレームfi内の注目フレーム部分の特徴的な値piと、複数フレームfi−1からfi−10内の注目フレーム部分の特徴的な値pi−1からpi−10との間で、比較がなかった場合は、第1の比較結果が示される。
本方法は、それゆえ、フレーム部分の第2のセットの1サブセットを、接続フレーム部分に組み合わせることを、さらに備えてもよい。例えば、フレーム部分の第2セットのフレーム部分は、4接続、6接続、又は8接続の近傍を用いてBLOBに分割されるようにしてもよい。また、決定されたLED光源を表す複数の候補は、接続フレーム部分の真正を選択するために用いられる。したがって、本方法は、接続フレーム部分がLED光源を表す1の候補を含む場合、接続フレーム部分はLED光源を表すと判定することを備えてもよい。すなわち、LED光源を表す候補を備える1の連結フレーム部分のみがLED光源を表すと、判定される。
言い換えれば、周波数分析結果は、高しきい値マスクとして使用してもよい。それは、低しきい値マスクとして機能するカラーマスクMと共フィルタリングされるようにしてもよい。例えば、低しきい値マスクの全ての正の画素は、例えば8接続近傍を用いて接続BLOBに分割されるようにしてもよい。少なくとも1の正の高しきい値画素を含むBLOBが保持され、それ以外が抑制されるようにしてもよい。領域アスペクト比又は平均輝度などのさらなる単純な特徴を抽出し、LED光源の誤った表現をさらに除去するようにしてもよい。
JP2019506644A 2016-08-08 2017-08-03 一連の画像フレーム内においてled光源を検出する方法、少なくとも1つのled光源を備える交通信号灯を検出する方法、及び車両 Active JP7090251B2 (ja)

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