JP2019521725A - 固定された多源ｘ線システムによる生体構造に適応した取得 - Google Patents

Abstract

多焦点スポットＸ線撮像装置（ＩＡ）の動作を制御するシステム（ＳＣ）に関する。システムは、撮像される対象（ＯＢ）の投影方向を、対象（ＯＢ）のためのモデルｍ（ＯＢ）の幾何構造に基づき決定するよう構成された投影方向決定部（ＰＤＤ）を有する。システムの選択部（ＳＸ）は、異なる光軸（ＯＸｊ）を有する撮像装置（ＩＡ）の複数の焦点スポット−検出器ペア（ＩＰｊ）から、決定された投影方向に対応する光軸を有する少なくとも１つの目標ペアを選択するよう構成される。

Description

本発明は、多焦点スポットＸ線撮像装置の動作を制御するシステム、多焦点スポットＸ線撮像装置の動作を制御する方法、イメージング装置、コンピュータプログラム要素、及びコンピュータ読み出し可能な媒体に関係がある。

単一の実施形態による検出器を使用した多源Ｘ線イメージングが、インターベンション使用のために考えられてきた。そのような多源イメージングシステムは、国際公開第２０１５／０６３１９１号（特許文献１）で開示されている。しかし、いくつかの問題が、そのようなタイプの多源Ｘ線撮像装置によれば報告されている。例えば、単一の検出器が使用される場合では、検出器のフレーム速度が制限されているためにいくつかの制限が現れる。他の問題としては、そのような多源Ｘ線撮像装置を使用する場合のＸ線線量又は交差散乱（cross scatter）がある。

国際公開第２０１５／０６３１９１号

従って、上記の欠点の一部又は全てに対処する必要性が存在する。

本発明の目的は、独立請求項の主題によって解消され、更なる実施形態は、従属請求項において組み込まれている。留意すべきは、以下で記載される本発明の態様が、多焦点スポットＸ線撮像装置の動作を制御する方法、イメージング装置、コンピュータプログラム要素、及びコンピュータ読み出し可能な媒体に同様に適用される点である。

本発明の第１の態様に従って、検出器と、複数の焦点スポットを画定するＸ線源ユニットとを備え、前記焦点スポットが前記検出器とともに異なる光軸を有するイメージングペアを画定するように前記Ｘ線源ユニットが構成される、非回転型の多焦点スポットＸ線撮像装置を有するイメージング装置が提供される。

当該装置は、撮像される対象の投影方向を、該対象のためのモデルの幾何構造に基づき決定するよう構成される投影方向決定部と、前記決定された投影方向の角度マージンΔα内にある光軸を有する少なくとも１つの目標ペアを複数の前記イメージングペアから選択するよう構成される選択部とを更に有する。

よって、光軸が少なくとも１つの投影方向から又は全ての決定された投影方向の平均（場合により、加重平均）から（投影方向決定部が１つよりも多い投影方向を返す場合。）最も外れていないか、又は如何なる場合でも所与のマージンよりも外れていないような、選択されたイメージングペアの光軸と決定された最適な投影方向との間の“対応”（correspondence）が存在する。

一実施形態に従って、システムは、前記目標ペアの光軸に沿って前記対象の画像を取得するように前記撮像装置に指示するよう構成される指示モジュールを有する。提案されているシステムは、フレームのシーケンスが、蛍光透視若しくは血管造影インターベンション又は他の間のような異なる時点で取得される場合に、特に有利である。特に、所与の撮像時点についてのフレームは、選択された目標イメージングペアの光軸（又は複数の光軸）に沿ってのみ取得される。選択は、シーケンスの取得中に動的に適応される。全ての利用可能なイメージングペアの真集合のみが、如何なる所与の撮像時点でも選択される。このことは、全ての起こり得るイメージングペアからイメージングペアの（真）集合のみが選択されるということで、投影の数を減らすことを可能にする。一実施形態において、画像品質及び関連性は、選択が関心のある対象の幾何構造に基づくと言うことで尚も保たれる。フレームレートは、単一の検出器が使用される撮像装置において特に増大され得る。特に、現在選択されているビュー方向についてのフレームレートは、（他の）撮像方向に沿ったインターリーブ取得が回避されるので、増大され得る。交差散乱も、より少ないＸ線ビームが如何なる所与の撮像時点でもお互いに交差しているということで、増大され得る。

一実施形態に従って、選択は、前記モデルを更新するよう構成されるモデル更新部の使用によって、動的に適応される。前記投影方向決定部は次いで（場合により）、新しい投影方向を決定し、及び／又は、前記選択部は次いで、新たに決定された投影方向に基づき、新しい目標ペアを選択する。前記モデルは、形状が変化するか、又は対象の再配置が検出される場合に特に、更新される。

一実施形態に従って、前記投影方向決定部による前記投影方向の決定は、次の選択基準：ｉ）投影ビューにおける前記モデル又はその部分の遠近フォアショートニング（perspective foreshortening）の量、ｉｉ）投影ビューにおける前記モデルの特徴の遠近オーバーラップ（perspective overlap）の量、又はｉｉｉ）前記モデルの幾何学的構成によって画定された面の法線ベクトルからの偏差、のうちのいずれか１つ又は組み合わせに基づく。

一実施形態に従って、前記Ｘ線源ユニットは、固定源のシステムを一緒に画定する複数の異なるＸ線源を含み、夫々のＸ線源が各々の焦点スポットを有し、前記撮像装置の試験領域又は前記対象に対して異なる位置に置かれる。

他の実施形態に従って、前記Ｘ線源ユニットは、空間的に可変な焦点スポットを有する少なくとも１つのＸ線源を含む。特に、前記Ｘ線源は、単一の真空管内に移動可能な焦点スポットを有してよく、焦点スポットは、例えば、電子ビームを偏向させることによって移動可能である。

それらの実施形態を組み合わせることも可能である。すなわち、複数の移動可能な焦点スポットＸ線源が使用されてよく、該Ｘ線源は、お互いとの予め定義された固定配置にある。

前記撮像装置は、非回転型であり、すなわち、前記検出器及び／又は前記Ｘ線源ユニット（なお、望ましくは両方とも）は、固定空間構成／配置において取り付けられている。特に、Ｘ線源も検出器も撮像中に動かない。このことは、高価な機械設備（モータ、アクチュエータ、など）が省略可能であるということで、コスト意識のある構成を可能にする。特に、Ｘ線源ユニットと検出器との間の相互の空間関係は、１つ以上の適切な取り付け構造体、フレーム、ブラケット、などによって固定される。

他の態様に従って、複数のＸ線焦点スポット及び検出器（Ｄ）によって画定される複数のイメージングペア（ＩＰ_ｊ）において動作可能であり、該イメージングペアが異なる光軸を有するＸ線撮像装置の動作を制御する方法であって、
撮像される対象について、該対象のためのモデルの幾何構造に基づき投影方向を決定することと、
前記決定された投影方向の角度マージンΔα内にある光軸を有する目標ペアを前記複数のイメージングペアから選択することと
を有する方法が提供される。

一実施形態に従って、当該方法は、前記選択された焦点スポット−検出器ペアの光軸に沿って前記対象の画像を取得することを更に有する。具体的に、所与の撮像時点で画像が、前記目標ペア（又は複数の目標ペア）の光軸に沿ってのみ取得される。

一実施形態に従って、当該方法は、前記モデルを更新することと、新しい投影方向を決定すること及び／又は新しい目標ペアを選択することとを更に有する。

一実施形態に従って、前記投影方向の決定は、次の選択基準：ｉ）投影ビューにおける前記モデル又はその部分の遠近フォアショートニング（perspective foreshortening）の量、ｉｉ）投影ビューにおける前記モデルの特徴の遠近オーバーラップ（perspective overlap）の量、又はｉｉｉ）前記モデルの幾何学的構成によって画定された面の法線ベクトルからの偏差、のうちのいずれか１つ又は組み合わせに基づく。

他の態様に従って、プロセッシングユニットによって実行される場合に、上記の実施形態のうちのいずれか１つに従う方法のステップを実行するよう適応されるコンピュータプログラム要素が提供される。

他の態様に従って、前記コンピュータプログラム要素を記憶しているコンピュータ読み出し可能な媒体が提供される。

［定義］
本明細書で使用される“オブジェクトモデル”は、望ましくは、撮像中に被検体に存在するツール（ガイドワイヤ、人工心臓弁、若しくは他）又は造影剤又はその他の異物についての３Ｄ表現（メッシュモデル若しくはラインモデル又はその他の適切な表現）である。その上、又は代わりに、モデルは、被検体の内部の解剖学的特徴の３Ｄ表現であってよい。特に、モデルは、対象の周囲にある何らかの解剖学的特徴及びツール又は異物の両方の特徴を表すコンボ又はスーパーモデルとして構成されてよい。

語“イメージングペア”又は“焦点スポット−検出器ペア”は、特定の光軸に沿った撮像のために使用可能な特定の検出器及び焦点スポットの組み合わせに関する。２つの焦点スポット−検出器ペアは焦点スポットにおいて、及び任意に、検出器においても（撮像装置が１つよりも多い検出器を有している場合。）相違する。具体的に、単一の検出器及びｎ（ｎ≧２）個の焦点スポットを有している撮像装置は、ｎ個の異なった焦点スポット対を生じさせる。

本発明の例となる実施形態が、これより、次の図面を参照して記載される。

イメージング装置を示す。 多焦点Ｘ撮像装置による画像取得の種々の例を示す。 Ｘ線撮像装置の動作を制御する方法のフローチャートを示す。

図１を参照して、Ｘ線撮像装置ＩＡと、Ｘ線撮像装置ＩＡ（本明細書では“撮像装置”と呼ばれる。）の動作を制御するシステムＳＣとを有するイメージング装置ＩＭＡの略ブロック図が示されている。

本明細書で考えられているイメージング装置ＩＭＡの適用には、医療器具（カテーテル、ガイドワイヤ、など）のような１つ以上の対象ＯＢが患者又は患畜のような被検体ＰＡＴに導入されるところの医療インターベンションがある。

撮像装置ＩＡは、導入された対象ＯＢの位置又は向きなどを確かめるよう、患者ＰＡＴの内部の画像を取得することを可能にする。例えば、対象は、心臓インターベンションにおいて使用されるガイドワイヤであってよい。ガイドワイヤＯＢは、適切な入り口点で患者内に導入され、次いで、心臓の弁のような標的部位へ進められる。ガイドワイヤは、可とう性であり、その屈曲、特に、その先端部分の曲がりは、様々なタスクを実行するためのメカニズムを介してインターベンション執刀医（ユーザ）によって外から制御可能である。この例には、人工心臓弁を配置することといったＴＡＶＩ（Trans-catheter Aortic Heart Valve）プロシージャがある。このプロシージャでは、疾患のある心臓弁が、正確な部位に配置されると膨らむ“折り畳まれたパッケージ”として運ばれる人工弁によって置き換えられる。他の例は、逆流を緩和する僧帽弁修復のような修復プロシージャである。僧帽弁修復のいくつかの事例において、カテーテルにより運ばれたクリップは、僧帽弁の弁尖をつまむ（恒久的につなぎ合わせる）よう適用される。ステント設置プロシージャも考えられる。それらのプロシージャのいずれでも、ガイドワイヤは使用される。

それら又は同様のプロシージャのいずれでも、ナビゲーション精度及び空間認識が要求され、撮像装置ＩＡは、静止画又は望ましくは画像（フレーム）の連続を取得し、そのようにして、ユーザがツールＯＢの周囲組織に対する位置を確かめるための画像支援誘導を実時間において提供することによって、これを容易にする。

以下では、ガイドワイヤＯＢであるツールが主に言及されるが、これは、他の対象を除外せず、実際に、他の医療分野における、又は事実上、アクセスできない空洞の探索、非破壊材料検査、若しくは空港での荷物検査、などのような非医療分野における提案されているイメージング装置の適用も、代替の実施形態において本明細書で考えられている。

これより撮像装置ＩＡをより詳細に参照すると、これは、Ｘ線源ユニットＸＵと、撮像中にＸ線源ユニットＸＵによって放射可能なＸ線放射を検出することができる検出器Ｄとを含む。撮像装置ＩＡは、単一の検出器Ｄ（図１に示される。）又は複数の検出器を含んでよい。

Ｘ線源ユニットＸＵ及び検出器Ｄは、お互いに相対して配置され、台のような検査支持台Ｔが設置される試験領域を形成するようお互いから離されている。

台の上には、よって、試験領域内には、被検体ＰＡＴが、撮像中に、特に、ガイドワイヤＯＢが被検体ＰＡＴに存在するインターベンション中に置かれる。

撮像中に、Ｘ線源ユニットＸＵは、Ｘ線源ユニットＸＵから患者ＰＡＴを通って伝播して検出器Ｄに衝突するＸ線放射を生成するよう、エネルギを供給される。検出器ユニットＤは、望ましくは、フラットパネル型である。直接又は間接変換テクノロジが、種々の実施形態において本明細書で考えられている。いずれの実施形態でも、検出器は、放射線検知面を一緒に形成する複数の放射線検知ピクセル素子を含む。衝突するＸ線放射は、それらのピクセル素子によって電気信号に変換される。電気信号は、画像又は画像（“フレーム”）の連続（“ストリーム”）を生成するよう適切なアナログ−デジタル変換回路によって処理される。画像は、Ａ／Ｄ変換から得られたピクセル値（すなわち、数）から構成され、それらは、夫々の画像毎に各々の２Ｄアレイにおいて配置される。

使用される正確なイメージングモダリティに応じて、ピクセル値は、関心のある量を表す。例えば、本明細書で主に考えられている投影ラジオグラフィでは、ピクセル値は、Ｘ線放射がその患者の通過に際して受ける減衰の量を表す。本明細書で主に考えられている１つの実施形態において、画像コントラストは吸収による減衰を表すが、ピクセル値にわたる他のコントラストも考えられている。このとき、ピクセル値は、位相コントラスト、散乱による減衰（例えば、暗視野撮像における。）、などのような他の量を符号化する。後者について、撮像装置は、所望の情報を取り出すよう適切な干渉装置（例えば、格子）及び適切に構成された信号処理バックエンドを含んでよい。そうして生成されたフレームは、次いで、ビジュアライザへ送られる。ビジュアライザは、モニタ（図示せず。）のような表示デバイス上にそれらの画像のグラフィクス表示をレンダリングすることをもたらす。画像はまた、撮像中に被検体に存在するツールＯＢの情報を符号化する。対象の材料は、画像において感知可能な投影フットプリントを確かにすることができるほど十分な放射線不透性を有していることが確かにされる。追加の材料は、いくつかの実施形態において本明細書で考えられており且つ血管造影において行われる液体造影剤のように、コントラストを顕在化させるよう被検体において導入されてよい。具体的に、この液体の定義された量（“ボーラス”）は、撮像の前に患者ＰＡＴに注入され、これは、液体が患者の血管を通って伝わるにつれて、画像において、血管（例えば、心臓撮像における冠状動脈）に対するコントラストを与える。これは、血管が、特に、少なくとも吸収ラジオグラフィにおいて、十分なコントラストをさもなければ生成することができないからである。

なお、静止画は本明細書において除外されていないが、適切なフレームレートｆｐｓ（フレーム／秒）でのフレームのストリームが望ましい。適切なフレームレートは約１０〜３０、特に１５（あるいは、２００といった数百台）であるが、それらの数は限定ではない。フレームは、ユーザがガイドワイヤＯＢの位置を実時間において確かめることを可能にする動画を生成するよう、表示デバイスＭＴでの順次的な表示のためにレンダリングされる。しかし、生成される画像がメモリ（例えば、院内情報システム（hospital information system）（ＨＩＳ）における若しくはピクチャアーカイブシステムＰＡＣＳにおけるデータベース）において後のレビューのために記憶されてよく、あるいは、画像が別なふうに処理されてよい（フィルタ処理、共有、送信、など）ということで、提案されているイメージング装置は、実時間のライブ画像に制約されるというわけではない。

撮像装置ＩＡは、非回転型である。すなわち、Ｘ線撮像装置ＩＡは、固定取り付け構造体Ｇを含んでよい。本明細書で考えられている固定取り付け構造体Ｇでは、撮像装置ＩＡが画像のストリームを取得するよう動作する撮像中に、撮像装置ＩＡのＸ線源ユニットＸＵ及び／又は検出器Ｄの動きはない。（１つ以上の）取り付け構造体Ｇを用いて、Ｘ線源ユニットＸＵ及び／又は検出器Ｄは床又は天井に取り付けられるか、あるいは、スタンドなどに取り付けられてよい。検出器モジュールＤ及び／又はＸ線源ユニットＸＵは、試験領域を画定するようお互いから離して取り付けられている。特に、図１に示される実施形態では、検出器Ｄは、試験領域の上で、特に、患者支持台Ｔの上で、天井に取り付けられるか又はスタンドに取り付けられ、一方、Ｘ線源ユニットＸＵは、患者支持台Ｔの下で、同じ又は別の取り付け構造体に取り付けられる。代替的に、台Ｔの上に取り付けられるのはＸ線源ユニットＸＵであり、検出器ユニットＤは台Ｔの下に取り付けられる。

これより撮像装置ＩＡのＸ線源ユニットＸＵをより詳細に参照すると、これは、多焦点スポット撮像機能を提供するよう構成されると本明細書において考えられている。このことは、夫々がそれ自体の真空管を有している複数の異なる、離散的に間隔をあけられたＸ線源を含むＸ線源ユニットＸＵによって、一実施形態において達成可能である。個々のＸ線源は、望ましくは、単一の筐体に収容されるが、これは必ずしも全ての実施形態においてそのようでなくてもよい。すなわち、いくつかの代替の実施形態では、Ｘ線源ＸＳ_ｊのうちの１つ以上（又は実際には、全て）は、それ自体の各々の筐体を有している。

代替の実施形態では、多焦点スポット撮像は、空間的に可変な焦点スポットを有する単一のＸ線源を使用することによって達成される。このことは、例えば、陰極によって発せられた電子ビームが異なる位置で陽極に衝突するので、真空管内で異なる位置をとるよう管の陽極ディスクを管の陰極に対して向け直し、そうして、異なる焦点スポットを画定することによって、達成可能である。望ましくは、しかしながら、電子光学配置が、陰極からの電子ビームが異なる位置で陽極に衝突して異なる焦点スポットを画定するように、管の電子ビームを切り替え可能に屈折させるために使用される。“複合型の”（hybrid）解決法も本明細書で考えられており、この場合に、１つ以上のＸ線源は固定焦点スポットを有し、一方、残りの１つ以上のＸ線源は空間的に可変な焦点スポットを有する。更なる他の実施形態では、単一の（又は２つ以上の）Ｘ線管が使用され、これは同じ真空管内で１つよりも多い焦点スポットを有し、それらの焦点スポットは固定である。このことは、２つよりも多い陰極を同じ真空管内で有することによって、一実施形態において達成可能である。

要するに、上記の実施形態のいずれでも、２つ以上の、不連続の、空間的に分散した焦点スポットＦＳ_ｊのシステムが画定され、各焦点スポットは、検出器Ｄに対して異なる空間位置に置かれる（位置付け可能である）。１つ以上のＸ線源ＸＳ_ｊは、エネルギを供給される場合に、各々の焦点スポットＦＳ_ｊの位置に応じて、各々のＸ線ビームが各々の焦点スポットＦＳ_ｊから異なる光軸ＯＸ_ｊに沿って検出器Ｄに向かって伝播するように構成される。

より具体的に、Ｘ線源ユニットＸＵは、望ましくは、様々な光軸ＯＸ_ｊが発散的な軸ＯＸ_ｊの束を形成するよう非平行であるように構成される。別の言い方をすれば、軸はお互いに相対的に傾けられており、それらの軸ＯＸ_ｊに沿って伝播するＸ線ビームもそのようである。図１の左側に概略的に示されるように、夫々の光軸ＯＸ_ｊ（図１では破線で３つが示されている。）は、各々の異なる検出器−焦点スポットペアＩＰ_ｊ（図１では３つが示されている。）を画定する。望ましくは、光軸ＯＸ_ｊ間の最大限達成可能な相対的傾きは、カウドクラニール（caudo-cranial）方向及びＬＡＯ（left anterior oblique）−ＲＡＯ（right anterior oblique）方向において３０度から９０度の間である。

簡潔さのために、夫々の検出器−焦点スポットペアＩＰ_ｊは、本明細書において“イメージングペア”ＩＰ_ｊとも呼ばれる。光軸ＯＸ_ｊの相対的な相互傾きは、例えば、異なるＸ線管ＸＳ_ｊをお互いに相互に傾けて取り付けることによって、達成可能である。代替的に、上述されたように、電子光学配置又は同様のものが、電子ビームを然るべく屈折させ、そのようにして、夫々のイメージングペアＩＰ_ｊのための光軸ＯＸ_ｊの異なる傾きを実現するために、使用される。

図１において側面図で示されるように、単一の検出器ユニットＤが使用されるが、他の実施形態も考えられており、この場合には、複数の別個の検出器ユニットが存在する（異なる筐体に別々に収容されるか又は単一の筐体に一体的に収容される。）。後者の場合に、夫々のイメージングペアは、複数の検出器の中の１つの検出器によって及びＸ線源ＸＳ_ｊの１つによって、又はより一般的には、異なる焦点スポットＦＳ_ｊの位置の１つによって、形成される。

本明細書で考えられている多焦点イメージングは、ユニットＸＵの検出器Ｄ及び／又はＸ線源ＸＳ_ｊが撮像対象ＯＢに対して動かされないが、対象ＯＢ又は対象が現在置かれている関心領域（ＲＯＩ）の種々の投影ビューを取得することを可能にする。すなわち、ＣＴ又はＣアームシステムのような回転式イメージングシステムとは異なり、Ｘ線源及び／又は検出器（望ましくは、両方とも）が、イメージングの間中、各々の固定空間位置にあるが、多数の投影ビュー（夫々が各々のイメージングペアＩＰｊに対応する。）が取得可能である。

多焦点撮像装置ＩＡの動作中に、すなわち、異なる取得時点ｔでの画像のストリームの取得中に、イメージングペアの異なる１つが使用されてよい。

これは、図２Ａ、Ｂによって提供されている撮像装置ＩＡに関する透視図において表されている。この非制限的な実施形態において、Ｘ線源ユニットＸＵ（又は多焦点Ｘ線ブロック）は、異なるドットで示された８つの異なるＸ線源ＸＳ_ｊを含む。各撮像時点で、イメージングペアＩＰ_ｊの中の異なるペア（この場合に、Ｘ線源ＸＳ_ｊ）が使用される。Ｘ線源は、矩形（例えば、正方形）レイアウトパターンで配置される。各撮像時点で、そのパターン内で相対している、例えば、矩形レイアウトパターンを対角線上で横切って又はその両端に位置するＸ線源を有するイメージングペアＩＰが使用される。代替的に、Ｘ線源は、円形、楕円形、などのような他のレイアウトパターンで配置されてよい。図２の実施形態に対する変形例では、単一のイメージングペアしか、いくつかの実施形態において、あらゆる撮像時点で使用され得ない。これは、移動可能な焦点スポットを有する単一源が使用される場合に特に当てはまりそうである。

図２の撮像プロトコルに対する更なる変形例として、各時点で、イメージングペアＩＰ_ｊのうちの２つよりも多くが使用される。

上記の動作モードの組み合わせも考えられており、この場合に、時に単一のイメージングペアが使用され、一方、別の時には２つ以上のペアが各撮像時点のために使用される。

図２中の黒線は、各イメージングペアの各々のビーム径を表す。図２中の各々の円は、一度に２つのイメージングペアが使用される場合にＸ線ビームがお互いに交差する領域を示す。

一実施形態において（しかし、必ずしも全ての実施形態においてではない。）、イメージングペアＩＰ_ｊは、それらの各々の照射可能な体積が３Ｄにおいて交わるように配置される。この３Ｄ交差は、関心体積（volume of interest）（ＶＯＩ）と呼ばれる。撮像対象は、それが、選択されたイメージングペアＩＰにより異なる視点から撮像され得ることを確かにするよう、ＶＯＩ内に位置付けられる。単一の検出器が使用される一実施形態において、各イメージングペアは検出器のサブ領域のみを使用する。すなわち、検出器の特定のサブ領域は、各焦点スポットと関連付けられてよく、それにより、イメージングペアは、焦点スポットとその関連するサブ領域との間に画定される。このようにして、ターゲットペアが選択された後に、その後の撮像中の検出器の読み出しは、各々のサブ領域に自動的に制限され得、よって、比較的に高い撮像フレームレートを可能にする。

イメージングペアＩＰ_ｊのうちのどれが各撮像時点のために使用されるべきかに関する決定は、本明細書で提案されるように、制御システムＳＣ（図１の右側に図示。）によって行われる。これについて、これより、より詳細に言及する。概して、以下でより詳細に説明されるように、制御システムＳＣは、イメージングペアの（場合により異なった）サブセットがいずれかの所与の撮像時点のために使用されることを可能にする。選択は、対象ＯＢのためのモデルの幾何構造に基づく。更により具体的には、一実施形態において、我々は、固定投影方向の中から最も適切な投影方向を選択するために、検討中の対象の３Ｄ表現を使用することを提案する。提案されているイメージング装置は、特に、固定多焦点スポット（例えば、多源）Ｘ線イメージングのための、対象に適応した（生体構造に適応した）画像取得を可能にする。

上述されたように、撮像制御システムＳＣの動作はモデルｍ（ＯＢ）に基づく。モデルｍ（ＯＢ）は、冠状血管内のガイドワイヤのような、関心のある対象の３Ｄ表現である。モデルは全て、本明細書で考えられている種々の方法において予備段階で生成され得る。

対象のためのモデルｍ（ＯＢ）は、有限要素解析（ＦＥＡ）から知られているメッシュジェネレータを使用することによって生成されてよく、これは、メッシュモデルｍ（ＯＢ）を生成するよう、関心のある対象ＯＢのモデル画像に適用される。モデルは３Ｄモデルとして考えられている。メッシュモデルは表面モデル又は体積モデルであってよい。モデル要素は、例えば、三角形要素又は四面体要素であるが、メッシュ要素は、如何なる他の幾何形状も有してよい。モデルｍ（ＯＢ）が取得されるモデル画像は、B. Movassaghi et al，“A quantitative analysis of 3-D coronary modeling from two or more projection images”，IEEE Trans. Med. Im，vol.23，no.12，pp.1517-1531，２００４年で記載されているように、少なくとも２つの同時に捕捉された投影から、三角測量によって取得されてよい。これは、図１では、光軸が十分に広い角度（９０度に満たなくてよく、例えば、Movassaghi et alにおいて記載されているように、３５度から９０度）を画定するイメージングペアＩＰ_ｊのうちの２つを使用することによって、行われ得る。このモデル画像は、インターベンションの最中に使用される撮像装置ＩＡによって生成されてよく、これは実際に好ましい。代替的に、モデル画像は、ＣＴのような異なるイメージングモダリティによって生成されてよく、この場合に、モデル画像は、位置合わせ（レジストレーション）されたインターベンション前の体積データセットである。モデル画像が取得されると、関連する画像部分は、３Ｄにおける形状が先験的に知られている場合（例えば、ガイドワイヤの場合）に、モデルに基づいたセグメンタ（segmenter）アルゴリズムを使用することによって、形状検知されてよい。モデルは、ポインタ構造、３Ｄアレイ又は他のような適切なデータ構造でメモリＭＥＭに記憶されてよい。代替的に、モデルｍ（ＯＢ）は、必ずしもメッシュモデルではない。具体的に、既知の（又は推定された）直径を有しているラインモデルが使用可能である。具体的に、ラインは、対象の、例えば、血管枝の又はガイドワイヤの幾何中心線を画定する。MovassaghiにおけるSection III，Subsection Bに類似した血管モデル技術が使用されてよいが、血管にだけでなく、代わりに、又はその上、ガイドワイヤ、カテーテル若しくは既知の、望ましくは一様な断面を有している他の適切な縦長ツールに適用される。しかし、他の適切なモデル表現及び関連するモデル生成技術も、本明細書で考えられている。

本明細書で使用される、関心のある“対象ＯＢ”は、必ずしも、導入されるツールに関係がなくてよく、代わりに、血管造影イメージングにおける冠状血管枝のような特定の生体構造に関係があってよいことが理解される。よって、モデルは、各々の生体構造の１つである。特定の生体構造にあるツールを表すか、又は２つ以上の解剖学的部分の間の空間的関係を表すコンボ又はスーパーモデルも考えられる。１つの特定の実施形態では、モデルは、冠状血管内のガイドワイヤのそれである。

一実施形態においてここで見られるものは、モデルの向き又は形状が変化することを可能にすることである。これは、例えば、種々の形状、例えば、ガイドワイヤのたわみ、屈曲など、をモデル化するよう、機械シミュレーションをガイドワイヤのモデルに適用することによって、達成可能である。同様の他の使用ケースでは、膨張又は圧縮のような他の変形が、オブジェクトモデルによってモデル化されてよい。例えば、心臓イメージングでは、ＴＡＶＩ弁のためのオブジェクトモデルを有したいと望まれることがある。特に、弁モデルは、配置中の弁の圧縮又は膨張の種々の状態を捕捉するよう対象の変形をモデル化することを可能にする。

これより、所与の撮像時点のための現在の形状モデルｍ（ＯＢ）を考えると、制御システムＳＣの動作は、この場合に、より詳細に説明されることになる。コンポーネントとして、システムＳＣは、投影方向決定部ＰＤＤ、選択部モジュールＳＸ及び撮像指示モジュールＩＳＭを含む。モデルは、特定の撮像装置ＩＡのイメージングジオメトリに位置合わせされていると考えられる。すなわち、Ｘ線源ユニットＸＵ、検出器Ｄ及びモデルの座標／向きは全てが共通の座標系においてアライメントされている。モデル位置合わせは、既存の位置合わせツールにより達成可能である。モデルの特定の形状のための及び所与の撮像時点のための、そのようにして位置合わせされた所与のモデルに基づき、投影方向決定部ＰＤＤは、最適な投影方向に沿ったモデル上の最適な投影ビューを決定する。最適性は、予めプログラムされるか又はユーザにより選択され得る１つ以上の最適性基準に対して測定される。投影方向は、適切なパラメータ化によって、例えば、共通の座標系に対して測定された１つ以上の角度値を通じて、表現されてよい。１つ以上の最適な投影方向は、次いで、所与の撮像時点のために投影方向決定部ＰＤＤから出力される。

選択部ＳＸは、次いで、利用可能なイメージングペアＩＰ_ｊの中から１つ以上を、それらの各々の光軸ＯＸ_ｊが決定された投影方向に最も良く適合するように、選択する。特に、決定された“理想的な”投影方向の（固定の又はユーザ定義された）角度マージンΔαの中に光軸がある（１つ以上の）ターゲットペアＩＰ_ｊは、そのようにして選択される。ただ１つの、角度的に最も近い投影方向のみが、一実施形態では選択される。

（ＰＤＤ投影方向決定部のような）最適な投影方向の“プール”が１つよりも多く有する場合には、各々のターゲットペアは、記載されるように、プール内の投影方向の夫々について１つずつ選択される。代替的に、プール内の投影方向は、単一の値に平均化されてよく、この“平均方向”がその場合に、最も良く適合するペアＩＰ_ｊを選択するために使用される。

指示モジュールＩＳＭは次いで、所与の撮像時点についてイメージングペアの中の選択されたペアに沿ってのみ画像取得を行うよう、撮像装置ＩＡとインターフェイス接続する。指示モジュールＩＳＭは、選択されたイメージングペアに関連するＸ線管へ切り替えるよう、又は電子ビームを屈折させて選択されたイメージングペアを実現するように電子光学配置を動作させるよう、など、撮像装置ＩＡに指示する。

任意に、それらの計算は、対象の形状変化又は動きが検出されると、次の撮像時点のために再実行されてよい。このために、任意に、対象ＯＢの形状変化を又は対象の再配置を考慮するよう異なる撮像時点でモデルを適応させるモデル適応部ＭＵが存在する。対象のモデルｍ（ＯＢ）は、その場合に、モデル更新部ＭＵによって適応される。これは、取得された最新のフレーム又はそれから補間されたフレームのような対象の投影フットプリントにモデルを適合させるよう、機械シミュレーションを実行することによって、又は最適化プロシージャを実行することによって、上述されたように行われ得る。例えば、ガイドワイヤの実施形態では、フレーム間の自動先端追跡が、（上記のMovassaghiの文献又は同様のもので見られるように、）繰り返される三角測量とともに使用され、そうしてモデル適応を達成する。

新しいモデルが生成されると、投影方向決定部ＰＤＤ及び選択部ＳＸは、場合により（しかし、必ずしもではない。）、イメージングペアの新たな選択を生成するよう、その新しいモデルに対して、上述されたように動作し、その後の撮像時点について、それらのペアＩＰ_ｊのみが、次いで使用される。

すなわち、本明細書で提案されるように、イメージングペアの選択は、対応する変化を関心のある対象の幾何構造に適用することによって、そして、撮像のための少なくとも１つのイメージングペアの続く選択においてそのようにして適応されたモデルを用いて、モデルの形状変化に動的に適応される。

投影方向決定部ＰＤＤの動作のための種々の最適化基準が本明細書で考えられている。一実施形態において、１つの基準は、対象ＯＢのモデルｍ（ＯＢ）による投影において最短フォアショートニングが経験される方向を見つけることである。代替的に、適切に定義されたスコア値をフォアショートニングが下回る全ての方向が決定される。例えば、スコアは、対象の（又はモデルから取得される３Ｄ長さの推定の）既知の長さと、特定の投影方向についてのその投影フットプリントの長さとの間の比を形成することによって、決定されてよい。拡大（magnification）は、既知のイメージングジオメトリを使用することによって、考慮に入れられ得る。他の基準には、他の（場合により、妨害）構造との最小オーバーラップを有する方向を見つけること、あるいは、エリアサイズの比のような適切なスコアとして“オーバーラップ”が定量化される場合には、少なくとも、オーバーラップが所与のマージン内にある投影方向を見つけること、などがある。このようにして、解剖学的特徴（例えば、心臓イメージングにおける弁尖）の最良のアライメントが達成可能である。最小オーバーラップ基準に関連して、上記のコンボ又はスーパーモデルｍ（ＯＢ）は、そのまま、例えば、スーパーモデルｍ（ＯＢ）において表現されるガイドワイヤだけでなく、血管樹の１つ以上の枝のような、患者の周囲生体構造の少なくとも一部分として、有利に使用され得る。別の言い方をすれば、より一般的に、スーパーモデルに基づく実施形態において、投影方向は、自己オーバーラップ（self-overlaps）が回避される場合に、あるいは、そのようなオーバーラップの数が最小であるか又は許容できるオーバーラップの予めプログラムされた若しくはユーザにより調整可能な最大値よりも少ない場合に、捜し出される。

最適な投影方向は、幾何探索動作において、又は純粋に幾何学的に、見つけられ得る。幾何探索では、複数の放射線が、適切に定義された角度インクリメント（例えば、１度から５度又は他）でオブジェクトモデルを通じて投じられ、そのようにして、対象の投影フットプリントを夫々が符号化する一連の投影ビューを生成する。それらの投影フットプリントは次いで、最適性スコアを計算することによって評価され、最良のスコアをもたらす投影方向、又は少なくとも、所与の閾値を満足したスコアを有するものが次いで、選択部ＳＸへ転送されて、イメージングペアＩＰ_ｊを選択するよう上述されたように処理される。

最適な投影方向は、代わりに、又はその上、純粋に幾何学的な計算によって、例えば、モデルにおいて関心のある構造の幾何学的構成を通る面を見つけてその法線を確立することによって、計算されてよい。幾何構造は、平面、三点、又は２つの非平行なエッジ構造、例えば、血管樹の非平行な枝若しくはそれらの各々の接線、のような定義を認めるようなものである。ガイドワイヤ先端の湾曲又は屈曲した部分は、同様に、関心のあるそのような“ビュー平面”の定義を認める。平面の法線ベクトルは、その場合に、決定された最適な投影方向である。最小オーバーラップの又は最小フォアショートニングの方向はこのようにして見つけられ得る。これを実施する１つの非制限的な方法は、イメージング座標の関数としてフォアショートニングの量を表す最適化関数を設定し、次いで、既知の最適化技術を用いて最適なイメージング座標についてこの関数を解くことである。例えば、S J Chen et al，“3-D Reconstruction of Coronary Arterial Tree to Optimize Angiographic Visualization”，IEEE TRANSACTIONS ON MEDICAL IMAGING，VOL.19，NO.4，２０００年４月におけるSection II, Bを参照されたい。

代替案では、それらの最適化基準の夫々を使用することよりむしろ、それらの基準のいくつか又は全ての組み合わせも、適用された基準の夫々で達成された結合スコアを設定することによって、考えられている。結合スコアは、異なる基準のために使用された別個に達成されたスコアの夫々の平均又は加重平均として形成されてよい。

提案されている制御システムＳＣは、最適化された投影方向、従って、固定多源検出器構成によるインターベンションのためのそれらの方向における調査対象のより良い時間サンプリング、を可能にする。それは、血管樹におけるボーラス追跡並びにガイドワイヤ、カテーテル又はデバイスのライブイメージングのために適用されてよい。それはまた、最適な投影方向によるイメージングに依存するＴＡＶＩプロシージャにおける弁配置のために使用可能である。

撮像制御システムＳＣは、その動作を制御するために撮像装置ＩＡに関連し得るプロセッシングユニットＰＵを備えたワークステーション又は他の汎用コンピューティングデバイスにおいて全体として実行可能である。これに対する代替案として、分散型コンピューティングアーキテクチャにおける実施も考えられており、この場合に、システムＳＣは複数の撮像装置ＩＡのために働き、あるいは、少なくとも１つ又は全てのコンポーネントのタスクはネットワーク内の他のコンピューティングユニットに委託される。システムＳＣのコンポーネントの少なくとも１つ又は全ては、ハードウェアにおいて、例えば、適切にプログラムされたＦＰＧＡ（field-programmable-gate-array）において又はハードワイヤードＩＣチップとして、配置されてよい。例えば、撮像制御システムＳＣは、制御モジュールとして撮像装置ＩＡに組み込まれてよい。

これより、多焦点Ｘ線撮像装置の動作を制御する方法を説明するために、図３のフローチャートが参照される。留意されるべきは、方法ステップの以下の説明は、図１において図示及び説明されたアーキテクチャに必ずしも関係しているわけではなく、以下の説明はまた、独立して教示として理解され得る点である。

ステップＳ３１０で、投影方向が、撮像される対象のために決定される。これは、対象のためのモデルの幾何構造に基づく。対象は、望ましくは３Ｄモデルであり、メッシュモデル若しくは中心線モデルのような適切なモデルとして又は別なふうに予備段階で準備される。望ましくは、モデルは変形可能であり、そのようにして、対象の屈曲、変形、などのような形状変化をモデル化する。対象は、ガイドワイヤ又は他のような医療器具を含んでよいが、モデルは、被検体に存在するツール及び周囲の生体構造の部分／特徴を含むスーパーモデルであってもよい。モデルは、試験空間において位置合わせされていると考えられるので、制御される撮像装置のＸ線源（複数を含む。）及び検出器は、共通の座標フレームにおいてアライメントされている。

決定された投影方向は、望ましくは、予め定義された最適性基準に基づく最適な１つである。基準は、最小フォアショートニング、若しくはモデル内の構造の最小オーバーラップ、又は他、あるいは、それらの組み合わせを含む。最適な投影は、幾何学的放射線の数が３Ｄ形状を通じて角度インクリメントで投じられる探索動作によって、決定されてよい。モデルの又はそのサブ特徴のそれらの投影ビューにおける投影フットプリントは次いで、最適な投影方向を決定するよう基準に対して評価される。例えば、夫々の投影におけるフットプリントのサイズ（面積、直径、など）が、最小フォアショートニングが起こる投影方向を見つけるよう決定される。

他の実施形態では、基準は、純粋に幾何学的に評価される。モデルの形状又はその特徴の幾何学的構成が定義平面を認める場合に、最適な方向は、この平面の法線ベクトルに沿うように定義されてよい。

上記又は他のビュー品質基準のうちのいずれかの組み合わせも、最適性条件／基準又は条件の組み合わせを最も良く又は少なくともマージン内で満足する１つ以上の投影方向を決定するために、ステップＳ３１０で使用されてよい。

決定ステップＳ３１０での出力は、複数の投影方向が最適性基準を満足する可能性があるということで、必ずしも単一の投影方向ではない。

決定された“理想的な”投影方向に基づき、多焦点撮像装置の１つ以上のイメージングペアが次いでステップＳ３２０で選択される。特に、決定された投影方向のうちの少なくとも１つに最も良く対応する光軸を有するイメージングペアが選択される。“（最も良く）対応する”ことは、目下の目的のために、投影方向のうちの少なくとも１つから（角度に関して）最も外れていないこと、又は少なくとも、決定された投影方向のうちの少なくとも１つの定義された角度マージン内にあること、を意味する。

特に、全ての利用可能なイメージングペアのただ１つ又は真集合が選択され、そのようにして単一のターゲットペア又は２つ以上のターゲットペアを定義する。特に、一実施形態において、イメージングペアの対は、図２の実施形態において上述されたように、いくつかの多焦点撮像装置が一対のイメージングペアを各時点で使用するということで、決定された最適な投影方向のために選択される。

ステップＳ３３０で、１つ以上の画像が次いで、所与の撮像時点について選択されたペア（複数を含む。）の選択された光軸に沿ってのみ取得される。これは、しかしながら、他のペアが、これより説明されるように、追加の画像のために選択されることを除外しない。特に、全ての利用可能なＸ線源−検出器ペアからのＸ線投影を更新するのではなく、選択されたイメージングペアのみが使用される。結果として、フレームレートは増大され得、視覚化のレイテンシーは低減されることになる。

実際に、ステップＳ３４０で、追加の画像が取得されるべきかどうかが判定される。取得されるべきでない場合には、方法フローはここで終了する。

追加の画像が取得されるべきである場合には、フロー制御はステップＳ３５０へ渡り、現在使用されているモデルｍ（ＯＢ）は更新される。このステップは任意であり、対象が動いていないか又はその形状を変化させない可能性があるということで、常には取得され得ない。対象の動きは、オプティカルフロー解析若しくはセグメンテーションによって、又は別なふうに、以前に取得された画像にわたって証明され得る。モデルは、以前に取得された画像にわたって自動先端追跡を使用することによって、更新され得る。自動先端追跡は、例えば、対象がガイドワイヤである場合に、使用可能である。モデル画像は次いで、上述されたように三角測量によって取得され、そして、このモデル画像に基づき、新しい形状を有する新しい更新されたモデルが、適切なモデル生成技術（メッシュモデル、ラインモデル又は他）を使用することによって取得される。

適切なインターフェイスを通じてユーザによる適応リクエストを受け取るオプションもあってよい。このようにして、ユーザは、モデルが更新されるべきであるかどうかを判定することができ、例えば、如何にして更新が起こるべきかを定義することができる。例えば、ユーザは、現在のモデルの新しい形状、形式、又は向きなどを指定することができる。

モデルの形状適応又は変形がステップＳ３５０で適応又は更新されると、フロー制御はステップＳ３１０へ戻り、上記の方法が、この場合に新しいモデルに基づき、繰り返され、そのようにして、場合により新たに選択されたイメージングペアで取得された追加の画像を生成する。

本発明の他の例となる実施形態では、前述の実施形態のうちの１つに従う方法の方法ステップを適切なシステムで実行するよう適応させることを特徴とするコンピュータプログラム又はコンピュータプログラム要素が提供される。

従って、コンピュータプログラム要素は、やはり本発明の実施形態の部分となり得るコンピュータユニットに記憶されてよい。このコンピューティングユニットは、上記の方法のステップを実行するか又はその実行を引き起こすよう適応されてよい。更に、それは、上記の装置のコンポーネントを作動させるよう適応されてよい。コンピューティングユニットは、自動的に動作するよう及び／又はユーザの命令を実行するよう適応され得る。コンピュータプログラムは、データプロセッサの作業メモリにロードされてよい。データプロセッサは、このようにして、本発明の方法を実行するよう装備されてよい。

本発明のこの例となる実施形態は、最初から本発明を使用するコンピュータプログラム、及び既存のプログラムを、更新によって、本発明を使用するプログラムに変えるコンピュータプログラム、の両方をカバーする。

この先、コンピュータプログラム要素は、上述された方法の例となる実施形態のプロシージャを遂行するよう全ての必要なステップを提供することが可能であってよい。

本発明の更なる例となる実施形態に従って、ＣＤ−ＲＯＭのような、コンピュータ読み出し可能な媒体が示される。コンピュータ読み出し可能な媒体は、前節によって記載されているコンピュータプログラム要素を記憶している。

コンピュータプログラムは、他のハードウェアとともに又はその部分として供給される光学記憶媒体又は固体状態媒体のような適切な媒体（特に、しかし必ずしもではないが、非一時的な媒体）において記憶及び／又は分配されてよいが、他の形態においても、例えば、インターネット又は他の有線若しくは無線の電気通信システムを介して、分配されてよい。

しかし、コンピュータプログラムはまた、ワールド・ワイド・ウェブのようなネットワーク上で与えられてもよく、そのようなネットワークからデータプロセッサの作業メモリにダウンロード可能である。本発明の更なる例となる実施形態に従って、コンピュータプログラム要素をダウンロードのために利用可能にする媒体が提供され、コンピュータプログラム要素は、本発明の上記の実施形態のうちの１つに従う方法を実行するよう配置される。

留意されるべきは、本発明の実施形態が異なる主題を参照して記載される点である。特に、いくつかの実施形態は、方法タイプの請求項を参照して記載され、一方、他の実施形態は、デバイスタイプの請求項を参照して記載される。しかし、当業者は、上記及び下記から、特段述べられない限りは、一種類の主題に属する特徴のいずれかの組み合わせに加えて、異なる手段に関係がある特徴どうしの如何なる組み合わせも本願により開示されていると見なされると推測するだろう。なお、全ての特徴は、特徴の単なる総和を越える相乗効果をもたらすよう組み合わされ得る。

本発明は、図面及び前述の説明において詳細に図示及び記載されてきたが、斯様な図示及び記載は、限定ではなく実例又は例示と見なされるべきである。本発明は、開示されている実施形態に制限されない。開示されている実施形態に対する他の変形が、図面、本開示、及び従属請求項の検討から、請求されている発明を実施するに際して当業者によって理解され達成され得る。

特許請求の範囲において、語“有する（comprising）”は、他の要素又はステップを除外せず、不定冠詞“１つの（a又はan）”は、複数を除外しない。単一のプロセッサ又は他のユニットは、特許請求の範囲で挙げられているいくつかの項目の機能を満たしてよい。特定の手段が相互に異なる従属請求項で挙げられているという単なる事実は、それらの手段の組み合わせが有利に使用され得ないことを示すものではない。特許請求の範囲における如何なる参照符号も、適用範囲を制限するものとして解釈されるべきではない。

Claims (15)

1. 検出器と、複数の焦点スポットを画定するＸ線源ユニットとを備え、前記焦点スポットが前記検出器とともに異なる光軸を有するイメージングペアを画定するように前記Ｘ線源ユニットが構成される、非回転型の多焦点スポットＸ線撮像装置と、
   撮像される対象の投影方向を、該対象のためのモデルの幾何構造に基づき決定するよう構成される投影方向決定部と、
   前記決定された投影方向の角度マージン内にある光軸を有する少なくとも１つの目標ペアを複数の前記イメージングペアから選択するよう構成される選択部と
   を有するイメージング装置。
2. 前記目標ペアの光軸に沿って前記対象の画像を取得するように前記撮像装置に指示するよう構成される指示モジュールを有する
   請求項１に記載のイメージング装置。
3. 前記モデルを更新するよう構成されるモデル更新部を有し、
   前記投影方向決定部が次いで新しい投影方向を決定し、及び／又は、前記選択部が次いで新しい目標ペアを選択する、
   請求項１に記載のイメージング装置。
4. 前記投影方向決定部による前記投影方向の決定は、次の選択基準：ｉ）投影ビューにおける前記モデル又はその部分の遠近フォアショートニングの量、ｉｉ）投影ビューにおける前記モデルの特徴の遠近オーバーラップの量、又はｉｉｉ）前記モデルの幾何学的構成によって画定された面の法線ベクトルからの偏差、のうちのいずれか１つ又は組み合わせに基づく、
   請求項１乃至３のうちいずれか一項に記載のイメージング装置。
5. 前記決定された投影方向から最も外れていない光軸を有する単一の目標ペアが選択される、
   請求項１乃至４のうちいずれか一項に記載のイメージング装置。
6. 前記Ｘ線源ユニットは、異なる焦点スポットを有する複数の異なるＸ線源を含む、
   請求項１乃至５のうちいずれか一項に記載のイメージング装置。
7. 前記Ｘ線源ユニットは、空間的に可変な焦点スポットを有する少なくとも１つのＸ線源を含む、
   請求項１乃至６のうちいずれか一項に記載のイメージング装置。
8. 前記検出器及び／又は前記Ｘ線源ユニットは、取り付け構造体に固定される、
   請求項１乃至７のうちいずれか一項に記載のイメージング装置。
9. 前記イメージングペアは、前記複数の焦点スポットと前記検出器の関連するサブ領域との間に画定される、
   請求項１乃至８のうちいずれか一項に記載のイメージング装置。
10. 複数のＸ線焦点スポット及び検出器によって画定される複数のイメージングペアにおいて動作可能であり、該イメージングペアが異なる光軸を有するＸ線撮像装置の動作を制御する方法であって、
    撮像される対象について、該対象のためのモデルの幾何構造に基づき投影方向を決定することと、
    前記決定された投影方向の角度マージン内にある光軸を有する目標ペアを前記複数のイメージングペアから選択することと
    を有する方法。
11. 前記選択された目標ペアの光軸に沿って前記対象の画像を取得することを更に有する
    請求項１０に記載の方法。
12. 前記画像は、前記目標ペアの光軸に沿ってのみ取得される、
    請求項１１に記載の方法。
13. 前記モデルを更新することと、
    新しい投影方向を決定すること及び／又は新しい目標ペアを選択することと
    を更に有する
    請求項１０乃至１２のうちいずれか一項に方法。
14. プロセッシングユニットによって実行される場合に、請求項１乃至９のうちいずれか一項に記載のイメージング装置に、請求項１０乃至１３のうちいずれか一項に記載の方法のステップを実行させるコンピュータプログラム。
15. 請求項１４に記載のコンピュータプログラムを記憶しているコンピュータ読み出し可能な媒体。

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