JP2019509541A - 自律走行車両のための安全性アーキテクチャ - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、仮米国特許出願第62/387804号(2016年1月5日出願)について米国特許法119(e)条の下で優先権の利益を請求するものであり、その全体内容は参照によりここに組み込まれる。
本発明は、米国陸軍認可番号W900KK−1 l−C−0025の下で政府支援でなされている。政府は、本発明において一定の権利を有する。
実行者/点検者アーキテクチャパターンを用いた既知のアーキテクチャにおいて、もし実行者が不正を行った場合、点検者は全体機能を停止し(両方のモジュール)、フェイルサイレントシステムが得られる(即ち、いずれかの故障が沈黙コンポーネントで生ずる。時には、フェイルストップまたはフェイルセーフとしても知られている)。これは、故障作動システム挙動を要求することが一般的である(例えば、たとえ自律故障があった場合でも、航空機は飛び続ける必要がある。)自律システムに課題を課すことがある。本開示で記載したアーキテクチャは、1つまたは潜在的に複数のコンポーネント故障にも関わらず、持続した動作を確保するマルチチャネル手法を使用することによって、この懸念事項に対処している。
通常システム機能を実施するための1次データを発生する1次ユニットと、
代替システム機能を実施するための2次データを発生する2次ユニットと、
1次ユニットに接続された1次安全ゲートであって、1次データの有効性の判断に応答して1次データを1次出力として提供する1次安全ゲートと、
2次ユニットに接続された2次安全ゲートであって、2次データの有効性の判断に応答して2次データを2次出力として提供する2次安全ゲートと、を備える第1ステージを含む。
システムはまた、第1ステージの1次安全ゲートおよび2次安全ゲートの両方に接続された出力セレクタを含み、出力セレクタは、1次データおよび2次データの有効性の判断に応答してシステム出力を提供する。
1つ以上のプロセッサによって、代替システム機能を実施するための2次データを発生するステップと、
1つ以上のプロセッサによって、1次データの有効性の判断に応答して1次データを第1ステージの1次出力として提供するステップと、
1つ以上のプロセッサによって、2次データの有効性の判断に応答して2次データを第1ステージの2次出力として提供するステップと、
1つ以上のプロセッサによって、1次データおよび2次データの有効性の判断に応答してシステム出力を提供するステップと、を含む。
装置を第1場所から第2場所へ移動するための1次経路データを発生する1次計画者(planner)ユニットと、
1次経路データに従って、装置の移動中に1つ以上の悪条件の存在中に装置を移動するための安全化(safing)経路データを発生する安全化計画者ユニットと、
1次計画者ユニットから1次経路データを受信し、1次経路データが、安全な方法で1次経路データに従って装置の移動を提供するかを判断し、1次経路データが、安全な方法で1次経路データに従って装置の移動を提供するという判断に応答して、1次経路データを、検証した1次経路出力として提供する1次計画者安全ゲートと、
安全化計画者ユニットから安全化経路データを受信し、安全化経路データが1つ以上の悪条件を回避するように装置の移動を提供するかを判断し、安全化経路データが1つ以上の悪条件を回避するように装置の移動を提供するという判断に応答して、安全化経路データを、検証した安全化経路出力として提供する安全化計画者安全ゲートと、
検証した1次経路出力を受信し、検証した1次経路出力に基づいて、装置の現在通過点(waypoint)から1次軌道データを発生する1次軌道遂行者(executor)ユニットと、
検証した安全化経路出力を受信し、検証した安全化経路出力に基づいて、装置の現在通過点から安全化軌道データを発生する安全化軌道遂行者ユニットと、
1次軌道遂行者ユニットから1次軌道データを受信し、1次軌道データが装置の現在状態と一致するかを判断し、1次軌道データが装置の現在状態と一致するという判断に応答して、1次軌道データを、検証した1次軌道出力として提供する1次軌道安全ゲートと、
安全化軌道遂行者ユニットから安全化軌道データを受信し、安全化軌道データが装置の現在状態と一致するかを判断し、安全化軌道データが装置の現在状態と一致するという判断に応答して、安全化軌道データを、検証した安全化軌道出力として提供する安全化軌道安全ゲートと、
検証した1次軌道出力を受信するために1次軌道遂行者ユニットに接続され、検証した安全化軌道出力を受信するために安全化軌道遂行者ユニットに接続され、制御データを提供するためにコントローラに接続された優先度セレクタと、を含み、
優先度セレクタは、制御データとして、検証した1次軌道出力を受信した場合は検証した1次軌道出力、検証した安全化軌道出力だけを受信した場合は検証した安全化軌道出力、または、検証した1次軌道出力も検証した安全化軌道出力も受信しない場合は既定値(default)出力のうちの1つを提供する。
(Computer Science Department, Iowa State University) (TR 98-11) (October 1998))に記載されており、この文献の全体内容は参照によりここに組み込まれる。1次計画者512は、認知ステージ502から占有グリッドを受信し、このグリッドマップを経由した経路を計画する。OMPLモーションプランニングも無人航空機応用のために動作可能である。
1.安全化計画者516の出力は、安全化計画者安全ゲート518によって評価され、これは、例えば、もし安全化計画が障害物と衝突する場合、その出力を抑制する。
2.安全化計画者516はまた、1次計画者512が出力し点検する(詳細には後述する)許容範囲(PE)を作成する。安全化計画者安全ゲート514はまた、この範囲自体が適切であるかを評価する。
3.1次計画者512が故障した後、安全化計画者516は制御に入るが、安全化計画者安全ゲート518は、安全化計画者516に車両を停車場に運ぶための、制限された時間ウインドウを付与する。該時間ウインドウが経過した後、安全化計画者安全ゲート518は、その出力を抑制する。1次チャネルまたは安全化チャネルのいずれかからの出力の欠如に応答して、優先度セレクタ410はMSTOPを起動する。
1.最大ブレーキ操作を適用する軌道を計画し、車両を道路の側にある停車場に運ぶ。
2.もし車両が道路の側に沿って停止できない場合、元の軌道からの最大偏差量で安全なゴール状態を達成しようと試みる。
3.もし車両が安全軌道を達成できない場合、許容される機首方位偏差量を増加させ、再計画を試みる。
4.最大操縦角に到達するまで繰り返し、または安全軌道が発生されている。
Claims (20)
- a)通常システム機能を実施するための1次データを発生する1次ユニットと、
代替システム機能を実施するための2次データを発生する2次ユニットと、
1次ユニットに接続された1次安全ゲートであって、1次データの有効性の判断に応答して1次データを1次出力として提供する1次安全ゲートと、
2次ユニットに接続された2次安全ゲートであって、2次データの有効性の判断に応答して2次データを2次出力として提供する2次安全ゲートと、を備える第1ステージと、
b)第1ステージの1次安全ゲートおよび2次安全ゲートの両方に接続された出力セレクタであって、1次データおよび2次データの有効性の判断に応答してシステム出力を提供する出力セレクタと、を含む安全性アーキテクチャシステム。 - 1次安全ゲートは、2次安全ゲートによって提供される許容範囲に応答して、1次データの有効性を判断する請求項1記載のシステム。
- 第2ステージを備える1つ以上の追加のステージをさらに含み、
第2ステージの第1データ出力は、第1ステージの1次ユニットへの入力を提供し、
第2ステージの第2データ出力は、第1ステージの2次ユニットへの入力を提供する請求項1記載のシステム。 - 2次安全ゲートは、2次データが有効であるかを判断するために、2次データが予め定めた時間ウインドウ内に受信したかを判断する請求項1記載のシステム。
- 2次安全ゲートは、2次データの有効性の判断に応答して、2次データを保存するバッファを含む請求項1記載のシステム。
- 2次データの無効性の判断に応答して、前回保存した2次データを2次出力として提供する請求項1記載のシステム。
- システム出力は、車両を動作させるための制御データを含む請求項1記載のシステム。
- 1つ以上のプロセッサによって、通常システム機能を実施するための1次データを発生するステップと、
1つ以上のプロセッサによって、代替システム機能を実施するための2次データを発生するステップと、
1つ以上のプロセッサによって、1次データの有効性の判断に応答して1次データを第1ステージの1次出力として提供するステップと、
1つ以上のプロセッサによって、2次データの有効性の判断に応答して2次データを第1ステージの2次出力として提供するステップと、
1つ以上のプロセッサによって、1次データおよび2次データの有効性の判断に応答してシステム出力を提供するステップと、を含む方法。 - 1次データの有効性を判断することは、許容範囲に応答する、請求項8記載の方法。
- 1次データを発生することは、第2ステージの第1データ出力を介して1次入力を受信することを含み、
2次データを発生することは、第2ステージの第2データ出力を介して2次入力を受信することを含む、請求項8記載の方法。 - 2次データの有効性を判断することは、2次データが予め定めた時間ウインドウ内に発生したことを判断することを含む、請求項8記載の方法。
- 2次データの有効性の判断に応答して2次データを保存することをさらに含む、請求項8記載の方法。
- 2次データの無効性の判断に応答して、前回保存した2次データを第1ステージの第2出力として提供することをさらに含む、請求項8記載の方法。
- システム出力は、車両を動作させるための制御データを含む、請求項8記載の方法。
- 装置を第1場所から第2場所へ移動するための1次経路データを発生する1次計画者ユニットと、
1次経路データに従って、装置の移動中に1つ以上の悪条件の存在中に装置を移動するための安全化経路データを発生する安全化計画者ユニットと、
1次計画者ユニットから1次経路データを受信し、1次経路データが、安全な方法で1次経路データに従って装置の移動を提供するかを判断し、1次経路データが、安全な方法で1次経路データに従って装置の移動を提供するという判断に応答して、1次経路データを、検証した1次経路出力として提供する1次計画者安全ゲートと、
安全化計画者ユニットから安全化経路データを受信し、安全化経路データが1つ以上の悪条件を回避するように装置の移動を提供するかを判断し、安全化経路データが1つ以上の悪条件を回避するように装置の移動を提供するという判断に応答して、安全化経路データを、検証した安全化経路出力として提供する安全化計画者安全ゲートと、
検証した1次経路出力を受信し、検証した1次経路出力に基づいて、装置の現在通過点から1次軌道データを発生する1次軌道遂行者ユニットと、
検証した安全化経路出力を受信し、検証した安全化経路出力に基づいて、装置の現在通過点から安全化軌道データを発生する安全化軌道遂行者ユニットと、
1次軌道遂行者ユニットから1次軌道データを受信し、1次軌道データが装置の現在状態と一致するかを判断し、1次軌道データが装置の現在状態と一致するという判断に応答して、1次軌道データを、検証した1次軌道出力として提供する1次軌道安全ゲートと、
安全化軌道遂行者ユニットから安全化軌道データを受信し、安全化軌道データが装置の現在状態と一致するかを判断し、安全化軌道データが装置の現在状態と一致するという判断に応答して、安全化軌道データを、検証した安全化軌道出力として提供する安全化軌道安全ゲートと、
検証した1次軌道出力を受信するために1次軌道遂行者ユニットに接続され、検証した安全化軌道出力を受信するために安全化軌道遂行者ユニットに接続され、制御データを提供するためにコントローラに接続された優先度セレクタと、を含み、
優先度セレクタは、制御データとして、検証した1次軌道出力を受信した場合は検証した1次軌道出力、検証した安全化軌道出力だけを受信した場合は検証した安全化軌道出力、または、検証した1次軌道出力も検証した安全化軌道出力も受信しない場合は既定値出力のうちの1つを提供する、システム。 - 安全化軌道遂行者ユニットは、最小加速度、最大加速度、最小減速度、最大減速度、最小曲率変化率および最大曲率変化率を特定する許容範囲を発生し、
1次軌道安全ゲートは、1次軌道データが許容範囲によって特定される値の範囲内にあるかを判断して、1次軌道データが装置の現在状態と一致するかを判断し、1次軌道データが許容範囲によって特定される値の範囲内にあるという判断に応答して、検証した1次軌道出力を提供する、請求項15記載のシステム。 - 安全化軌道安全ゲートは、安全化軌道データが装置の現在状態と一致するかを判断するために、安全化軌道データが予め定めた時間ウインドウ内に受信したかを判断する、請求項15記載のシステム。
- 安全化軌道安全ゲートは、安全化軌道データが装置の現在状態と一致するという判断に応答して、安全化軌道データを保存するバッファを含む、請求項15記載のシステム。
- 安全化軌道安全ゲートは、安全化軌道データが装置の現在状態と一致しないという判断に応答して、前回保存した安全化軌道データにアクセスし、前回保存した安全化軌道データが装置の現在状態と一致するかを判断し、前回保存した安全化軌道データが装置の現在状態と一致するという判断に応答して、前回保存した安全化軌道データを、検証した安全化軌道出力として提供する、請求項15記載のシステム。
- 装置は車両を含み、
1つ以上の悪条件は、1次経路データに従って装置の移動を禁止する条件、または、達成できない1次経路データに従って装置の移動を行う車両のコンポーネントの故障、の少なくとも1つを含む、請求項15記載のシステム。
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