JP2019507336A - レーダーシステムにおけるミスマッチのデジタル補償 - Google Patents
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Abstract
Description
ここで、GはHPFのインバンドゲインであり、Fsは、デジタルサンプリングレートであり、ωcは、ラジアン毎秒で表されるHPFコーナー周波数であり、rcは、その値がωc及びFsによって直接的に決定される等価デジタルフィルタ極であり、sは、s変換の複素周波数であり、zは、z変換の複素周波数であり、αは元のアナログ応答と同じインバンドゲインレベルであることを確実にするために用いられるスケール係数であり、下記式となる。
HPFコーナー周波数は、3dBコーナー周波数、又はカットオフ周波数、又は極周波数として知られ、fc=wc/2πによって得られる。周波数fcでのトーンは、インバンドトーンに比較して3dB減衰される。これは第一次極の場合も真である。
ここで、Hactual(z)において、アクセントとして〜の使用は、所望の応答H(z)の対応する値とは潜在的に異なる値を示す。
ここで、ω0=2π(f0/fS)及びe−jω0=cos(ω0)−jsin(ω0)である。受信チャネルにおけるデジタルIF応答ミスマッチ補償フィルタは、Hactual(z)を所望のH(z)に近い近似に変換するように動作する。より具体的には、幾つかの実施形態において、デジタルIF応答ミスマッチ補償フィルタは、Hactual(z)を所望のH(z)に近い近似に変換する複素係数デジタルIIRフィルタGcomp(z)を実装する。
ここで、
は、ゲインミスマッチ係数であり、図5Aの極零プロット図に図示されるように、回転された極零ペアの除去及び元の極零ペアの回復という結果になる。しかしながら、この理想的な補償フィルタは単位円の極であるので不安定である。
図5Bの極零プロット図に図示されるように、この近似補償フィルタの使用の結果、単位円に非常に近い極となり、−ω0において、狭い「残存ノッチ(residual notch)」を残す。−ω0における狭い残存ノッチは、FMCWレーダーにおいてIF信号は片側(one-sided)であるため、完全に帯域外なので許容可能である。ルーティング遅延IF応答ミスマッチ補償に対する周波数シフト方向は、補償後のノッチ構成要素が帯域外に現れるように選択され得る。
その結果は、ノッチを除いて、所望の応答に近い近似である。ノッチは、実装複雑性の増加を犠牲にして、r1の値を1に近づけるように押すことによって、所望の狭さにされ得る。
、デジタル極
、及びデジタル周波数シフトパラメータω0である。なお、r1は設計パラメータであり、rcは、所望の応答が既知であるため、既知である。幾つかの実施形態において、IF応答ミスマッチ補償フィルタに対する入力パラメータ
、及びω0の値は、ルーティング遅延ミスマッチの知識に基づいて直接プログラムされ得る。幾つかの実施形態において、デジタルIF応答ミスマッチ補償フィルタ330、332、334、336に対する入力パラメータ
、及びω0の値は、レーダートランシーバIC102の較正モードを用いて、工場較正によって決定され得る。幾つかの実施形態において、これらのパラメータの値は、較正モードを用いて、レーダーシステム100の動作の間にチューニングされ得る。これらのパラメータの初期値を決定するための、及びレーダーシステム100の動作の間にこれらの値をチューニングするための較正を、図7〜図10の方法を参照して説明する。
及び
を異ならせることによって、デジタルIF応答ミスマッチ補償フィルタにおいて補正され得る。
ここで、
である。
は、それぞれI及びQチャネルに対するゲインミスマッチ係数を示すことにする。ここで、上述のように、〜アクセントは、それらの値が、所望の応答H(z)に対応する値とは潜在的に異なることを示す。この受信チャネルに関連するデジタルIQマッチングフィルタは、Hactual,I(z)及びHactual,Q(z)を共通Hactual(z)に変換するように動作する。
これによって、Iチャネル応答が下記式に変換される。
その結果、下記式によって与えられる、特定の受信チャネルのI及びQチャネルに対する共通有効フィルタ応答となる。
そのような実施形態において、検討下の受信チャネルに対する有効なIFフィルタパラメータは、
及び
となる。
及び
となる。受信チャネルに対する結果のHactual(z)が、(潜在的に
及び
であるという理由で)所望のH(z)とは潜在的に異なり、受信チャネルに対する結果のHactual(z)が受信チャネル間で異なり得るという事実は、その後、上述のように、デジタルIF応答ミスマッチ補償フィルタを用いて対応され得る。
及びデジタル極
である。また、デジタルIF応答ミスマッチ補償フィルタ330、332、334、336に対する有効ゲインミスマッチ係数
及びデジタル極
パラメータ値は、上述のように、対応する
及び
によって決定される。幾つかの実施形態において、入力パラメータ
及び
の値は、レーダートランシーバIC102の較正モードを用いて、工場較正によって決定される。幾つかの実施形態において、これらパラメータの値は、レーダーシステム100の動作の間に、較正モードを用いてチューニングされる。これらのパラメータの初期値を決定するための、及びレーダーシステム100の動作の間にこれらの値をチューニングするための較正を、図8の方法を参照して説明する。
の値を計算する。より具体的には、各デジタル較正信号に対して、制御モジュール228は、(各受信チャネルのI及びQアームに対して別々に)FFTを実施し、インバンド較正トーンに対応する周波数成分の大きさ(絶対値)を測定する。各IFフィルタに対して、この大きさ
は、IFフィルタゲイン
に比例し、
に従って、ゲインミスマッチ係数
の値を得るために、予期される大きさρin(これは予期されたIFフィルタゲインαに基づいて既知である)と比較される。
は、既に測定したインバンド較正トーンの大きさ
とともに、下記の近似関係(例示の第一次HPFを想定)を介してIFフィルタコーナー周波数
を計算するために用いられる。
上記式は、
における二次方程式であり、
を計算するために解かれ得る。
が計算された後、制御モジュール228は、
に従って、それぞれの
に基づいて、各IF応答ミスマッチ補償フィルタに対する対応するデジタルフィルタ極
の値を計算する(808)。
基準受信チャネルRX1に周波数シフトは適用されない。従って、f0,1=0である。ω0,1の値は、ω0,1=2π(f0,i/fS)によって計算され得る。
θRXi=θRX1+ΔθRXi1
ここで、ΔθRXi1は、較正反射器及びアンテナアレイの構造の既知の角度位置に対してアプリオリに既知である。従って、非基準受信チャネルの各々に対する位相オフセットは、θRX1+ΔθRXi1−θRXiとして計算され得る。
レーダーシステムが車両における埋め込みレーダーシステムである実施形態を説明してきた。埋め込みレーダーシステムの他の応用例、例えば、監視及びセキュリティ応用例、工場又は倉庫でのロボット操作等、他の応用例に対する実施形態が可能である。
が、測定された大きさ比率とフィルタカットオフとの間の近似関係に基づいて、直接計算される実施形態を説明してきた。他の実施形態において、
は、異なって決定される。例えば、反復的技法が用いられ得、反復的技法では、予期されるコーナー周波数に近い初期較正トーンがIFフィルタに供給され、各IFフィルタに対して、その周波数でフィルタゲインが測定される。較正トーン周波数は、その後、「ウェルインバンド(well in-band)」の大きさと「現在の周波数での大きさ」の比率が徐々に3dBに近づくような方向に反復的に動かされる。
Claims (20)
- レーダーシステムであって、
受信チャネルと、基準受信チャネルと、デジタルミスマッチ補償回路要素とを含み、
前記受信チャネルが、反射信号を受信し、前記反射信号に基づいて第1のデジタル中間周波数(IF)信号を生成するように構成され、
前記基準受信チャネルが、反射信号を受信し、前記反射信号に基づいて第2のデジタルIF信号を生成するように構成され、
前記デジタルミスマッチ補償回路要素が、前記第1のデジタルIF信号及び前記第2のデジタルIF信号を受信するように結合され、前記デジタルミスマッチ補償回路要素が、前記受信チャネルと前記基準受信チャネルとの間のミスマッチを補償するために前記第1のデジタルIF信号及び前記第2のデジタルIF信号を処理するように構成される、
レーダーシステム。 - 請求項1に記載のレーダーシステムであって、
前記デジタルミスマッチ補償回路要素が、前記受信チャネルと前記基準受信チャネルとの間のルーティング遅延ミスマッチを補正するために、前記第1のデジタルIF信号の周波数及び位相をシフトするように構成される周波数シフタを含む、
レーダーシステム。 - 請求項1に記載のレーダーシステムであって、
前記デジタルミスマッチ補償回路要素が、前記受信チャネルのIFフィルタと所望のIFフィルタ応答との間のIFフィルタ応答ミスマッチを補正するために、前記第1のデジタルIF信号をフィルタリングするように構成されるデジタルIF応答補償フィルタを含む、
レーダーシステム。 - 請求項3に記載のレーダーシステムであって、
前記デジタルミスマッチ補償回路要素が、前記基準受信チャネルのIFフィルタと前記所望のIFフィルタ応答との間のIFフィルタ応答ミスマッチを補正するために、前記第2のデジタルIF信号をフィルタリングするように構成されるデジタルIF応答補償フィルタを含む、
レーダーシステム。 - 請求項3に記載のレーダーシステムであって、前記デジタルIF応答補償フィルタが、複素係数デジタル無限インパルス応答(IIR)フィルタである、レーダーシステム。
- 請求項2に記載のレーダーシステムであって、前記周波数シフタが、
前記ルーティング遅延ミスマッチを補正するために必要とされる、周波数及び位相のシフト信号を生成するように構成されるデジタル周波数生成器と、
前記シフト信号を受信するように前記デジタル周波数生成器に結合されるデジタルミキサと、
を含み、
前記デジタルミキサが、前記第1のデジタルIF信号と前記シフト信号を乗算するように構成される、
レーダーシステム。 - 請求項1に記載のレーダーシステムであって、前記デジタルミスマッチ補償回路要素のパラメータが、工場較正及びレーダーシステム動作の少なくとも一方の間に、前記レーダーシステムの較正モードを用いて生成される、レーダーシステム。
- 請求項1に記載のレーダーシステムであって、前記基準受信チャネル及び前記受信チャネルが、前記レーダーシステムにおける異なるレーダートランシーバ集積回路に含まれる、レーダーシステム。
- 請求項1に記載のレーダーシステムであって、前記デジタルミスマッチ補償回路要素が、
少なくとも1つの第1のデジタルIQマッチングフィルタと、少なくとも1つの第2のデジタルIQマッチングフィルタとを含み、
前記少なくとも1つの第1のデジタルIQマッチングフィルタが、前記第1のデジタルIF信号を受信するために前記受信チャネルに結合され、前記少なくとも1つの第1のデジタルIQマッチングフィルタが、前記第1のデジタルIF信号が前記デジタルミスマッチ補償回路要素によって受信される前にIQフィルタミスマッチを補正するために、前記第1のデジタルIF信号の前記インバンド(I)及び直交(Q)アームの少なくとも1つをフィルタリングするように構成され、
前記少なくとも1つの第2のデジタルIQマッチングフィルタが、前記第2のデジタルIF信号を受信するために前記基準受信チャネルに結合され、前記少なくとも1つの第2のデジタルIQマッチングフィルタが、前記第2のデジタルIF信号が前記デジタルミスマッチ補償回路要素によって受信される前にIQフィルタミスマッチを補正するために、前記第2のデジタルIF信号の前記I及びQアームの少なくとも1つをフィルタリングするように構成される、
レーダーシステム。 - 請求項9に記載のレーダーシステムであって、前記少なくとも1つの第1のデジタルIQマッチングフィルタ及び前記少なくとも1つの第2のデジタルIQマッチングフィルタが、実係数デジタル無限インパルス応答(IIR)フィルタである、レーダーシステム。
- レーダーシステムの動作の方法であって、前記方法が、
前記レーダーシステムの受信チャネルにおいて反射信号を受信すること、及び前記反射信号に基づいて第1のデジタル中間周波数(IF)信号を生成すること、
前記レーダーシステムの基準受信チャネルにおいて反射信号を受信すること、及び前記反射信号に基づいて第2のデジタルIF信号を生成すること、及び
前記受信チャネルと前記基準受信チャネルとの間のミスマッチを補償するために、前記レーダーシステムのデジタルミスマッチ補償回路要素によって、前記第1のデジタルIF信号及び前記第2のデジタルIF信号を処理すること、
を含む、方法。 - 請求項11に記載の方法であって、
前記第1のデジタルIF信号を処理することが、前記受信チャネルと前記基準受信チャネルとの間のルーティング遅延ミスマッチを補正するために、前記第1のデジタルIF信号の周波数及び位相を周波数シフタによってシフトすることを含む、
方法。 - 請求項11に記載の方法であって、
前記第1のデジタルIF信号を処理することが、前記受信チャネルのIFフィルタと所望のIFフィルタ応答との間のIFフィルタ応答ミスマッチを補正するために、前記第1のデジタルIF信号をデジタルIF応答ミスマッチ補償フィルタによってフィルタリングすることを含む、
方法。 - 請求項13に記載の方法であって、
前記第1のデジタルIF信号を処理することが、前記基準受信チャネルのIFフィルタと前記所望のIFフィルタ応答との間のIFフィルタ応答ミスマッチを補正するために、前記第2のデジタルIF信号をデジタルIF応答ミスマッチ補償フィルタによってフィルタリングすることを含む、
方法。 - 請求項13に記載の方法であって、前記デジタルIF応答ミスマッチ補償フィルタが、複素係数デジタル無限インパルス応答(IIR)フィルタである、方法。
- 請求項12に記載の方法であって、
前記第1のデジタルIF信号の周波数及び位相を周波数シフタによってシフトすることが、
前記ルーティング遅延ミスマッチを補正するために必要とされる、周波数及び位相のシフト信号を、デジタル周波数生成器によって生成すること、及び
前記第1のデジタルIF信号と前記シフト信号とをデジタルミキサによって乗算すること、
を含む、方法。 - 請求項11に記載の方法であって、前記デジタルミスマッチ補償回路要素のパラメータが、工場較正及びレーダーシステム動作の少なくとも一方の間に、前記レーダーシステムの較正モードを用いて生成される、方法。
- 請求項11に記載の方法であって、前記基準受信チャネル及び前記受信チャネルが、前記レーダーシステムにおける異なるレーダートランシーバ集積回路に含まれる、方法。
- 請求項11に記載の方法であって、
前記第1のデジタルIF信号の処理の前にIQフィルタミスマッチを補正するために、前記第1のデジタルIF信号のインバンド(I)及び直交(Q)アームの少なくとも1つを、少なくとも1つの第1のIQマッチングフィルタによってフィルタリングすること、及び
前記第2のデジタルIF信号の処理の前にIQフィルタミスマッチを補正するために、前記第2のデジタルIF信号のI及びQアームの少なくとも1つを、少なくとも1つの第2のIQマッチングフィルタによってフィルタリングすること、
を含む、方法。 - 請求項19に記載の方法であって、前記少なくとも1つの第1のデジタルIQマッチングフィルタ及び前記少なくとも1つの第2のデジタルIQマッチングフィルタが、実係数デジタル無限インパルス応答(IIR)フィルタである、方法。
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