JP2019214902A - アンカー孔削孔位置管理システム及びアンカー孔の削孔位置管理方法 - Google Patents
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図2で示すように、アンカー孔3の3次元位置を管理および制御する方法は、アンカー孔位置管理装置4、アンカー孔3を削孔する削孔機6に設置される削孔ロッド61の削孔角度及び地山2への貫入位置を検出する位置出しセンサ7、及び削孔したアンカー孔3の3次元位置(削孔形状とその位置)を計測する位置検出装置8を備えたアンカー孔削孔位置管理システム10を用いて行う。
まず、アンカー孔削孔位置管理システム10を構成するアンカー孔位置管理装置4の概略を、図2を用いて以下に説明する。以降、先行削孔したアンカー孔3を先行アンカー孔31、先行アンカー孔31の近接位置に後行削孔するアンカー孔3を後行アンカー孔32と称する。
次に、アンカー孔削孔位置管理システム10を構成する、アンカー孔3を削孔する削孔機6に設置される削孔ロッド61の削孔角度及び地山2への貫入位置を検出する位置出しセンサ7の概略を、図3を用いて以下に説明する。
次に、アンカー孔削孔位置管理システム10を構成する削孔したアンカー孔3の3次元位置を計測する際に用いる位置検出装置8の概略を、図2を用いて以下に説明する。
以下に、図4で示すフロー図にしたがって、アンカー孔削孔位置管理システムを用いたアンカー孔3の位置管理方法を説明する。なお、図5(a)は、アンカー孔位置管理装置4の出力装置43に出力した地山2の正面画像、図5(b)及び図6は、出力装置43に出力した地山2の鉛直方向の縦断面画像である。
まず、施工対象領域の地山2について、空撮画像より得た地表面の起伏情報と柱状図データより得た地山2の地層情報を、地山情報取得手段411にて2次元画像として表示可能なデータに加工し、情報処理装置41の記憶装置に格納する。また、グラウンドアンカー工の設計計画に基づく2次元設計図のアンカー設計情報から得た複数のアンカー孔3各々の計画3次元位置に係る情報を、設計情報把握手段412にて2次元画像として表示可能なデータに加工し、情報処理装置41の記憶装置に格納しておく。
アンカー孔位置管理装置4では、情報合成手段417を介して、設計情報把握手段412にて取得したアンカー設計情報のうち、第1番目に削孔予定のアンカー孔3の計画3次元位置を、地山情報取得手段411で取得した地山情報にオーバーレイさせて、出力装置43に出力する。その一方で、施工対象領域に、位置出しセンサ7を設置した削孔機6を搬入する。
図2で示すように、削孔した第1番目のアンカー孔3を先行アンカー孔31として設定し、3次元位置を確認する。3次元位置の測定は、前述の位置検出装置8を用いて行い、計測した先行アンカー孔31の地表面に位置する孔口を基準とする移動軌跡のデータと、GNSSセンサ71、72より得られる孔口の位置データを、アンカー孔位置管理装置4に入力装置42を介して入力する。アンカー孔位置管理装置4では、先行孔位置取得手段413にて上記の計測データから先行アンカー孔31の実測3次元位置を算定し、2次元画像表示可能なデータに加工して情報処理装置41の記憶装置に格納する。
アンカー孔位置管理装置4において、情報合成手段417を介して、STEP3で算定した先行アンカー孔31の実測3次元位置と、設計情報把握手段412にて取得したアンカー設計情報に基づく先行アンカー孔31の計画3次元位置とを、地山情報にオーバーレイさせて、出力装置43に出力する。
アンカー孔位置管理装置4の先行孔位置取得手段413において、先行アンカー孔31の実測3次元位置と、設計情報把握手段412で取得した近接するアンカー体12どうしの許容間隔Lに基づいて保護エリアPを算定し、2次元画像表示可能なデータに加工して情報処理装置41の記憶装置に格納する。この後、情報合成手段417を介して、先行アンカー孔31の削孔形状に係る実測3次元位置、保護エリアPを、地山情報にオーバーレイさせて、出力装置43に出力する。
アンカー孔位置管理装置4の情報合成手段417を介して、地山情報と、先行アンカー孔31の実測3次元位置と、STEP5で実測3次元位置の周囲に設定した保護エリアPと、次に削孔予定の後行アンカー孔32の推定3次元位置として、設計情報把握手段412にて取得したアンカー設計情報に基づく計画3次元位置と、をオーバーレイさせて、出力装置43に出力する。なお、本実施の形態では、次に削孔予定の後行アンカー孔32が、先行アンカー孔31の下方に位置する場合を事例としているが、これに限定されるものではなく、先行アンカー孔31の水平方向や斜め下方向に位置する場合等いずれの位置でもよい。
ところで、削孔機6にて地山2を削孔する際、地盤条件によって、図5(b)で示すような孔曲りを生じやすい。特にアンカー孔3が長大である場合には、自重により削孔ロッド61がたわみやすく、さらに大きな孔曲りを生じる。そこで、この孔曲りを予測し、アンカー孔3の管理および制御に反映させるべく、アンカー孔位置管理装置4の情報処理装置41に削孔特性取得手段418を備えてもよい。
図6(b)で示すように、後行アンカー孔32の推定3次元位置と先行アンカー孔31における保護エリアPが、干渉しないことを確認したうえで、STEP2で説明した第1番目のアンカー孔3の削孔に係る手順を参照し、削孔機6の削孔ロッド61を、推定3次元位置に係る情報に基づく削孔角度に調整するとともに地山への貫入角度の位置出しを行う。この後、削孔機6を用いて後行アンカー孔32の削孔作業を開始する。
1 引張型アンカー
11 緊張材
12 アンカー体
13 支圧板
14 キャップ
2 地山
21 不動層
22 移動層
23 すべり面
3 アンカー孔
31 先行アンカー孔
32 後行アンカー孔
4 アンカー孔位置管理装置
41 情報処理装置
411 地山情報取得手段
412 設計情報把握手段
413 先行孔位置取得手段
414 後行孔推定位置取得手段
415 安全確認手段
416 削孔機情報取得手段
417 情報合成手段
418 削孔特性取得手段
42 入力装置
43 出力装置
5 無人航空機
6 削孔機
61 削孔ロッド
62 リーダー
71 GNSSセンサ
72 GNSSセンサ
8 位置検出装置
81 ジャイロセンサ
82 計測ロッド
P 保護エリア
Claims (6)
- グラウンドアンカー工に用いるグラウンドアンカー孔削孔位置管理システムであって、
削孔したアンカー孔の3次元位置を計測する位置検出装置、及びアンカー孔位置管理装置を備え、
該アンカー孔位置管理装置は、
施工対象領域における地表面の起伏情報及び地層情報を含む地山情報を取得する地山情報取得手段と、
前記施工対象領域に削孔予定の複数のアンカー孔各々のアンカー孔設計情報を取得する設計情報把握手段と、
前記位置検出装置より得た計測データに基づいて、施工対象領域に施工した先行アンカー孔の実測3次元位置を算出するとともに、該実測3次元位置の周囲に保護エリアを設定する先行孔位置取得手段と、
前記アンカー孔設計情報に基づいて後行アンカー孔の推定3次元位置を取得する後行孔推定位置取得手段と、
後行アンカー孔の前記推定3次元位置の少なくとも一部分が、先行アンカー孔の前記保護エリアに干渉することを検知して、警告を発する安全確認手段と、
を備えることを特徴とするアンカー孔削孔位置管理システム。 - 請求項1に記載のアンカー孔削孔位置管理システムにおいて、
前記先行アンカー孔について、前記アンカー孔設計情報と削孔後の実測3次元位置とに基づいて削孔精度を確認し、該削孔精度に影響を与える要因となる削孔特性指標を算定する削孔特性取得手段を備え、
前記後行孔推定位置取得手段は、前記後行アンカー孔の推定3次元位置の設定に、前記削孔特性指標を反映させることを特徴とするアンカー孔削孔位置管理システム。 - 請求項1または2に記載のアンカー孔削孔位置管理システムにおいて、
前記安全確認手段が、後行アンカー孔の前記推定3次元位置と前記地山情報に基づいて、前記推定3次元位置の定着長部となる予定範囲が地山の不動層に到達していないことを検知して、警告を発することを特徴とするアンカー孔削孔位置管理システム。 - 請求項1〜3の何れか1項に記載のアンカー孔削孔位置管理システムにおいて、
前記地山情報に、少なくとも前記先行アンカー孔の実測3次元位置及び前記後行アンカー孔の推定3次元位置のいずれか一方をオーバーレイして、出力装置に2次元もしくは3次元で画像表示させる情報合成手段を備えることを特徴とするアンカー孔削孔位置管理システム。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載のアンカー孔削孔位置管理システムにおいて、
前記アンカー孔を削孔する削孔機に設置される削孔ロッドの削孔角度及び地山への貫入位置を検出する位置出しセンサをさらに備え、
該位置出しセンサに、GNSSセンサを用いることを特徴とするアンカー孔削孔位置管理システム。 - 請求項1に記載のアンカー孔削孔位置管理システムを利用したアンカー孔の削孔位置管理方法であって、
前記施工対象領域の地山に先行削孔した先行アンカー孔の前記実測3次元位置を算出して、該実測3次元位置の周囲に前記保護エリアを設定するとともに、
前記保護エリアを設定した先行アンカー孔の近接位置に削孔予定の、後行アンカー孔の前記推定3次元位置を取得し、
後行アンカー孔の該推定3次元位置が、前記保護エリアと干渉することを検知した場合に、警告を発することを特徴とするアンカー孔の削孔位置管理方法。
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