JP2019208262A - ビデオストリーミングのための方法及びシステム - Google Patents
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Abstract
Description
この出願は2012年8月15日に出願された米国仮特許出願大61/683,493号の利益を主張し、その全文を参照としてここに援用する。
本発明の第1の態様において、イメージキャプチャ装置によって捕捉されるイメージデータのビデオを処理する方法であって、
前記イメージキャプチャ装置の視野内で処置を遂行するシステムの状態の変化と関連付けられる入力を受信することに応答して、ビデオエンコーダの符号化構成を調節することを含み、
前記システムの前記状態の変化は、前記視野内のイメージデータコンテンツに対する影響を有することが予想される、
方法が提供される。
(付記2)
付記1に記載の方法において、
前記符号化構成を調節することは、前記イメージデータの少なくとも1つのイメージフレームを符号化するためのイメージ符号化解像度を増大させることを含む。
(付記3)
付記2に記載の方法において、
前記符号化構成を調節することは、前記イメージデータを符号化するためのイメージ符号化レートを減少させることを更に含む。
(付記4)
付記1の方法において、
前記調節される符号化構成に基づき前記イメージデータを符号化することは、イントラフレーム(i−フレーム)レートでi−フレームを生成すること及び予測インターフレーム(p−フレーム)レートでp−フレームを生成することを含み、
前記符号化構成を調節することは、前記i−フレームレート及び/又は前記p−フレームレートを調節することを含む。
(付記5)
付記4に記載の方法において、
前記生成されるi−フレーム及びp−フレームを所定の送信データ転送速度でビデオデコーダに送信することを更に含み、
前記p−フレームレートを調節することは、前記i−フレームレート及び所定の送信データ転送速度の前記調節に基づく。
(付記6)
付記1に記載の方法において、
前記状態の変化に関連付けられる前記入力は、前記イメージキャプチャ装置の動作を制御することに関連付けられる入力、前記イメージキャプチャ装置の視野の調節を制御することに関連付けられる入力、及び前記イメージキャプチャ装置の前記視野内の要素の動きを制御することに関連付けられる入力のうちの少なくとも1つを含み、
前記符号化構成を調節することは、目下捕捉されているイメージコンテンツデータと前記状態の変化によって影響させられるときの予想される捕捉されるイメージコンテンツデータとの間の予測される差に基づく。
(付記7)
付記1に記載の方法において、
符号化されるイメージの送信のために利用可能な帯域幅の変化を示す入力を受信することに応答して、前記符号化構成を調節することを更に含む。
(付記8)
付記1に記載の方法において、
前記システムの前記状態の変化に関連付けられる前記入力は、遠隔操作される手術システムの外科医コンソールでの制御命令入力と関連付けられる入力を含む。
(付記9)
付記1に記載の方法において、
前記調節される符号化構成に基づき前記イメージキャプチャ装置によって捕捉されるイメージコンテンツデータを符号化することを更に含む。
(付記10)
本発明の第2の態様において、
内視的なイメージキャプチャ装置と、
イメージデータを符号化するようビデオ符号化構成データを生成するためのビデオプロセッサとを含む、
手術システムであって、
前記ビデオプロセッサは、
当該手術システムの状態の変化に関連付けられる入力を受信し、且つ
該入力に基づき調節されるビデオ符号化構成データを出力するように構成される、
手術システムが提供される。
(付記11)
付記10に記載の手術システムにおいて、
前記プロセッサ及び前記内視的イメージキャプチャ装置に論理的に結合させられるイメージエンコーダを更に含み、
該イメージエンコーダは、
前記プロセッサから前記ビデオ符号化構成データを受信し、
前記内視的イメージキャプチャ装置から前記イメージデータを受信し、且つ
前記受信されるビデオ符号化構成データに基づき前記受信されるイメージデータを符号化するように構成される。
(付記12)
付記10に記載の手術システムにおいて、
前記調節されるビデオ符号化構成データは、イントラフレーム(i−フレーム)レートパラメータと、前記状態の変化の前記予想される影響に基づき前記イメージデータを符号化するための予測インターフレーム(p−フレーム)レートパラメータとを含む。
(付記13)
付記2に記載の手術システムにおいて、
通信リンクを通じて前記符号化されるイメージデータをディスプレイに提供するよう前記イメージエンコーダに論理的に結合させられる出力通信インターフェースを更に含み、
前記ビデオプロセッサは、前記通信リンクの状態を示す入力を受信するように更に構成され、
前記調節されるビデオ符号化構成データは、イントラフレーム(i−フレーム)レートパラメータと、前記通信リンクの状態を示す前記入力に基づき前記視野の前記捕捉されるイメージコンテンツを符号化するための予測インターフレーム(p−フレーム)レートパラメータとを含む。
(付記14)
付記10に記載の手術システムにおいて、
前記調節されるビデオ符号化構成データは、イメージ符号化解像度及び/又は前記イメージデータに対する前記状態の変化の前記予想される影響に基づき前記イメージデータを符号化するためのイメージ符号化レートを含む。
(付記15)
付記10に記載の手術システムにおいて、
通信リンクを通じて符号化されるイメージデータをディスプレイに提供するよう前記イメージエンコーダに論理的に結合させられる出力通信インターフェースを更に含み、
前記ビデオプロセッサは、前記通信リンクの状態を示す入力を受信するように更に構成され、
前記調節されるビデオ符号化構成データは、イメージ符号化解像度及び/又は前記通信リンクの状態を示す前記入力に基づき前記イメージデータを符号化するためのイメージ符号化レートを更に含む。
(付記16)
請求項10に記載の手術システムにおいて、
当該手術システムの状態の変化に関連付けられる前記入力は、前記イメージキャプチャ装置の動作を制御することに関連付けられる入力、前記イメージキャプチャ装置の視野の調節を制御することに関連付けられる入力、及び前記イメージキャプチャ装置の前記視野内の要素の動作を制御することに関連付けられる入力のうちの少なくとも1つを含む。
(付記17)
付記10に記載の手術システムにおいて、
当該手術システムの状態の変化と関連付けられる前記入力は、遠隔操作される手術システムの外科医コンソールでの制御命令入力と関連付けられる入力を含む。
Claims (13)
- 手術システムにおける使用のためにイメージキャプチャ装置によって取り込まれるイメージデータのビデオを処理する方法であって、
前記イメージキャプチャ装置によって取り込まれるイメージは、ビデオ符号化パラメータを有するビデオエンコーダによって符号化され、
当該方法は、外科医からの入力を受信する外科医コンソールと、該外科医コンソールからの制御命令入力を受信し且つ処理して、前記イメージキャプチャ装置の動き又は前記イメージキャプチャ装置の視野内の手術部位での1つ又はそれよりも多くの手術器具の操作を制御する、プロセッサとを有する、手術システムにおいて実行され、
当該方法は、
前記受信される制御命令入力を信頼することによって前記イメージキャプチャ装置の前記視野のイメージコンテンツの変化を引き起こし得る前記イメージキャプチャ装置の動き又は前記視野内の手術器具動作を含む状態をモニタリングするために状態モニタで前記外科医コンソールからの前記制御命令入力を受信するステップと、
前記受信される制御命令入力に基づいて、前記イメージキャプチャ装置によって取り込まれる前記視野の前記イメージコンテンツに対する更なる影響を有し得る状態を、前記状態モニタによって検出するステップであって、前記状態モニタは、ビデオプロセッサに、該検出される状態に基づいて前記視野の前記イメージコンテンツの推定される変化の程度を更に提供する、ステップと、
前記イメージコンテンツの変化を予期して前記状態モニタによって決定される前記推定される変化の程度に基づいて前記ビデオエンコーダによって更なるイメージの符号化と関連付けられるビデオ符号化構成パラメータを前記ビデオプロセッサによって調節するステップとを含むことを特徴とする、
方法。 - 前記符号化構成を調節するステップは、前記イメージデータの少なくとも1つのイメージフレームを符号化するためにイメージ符号化解像度を増大させるステップを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記符号化構成を調節するステップは、前記イメージデータを符号化するためにイメージ符号化レートを減少させるステップを更に含む、請求項2に記載の方法。
- 前記調節される符号化構成に基づいて前記イメージデータを符号化するステップが、イントラフレーム(i−フレーム)レートでi−フレームを生成するステップと、インターフレーム(p−フレーム)レートでp−フレームを生成するステップとを含み、
前記符号化構成を調節するステップは、前記i−フレームレート及び/又は前記p−フレームレートを調節するステップを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記生成されるi−フレーム及びp−フレームを所定の送信データ転送速度でビデオデコーダに送信するステップを更に含み、
前記p−フレームレートを調節するステップは、前記i−フレームレート及び前記所定の送信データ転送速度の前記調節に基づく、
請求項4に記載の方法。 - 前記制御命令入力は、前記イメージキャプチャ装置の動きを制御することに関連する入力、前記イメージキャプチャ装置の視野の調節を制御することに関連する入力、及び前記イメージキャプチャ装置の前記視野内の素子の動きを制御することに関連する入力のうちの少なくとも1つを含み、
前記符号化構成を調節するステップは、現在の取り込まれたイメージコンテンツデータと予期されるイメージコンテンツデータとの間の予想される差に基づき、該予想される差は、前記取り込まれたイメージコンテンツデータが、前記制御命令入力に鑑みて前記予期されるイメージコンテンツデータと前記現在の取り込まれたイメージコンテンツデータとの間でどのように変化するかについての予測に基づく、
請求項1に記載の方法。 - 符号化されるイメージの送信のために利用可能な帯域幅の変化を示す追加的な入力を受信することに応答して前記符号化構成を調節するステップを更に含み、或いは
前記制御命令入力は、遠隔操作手術システムの外科医コンソールでの入力を含み、或いは
前記調節される符号化構成に基づいて前記イメージキャプチャ装置によって取り込まれるイメージコンテンツデータを符号化するステップを更に含む、
請求項1に記載の方法。 - 内視鏡的なイメージキャプチャ装置と、
外科医からの入力を受信する外科医コンソールと、
該外科医コンソールからの制御命令入力を受信し且つ処理して、前記イメージキャプチャ装置の動き又は前記イメージキャプチャ装置の視野内の手術部位での1つ又はそれよりも多くの手術器具の操作を制御する、プロセッサと、
前記イメージキャプチャ装置によって取り込まれるイメージデータを符号化するためのビデオ符号化構成パラメータを有するビデオエンコーダと、
該ビデオエンコーダによる使用のために前記ビデオ符号化構成パラメータを生成するビデオプロセッサと、
前記外科医コンソールから制御命令入力を受信し、前記外科医コンソールからの前記受信される制御命令入力を信頼することによって、前記イメージキャプチャ装置の前記視野のイメージコンテンツの変化を引き起こし得る前記イメージキャプチャ装置の動き又は前記視野内の手術器具の動作を含む状態をモニタリングする、ように構成される状態モニタとを含み、
該状態モニタは、前記受信される制御命令入力に基づいて、前記イメージキャプチャ装置によって取り込まれる前記視野の前記イメージコンテンツに対する更なる影響を有し得る状態を検出するように更に構成され、前記状態モニタは、前記受信される入力が引き起こし得る前記外科医コンソールにいる外科医からの前記受信される制御命令入力に基づいて前記視野の前記イメージコンテンツの予想される変化の程度を前記ビデオプロセッサに提供するように更に構成され、
前記ビデオプロセッサは、前記イメージコンテンツの変化を予期して前記状態モニタによって決定される前記検出される状態に基づいて前記ビデオエンコーダによる更なるイメージの符号化と関連付けられるビデオ符号化構成パラメータを調節するように構成される、
手術システム。 - 前記調節されるビデオ符号化構成データは、前記イメージコンテンツに対する前記検出される状態の前記予期される影響に基づいて前記イメージデータを符号化するために、イントラフレーム(i−フレーム)レートパラメータと、予測的なインターフレーム(p−フレーム)レートパラメータとを含む、請求項8に記載の手術システム。
- 通信リンクを通じて前記符号化されるイメージデータをディスプレイに提供するよう前記イメージエンコーダに論理的に連結される出力通信インターフェースを更に含み、
前記ビデオプロセッサは、前記通信リンクの状態を示す追加的な入力を受信するように更に構成され、
前記調節されるビデオ符号化構成データは、前記通信リンクの状態を示す前記追加的な入力に基づいて前記視野の前記取り込まれるイメージコンテンツを符号化するために、イントラフレーム(i−フレーム)レートパラメータと、予測的なインターフレーム(p−フレームレートパラメータとを含む、請求項8に記載の手術システム。 - 前記調節されるビデオ符号化構成データは、前記イメージコンテンツに対する前記検出される状態の前記予期される影響に基づいて前記イメージデータを符号化するために、イメージ符号化解像度及び/又はイメージ符号化レートを含む、請求項8に記載の手術システム。
- 通信リンクを通じて符号化されるイメージデータをディスプレイに提供するよう前記イメージエンコーダに論理的に連結される出力通信インターフェースを更に含み、
前記ビデオプロセッサは、前記通信リンクの状態を示す追加的な入力を受信するように更に構成され、
前記調節されるビデオ符号化構成データは、前記通信リンクの状態を示す前記追加的な入力に基づいて前記イメージデータを符号化するために、イメージ符号化解像度及び/又はイメージ符号化レートを更に含む、
請求項8に記載の手術システム。 - 遠隔操作手術システムの外科医コンソールに配置される入力デバイスを更に含む、請求項8に記載の手術システム。
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