CN115811610B - 一种适用于无线内窥镜的图传方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明适用于图传技术领域，提供了一种适用于无线内窥镜的图传方法及系统，所述方法包括：获取在待测腔体内实时拍摄的图像数据；对图像数据中的当前帧图像与当前帧的前一帧图像进行差异对比，得到差异值；根据所述差异值与第一差异阈值的大小，判断当前帧的获取情况；若当前帧的获取情况为第一获取情况，则将当前帧图像进行帧内压缩处理；否则为第二获取情况，将当前帧图像和当前帧的前一帧图像进行帧间比较，生成差异帧数据；将压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据通过预先探知的空闲信道进行多通道并行发送。本发明契合无线内窥镜手术的特点，针对手术中数据和手术开始和结尾数据做不同的处理方式，可节约资源和提升速度。

Description

一种适用于无线内窥镜的图传方法及系统

技术领域

本发明属于图传技术领域，尤其涉及一种适用于无线内窥镜的图传方法及系统。

背景技术

微创手术是外科手术的常用方案。而内窥镜系统是微创手术的必备手术器械，在微创手术中，内窥镜系统是医生的眼睛，让医生可以实时看到腔体内的情况。高清晰度和低延迟一直是内窥镜摄像系统的核心追求。

现有的4K内窥镜摄像系统从前端图像采集到后端的图像显示之间是通过数据线缆进行连接，因为4K（4K的分辨率是4096*2160）图传海量的数据量，若使用无线图传，难以兼顾高清晰度和低延迟。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种适用于无线内窥镜的图传方法，旨在解决现有无线内窥镜从前端图像采集到后端的图像显示之间进行图传，难以兼顾高清晰度和低延迟的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种适用于无线内窥镜的图传方法，所述方法包括：

获取在待测腔体内实时拍摄的图像数据；

对图像数据中的当前帧图像与当前帧的前一帧图像进行差异对比，得到差异值；

根据所述差异值与第一差异阈值的大小，判断当前帧的获取情况；

若当前帧的获取情况为第一获取情况，则将当前帧图像进行帧内压缩处理；

否则为第二获取情况，将当前帧图像和当前帧的前一帧图像进行帧间比较，生成差异帧数据；

将压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据通过预先探知的空闲信道进行多通道并行发送。

优选地，所述方法还包括：在将压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据通过预先探知的空闲信道进行多通道并行发送的步骤前；

监控所有图传信道的忙绿状态，探知空闲信道。

优选地，所述对图像数据的当前帧图像与当前帧的前一帧图像进行差异对比，得到差异值的步骤，具体包括：

选选定差异对比的位点信息；

根据选定的所述位点信息，对比图像数据中的当前帧图像与当前帧的前一帧图像；

确定当前帧图像与当前帧的前一帧图像不同的位点信息数量，得到差异值。

优选地，所述方法还包括：

接收多通道并行发送的压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据；

将压缩处理后的当前帧图像进行解压处理，或将所述差异帧数据与前一帧图像进行合成，形成可显示的当前帧图像；

显示所述可显示的当前帧图像。

优选地，所述方法还包括：通过图像补偿算法对所述可显示的当前帧图像进行补偿。

优选地，所述方法还包括：在设定的时间节点，将差异帧数据和图像数据中的当前帧图像捆绑发送；以在进行可显示的当前帧图像的形成时，进行相互验证。

优选地，所述的将当前帧图像和当前帧的前一帧图像进行帧间比较，生成差异帧数据的步骤，具体包括：

设定帧间比较的差异点区域和重合点区域，其中差异点区域选择的位点数量大于重合点区域选择的位点数量；

对当前帧图像和当前帧的前一帧图像的重合点区域进行比较，得到参考标记；

对当前帧图像和当前帧的前一帧图像的差异点区域进行比较，得到差异标记；

将得到的参考标记和差异标记进行组合，得到差异帧数据。

本发明实施例的目的还在于提供一种适用于无线内窥镜的图传系统，所述系统包括：数据获取单元、第一数据处理单元和发送单元；

所述数据获取单元，用于获取在待测腔体内实时拍摄的图像数据；

所述第一数据处理单元，用于对图像数据中的当前帧图像与当前帧的前一帧图像进行差异对比，得到差异值；根据所述差异值与第一差异阈值的大小，判断当前帧的获取情况；若当前帧的获取情况为第一获取情况，则将当前帧图像进行帧内压缩处理；否则为第二获取情况，将当前帧图像和当前帧的前一帧图像进行帧间比较，生成差异帧数据；

所述发送单元，用于将压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据通过预先探知的空闲信道进行多通道并行发送。

优选地，所述系统还包括：接收单元、第二数据处理单元和显示单元；

所述接收单元，用于接收多通道并行发送的压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据；

所述第二数据处理单元，用于将压缩处理后的当前帧图像进行解压处理，或将所述差异帧数据与前一帧图像进行合成，形成可显示的当前帧图像；

所述显示单元，用于显示所述可显示的当前帧图像。

优选地，所述发送单元连接有信道监控元件，所述信道监控元件用于监控所有图传信道的忙绿状态，探知空闲信道。

优选地，所述第一数据处理单元包括：差异对比模块、第一数据处理模块和第二数据处理模块；

所述差异对比模块，用于对图像数据中的当前帧图像与当前帧的前一帧图像进行差异对比，得到差异值；

所述第一数据处理模块，用于根据所述差异值与第一差异阈值的大小，判断当前帧的获取情况；若当前帧的获取情况为第一获取情况，则将当前帧图像进行帧内压缩处理；否则为第二获取情况；

所述第二数据处理模块，用于将当前帧图像和当前帧的前一帧图像进行帧间比较，生成差异帧数据。

本发明实施例提供的一种适用于无线内窥镜的图传方法，契合无线内窥镜手术的特点，无需进行数据的有线传输，具有较好的便利性；在进行数据的无线发送和显示前，进行数据处理，针对手术中数据和手术开始和结尾数据做不同的处理方式，既可以保证数据无线传输过程中具有较低时延，又可以针对图像细节进行按需发送和显示，还可节约资源和提升速度。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种适用于无线内窥镜的图传方法的流程图；

图2为本发明实施例中进行空闲信道探知的流程图；

图3为本发明实施例中得到差异值的具体流程图；

图4为本发明实施例中两种数据处理方式后进行数据显示的流程图；

图5为本发明实施例中生成差异帧数据的具体流程图；

图6为本发明实施例提供的一种适用于无线内窥镜的图传方法的原理简图；

图7为本发明实施例提供的一种适用于无线内窥镜的图传系统的结构简图；

图8为本发明实施例提供的一种适用于无线内窥镜的图传系统中发送端的结构框图；

图9为本发明实施例提供的一种适用于无线内窥镜的图传系统中显示端的结构框图；

图10为一个实施例中发送端的结构框图；

图11为一个实施例中计算机设备的内部结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一xx脚本称为第二xx脚本，且类似地，可将第二xx脚本称为第一xx脚本。

现有的4K内窥镜摄像系统从前端图像采集到后端的图像显示之间是通过数据线缆进行连接，因为4K图传海量的数据量，若使用无线图传，难以兼顾4K的清晰度和低延迟。为实现4K图像的内窥镜无线图传，特提出一种适用于无线内窥镜的图传方法，该方法可以实现以下部分或全部功能：实时监视使用频段内的各信道的忙碌状态，避免传输数据时忙碌；对采集的数据进行发送时为多信道同时发送，提高数据传输性能；使用信道数量可以根据所需要发送的数据量进行自动调节（参见图6），同时为避免占用太多信道资源，可设置信道上限阈值；只需要保持3帧图片的数据：当前帧、当前帧的前一帧（可简称前一帧）和差异帧，差异帧为当前帧数据与前一帧数据进行数据比对形成的结果；接收数据时为多通道并行处理，提高数据接收和处理性能；接收数据时如遇到丢失数据可以通过拉格朗日插值算法计算进行帧补偿。因此，可以解决现有的使用无线图传，难以兼顾4K的清晰度和低延迟的问题；同时有助于内窥镜实现无线化，手术时无需考虑线缆的路线布局，对手术空间的影响，使用更具灵活性。

如图1所示，在一个实施例中，提出了一种适用于无线内窥镜的图传方法，本实施例主要以该方法应用于上述的无线内窥镜，另外，如图7所示，还提供一种与图1所示方法相关的系统简图，包括发送端和显示端，发送端和显示端之间通过无线网络进行连接；发送端的数据获取单元将采集到的数据送到第一数据处理单元进行数据处理，第一数据处理单元将数据处理完成后，送到发送单元进行数据发送；显示端接收到数据后进行数据处理，处理完成后进行画面显示。其中发送端的数据处理和数据发送是整个流程中占用时间和资源较多的单元，因此需要在此单元中进行优化算法，来降低系统的延迟时间。

为了解决数据处理和数据发送存在时延的问题，本实施例中，提供了一种适用于无线内窥镜的图传方法，具体可以包括以下步骤：

S101，获取在待测腔体内实时拍摄的图像数据；

在步骤S101中，待测腔体通常是指进行腔镜手术所开辟的空间或通道，也可以是患者的待查病灶器官内；需要说明的是，本实施例涉及的是图像的采集、处理和传输方面的改进，并不涉及疾病的治疗手段。

S103，对图像数据中的当前帧图像与当前帧的前一帧图像进行差异对比，得到差异值；

在步骤S103中，图像的差异，在本领域人员看来，是容易识别的，并可根据这种差异确定手术位置；具体应用时，在手术开始和结尾时，内窥镜或无线内窥镜需要在腔体内做相对距离较大的位移，此时图像会出现场景切换，图像内容前后会快速变化，此时对场景细节的要求并不高；进入到手术阶段时，内窥镜位移较小，场景基本固定，图像内容前后变化较小，此时对场景细节的要求比较高；提出两种不同的数据处理方式，贴合内窥镜手术的特点，使用更具灵活性。

S105，根据所述差异值与第一差异阈值的大小，判断当前帧的获取情况；

在步骤S105中，第一差异阈值为一个定值，可以由富有经验的医务人员设定；也可以根据临床数据进行归纳总结得出；该定值主要是用于区别手术阶段与手术开始和结尾的差异。

S1071，若当前帧的获取情况为第一获取情况，则将当前帧图像进行帧内压缩处理；

S1072，否则为第二获取情况，将当前帧图像和当前帧的前一帧图像进行帧间比较，生成差异帧数据；

在步骤S1071和S1072中，第一获取情况，可以表示手术开始或结尾阶段；具体地，当第N帧数据采集过来以后，首先与前一帧（第N-1帧）数据进行比较（第一次帧间比较），根据比较结果，判断当前帧（第N帧）是处于手术开始或收尾阶段还是手术阶段；若两帧比较结果差异较大，则判断当前帧为手术开始或结尾阶段，此时，对图片的细节要求并不高，对当前帧数据只需要进行帧内的压缩处理，此时帧内数据处理时，可以设定一个范围较宽的对比值，即第一差异阈值；将同一帧图片中差异较小的像素块，定义为相同或取平均值，过滤掉一些图片细节，以达到节省资源的目的，此时发送数据时，发送压缩处理后的数据流即可；若当前帧判定为处于手术中间阶段时，即为第二获取情况；此时，对图片的细节要求比较高，但是当前帧和前一帧的数据中重合的部分也很大，因此对当前帧图片和前一帧图片再次进行帧间比较（第二次帧间比较），此次比较比第一次帧间比较要更加细微，比较以后形成差异帧数据（或差异帧）；如图6所示，数据处理和发送针对手术阶段中数据和手术开始和结尾数据做不同的处理方式，可以节约资源，提升速度。

S109，将压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据通过预先探知的空闲信道进行多通道并行发送。

本步骤中，有两类数据的发送：一是压缩处理后的当前帧图像通过预先探知的空闲信道进行多通道并行发送；二是所述差异帧数据通过预先探知的空闲信道进行多通道并行发送；显然，两类数据的数据量，相较于发送完整的当前帧图像的数据量更小，发送所需时间和信道数量均更少；进而达到降低无线内窥镜的图传时延，及提高能效的效果。

如图2所示，在一个优选实施例中，所述方法还包括步骤S111：在将压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据通过预先探知的空闲信道进行多通道并行发送的步骤前；

S111，监控所有图传信道的忙绿状态，探知空闲信道。

在本步骤中，可以通过在发送端的发送单元连接信道监控元件实现空闲信道的探知；具体地，发送单元在硬件上设置一个常规的数据接收天线，用来实时监控使用频点附近所有信道的忙碌状态，当数据发送时，直接使用空闲的信道进行数据传送，节约了数据发送前对信道进行逐个查询的时间，进一步降低整体图传的时延。

如图3所示，在一个实施例中，所述对图像数据的当前帧图像与当前帧的前一帧图像进行差异对比，得到差异值的步骤，具体包括：

S301，选定差异对比的位点信息；

当前帧图像与当前帧的前一帧图像，都可以看作是二维面的图像，图像由若干的单位画面构成，位点信息可以通过一个二维面的二维坐标进行表示；差异可以通过图像的对比度表征，图像的对比度是一幅图像中明暗区域最亮的白和最暗的黑之间不同亮度层级的测量，即指一幅图像灰度反差的大小。差异范围越大代表对比越大，差异范围越小代表对比越小，例如：对比率120:1就可容易地显示生动、丰富的色彩，当对比率高达300:1时，便可支持各阶的颜色；差异范围越大代表对比越大，差异范围越小代表对比越小。

因此，通过选定位点信息，而不是对整幅图像进行对比，可以提高在对图像数据进行数据处理时的效率。

S303，根据选定的所述位点信息，对比图像数据中的当前帧图像与当前帧的前一帧图像；

S305，确定当前帧图像与当前帧的前一帧图像不同的位点信息数量，得到差异值。

例如：选定的位点信息有50个，设定的第一差异阈值为5个时；对比图像数据中的当前帧图像与当前帧的前一帧图像，发现不同的位点有4个，则记录这4个位点信息，这4个位点信息表示的数量即为差异值；当差异值小于第一差异阈值时，可以判断当前帧的获取情况为第一获取情况；反之亦然。

如图4所示，在一个实施例中，所述方法还包括：

S401，接收多通道并行发送的压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据；

在本步骤中，当前帧图像或所述差异帧数据的发送和接收所占用的信道可以是对等的，同时为避免占用太多信道资源，可设置信道上限阈值；在进行数据的缓存时，由于只需要保持3帧图片的数据：当前帧、当前帧的前一帧（可简称前一帧）和差异帧，因此，无需设置过多的存储资源；

S403，将压缩处理后的当前帧图像进行解压处理，或将所述差异帧数据与前一帧图像进行合成，形成可显示的当前帧图像；

一般地，在进行数据的发送时，可以对数据的类型进行标记；以便于在接收时进行识别区分，例如：将压缩处理后的当前帧图像分为第一类，接收后可以直接进行解压处理，形成可显示的当前帧图像。将差异帧数据分类为第二类，接收数据的过程中直接对前一帧图像进行读取，便于接收完成差异帧数据后，可以快速地将所述差异帧数据与前一帧图像进行合成，形成可显示的当前帧图像；

S405，显示所述可显示的当前帧图像；可以通过与无线内窥镜配套的计算机设备进行当前帧图像的显示。

在一个实施例中，所述方法还包括：通过图像补偿算法对所述可显示的当前帧图像进行补偿。

具体地，所述图像补偿算法可以是拉格朗日插值算法，也可以是其他能够实现图像补偿的方式。

在一个实施例中，所述方法还包括：在设定的时间节点，将差异帧数据和图像数据中的当前帧图像捆绑发送；以在进行可显示的当前帧图像的形成时，进行相互验证。

在本实施例中，通过将差异帧数据和图像数据中的当前帧图像捆绑发送，可以对可能出现的误差进行纠正，避免出现误差的累积或叠加，进而导致实际显示的当前帧图像与真实拍摄到的图像差异过大，影响手术的判断。

如图5所示，在一个实施例中，所述的将当前帧图像和当前帧的前一帧图像进行帧间比较，生成差异帧数据的步骤，具体包括：

S501，设定帧间比较的差异点区域和重合点区域，其中差异点区域选择的位点数量大于重合点区域选择的位点数量；

将差异点区域选择的位点数量设置为大于重合点区域选择的位点数量，可以对差异进行更加细致的处理；而对重合点区域机械能模糊处理，既可以保证图像细节的呈现，又可以兼顾处理效率和传输时效。

S503，对当前帧图像和当前帧的前一帧图像的重合点区域进行比较，得到参考标记；

S505，对当前帧图像和当前帧的前一帧图像的差异点区域进行比较，得到差异标记；

S507，将得到的参考标记和差异标记进行组合，得到差异帧数据。

本步骤将差异帧数据与当前帧的前一帧图像进行合成，即可得到当前帧图像。

如图7、图8所示，在另一个实施例中，一种适用于无线内窥镜的图传系统，所述系统包括：数据获取单元100、第一数据处理单元200和发送单元300；

所述数据获取单元100，用于获取在待测腔体内实时拍摄的图像数据；数据获取单元可以采用图像传感器。

所述第一数据处理单元200，可以是与图像传感器一体集成的图像处理芯片，例如镁光AR0330；用于对图像数据中的当前帧图像与当前帧的前一帧图像进行差异对比，得到差异值；根据所述差异值与第一差异阈值（如同图6中的差异值与设定值比较）的大小，判断当前帧的获取情况；若当前帧的获取情况为第一获取情况，则将当前帧图像进行帧内压缩处理；否则为第二获取情况，将当前帧图像和当前帧的前一帧图像进行帧间比较，生成差异帧数据；其中，第一获取情况，可以表示手术开始或结尾阶段；具体地，当第N帧数据采集过来以后，首先与前一帧（第N-1帧）数据进行比较（第一次帧间比较），根据比较结果，判断当前帧（第N帧）是处于手术开始或收尾阶段还是手术阶段；若两帧比较结果差异较大，则判断当前帧为手术开始或结尾阶段，此时，对图片的细节要求并不高，对当前帧数据只需要进行帧内的压缩处理，此时帧内数据处理时，可以设定一个范围较宽的对比值，即第一差异阈值；将同一帧图片中差异较小的像素块，定义为相同或取平均值，过滤掉一些图片细节，以达到节省资源的目的，此时发送数据时，发送压缩处理后的数据流即可；若当前帧判定为处于手术中间阶段时，即为第二获取情况；此时，对图片的细节要求比较高，但是当前帧和前一帧的数据中重合的部分也很大，因此对当前帧图片和前一帧图片再次进行帧间比较（第二次帧间比较），此次比较比第一次帧间比较要更加细微，比较以后形成差异帧数据（或差异帧）；如图6所示，数据处理和发送针对手术阶段中数据和手术开始和结尾数据做不同的处理方式，可以节约资源，提升速度。

所述发送单元300，为无线射频发射器，与图像处理芯片连接，用于将压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据通过预先探知的空闲信道进行多通道并行发送。

如图9所示，在一个实施例中，所述系统还包括：接收单元400、第二数据处理单元500和显示单元600；

所述接收单元400，可以选用无线射频接收器，用于接收多通道并行发送的压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据；

在一个示例中，所述无线射频接收器与无线射频发射器匹配，能够实现多通道并行的数据发送和接收。

在一个实施例中，所述系统还包括：第二数据处理单元500，用于将压缩处理后的当前帧图像进行解压处理，或将所述差异帧数据与前一帧图像进行合成，形成可显示的当前帧图像；

所述显示单元600，用于显示所述可显示的当前帧图像。

本实施例的第二数据处理单元500与第一数据处理单元200可以采用相同的结构或器件。

如图7所示，在一个示例中，数据获取单元100、第一数据处理单元200和发送单元300组成了系统的发送端，接收单元400、第二数据处理单元500和显示单元600组成了系统的显示端，发送端与显示端之间通过无线网络进行连接，实现无线内窥镜的图传；实施时，针对手术中数据和手术开始和结尾数据做不同的处理方式，既可以保证数据无线传输过程中具有较低时延，又可以针对图像细节进行按需发送和显示，还可节约资源和提升速度。

如图10所示，在一个实施例中，所述发送单元300连接有信道监控元件310，所述信道监控元件310用于监控所有图传信道的忙绿状态，探知空闲信道。

本实施例信道监控元件310具体是在发送单元上设置一个常规的数据接收天线，用来实时监控使用频点附近所有信道的忙碌状态，当数据发送时，直接使用空闲的信道进行数据传送，节约了数据发送前对信道进行逐个查询的时间，进一步降低整体图传的时延。

在一个实施例中，所述第一数据处理单元200包括：差异对比模块、第一数据处理模块和第二数据处理模块；

所述差异对比模块，用于对图像数据中的当前帧图像与当前帧的前一帧图像进行差异对比，得到差异值；

所述第一数据处理模块，用于根据所述差异值与第一差异阈值的大小，判断当前帧的获取情况；若当前帧的获取情况为第一获取情况，则将当前帧图像进行帧内压缩处理；否则为第二获取情况；

所述第二数据处理模块，用于将当前帧图像和当前帧的前一帧图像进行帧间比较，生成差异帧数据。

在一个实施例中，第二数据处理模块可以采用与第一数据处理模块相同的结构，在此不在详述。

在一个实施例中，提出了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S101，获取在待测腔体内实时拍摄的图像数据；

S103，对图像数据中的当前帧图像与当前帧的前一帧图像进行差异对比，得到差异值；

S105，根据所述差异值与第一差异阈值的大小，判断当前帧的获取情况；

S1071，若当前帧的获取情况为第一获取情况，则将当前帧图像进行帧内压缩处理；

S1072，否则为第二获取情况，将当前帧图像和当前帧的前一帧图像进行帧间比较，生成差异帧数据；

S109，将压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据通过预先探知的空闲信道进行多通道并行发送。

图11示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是无线内窥镜，或无线内窥镜的组成部分。如图11所示，该计算机设备包括该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、输入装置和显示屏。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现适用于无线内窥镜的图传方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行适用于无线内窥镜的图传方法。计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图11中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

本发明实施例提供的一种适用于无线内窥镜的图传方法，并基于该方法提出了一种适用于无线内窥镜的图传系统，该方法契合无线内窥镜手术的特点，无需进行数据的有线传输，具有较好的便利性；在进行数据的无线发送和显示前，进行数据处理，针对手术中数据和手术开始和结尾数据做不同的处理方式，既可以保证数据无线传输过程中具有较低时延，又可以针对图像细节进行按需发送和显示，还可节约资源和提升速度。

应该理解的是，虽然本发明各实施例的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，各实施例中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种适用于无线内窥镜的图传方法，其特征在于，所述方法包括：

获取在待测腔体内实时拍摄的图像数据；

对图像数据中的当前帧图像与当前帧的前一帧图像进行差异对比，得到差异值；

根据所述差异值与第一差异阈值的大小，判断当前帧的获取情况；

若当前帧的获取情况为第一获取情况，则将当前帧图像进行帧内压缩处理；

否则为第二获取情况，将当前帧图像和当前帧的前一帧图像进行帧间比较，生成差异帧数据；

将压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据通过预先探知的空闲信道进行多通道并行发送；

所述方法还包括：在将压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据通过预先探知的空闲信道进行多通道并行发送的步骤前；

监控所有图传信道的忙绿状态，探知空闲信道；

所述对图像数据的当前帧图像与当前帧的前一帧图像进行差异对比，得到差异值的步骤，具体包括：

选定差异对比的位点信息；

根据选定的所述位点信息，对比图像数据中的当前帧图像与当前帧的前一帧图像；

确定当前帧图像与当前帧的前一帧图像不同的位点信息数量，得到差异值；

所述方法还包括：在设定的时间节点，将差异帧数据和图像数据中的当前帧图像捆绑发送；以在进行可显示的当前帧图像的形成时，进行相互验证。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收多通道并行发送的压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据；

将压缩处理后的当前帧图像进行解压处理，或将所述差异帧数据与前一帧图像进行合成，形成可显示的当前帧图像；

显示所述可显示的当前帧图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：通过图像补偿算法对所述可显示的当前帧图像进行补偿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的将当前帧图像和当前帧的前一帧图像进行帧间比较，生成差异帧数据的步骤，具体包括：

设定帧间比较的差异点区域和重合点区域，其中差异点区域选择的位点数量大于重合点区域选择的位点数量；

对当前帧图像和当前帧的前一帧图像的重合点区域进行比较，得到参考标记；

对当前帧图像和当前帧的前一帧图像的差异点区域进行比较，得到差异标记；

将得到的参考标记和差异标记进行组合，得到差异帧数据。

5.一种适用于无线内窥镜的图传系统，其特征在于，所述系统包括：数据获取单元、第一数据处理单元和发送单元；

所述数据获取单元，用于获取在待测腔体内实时拍摄的图像数据；

所述第一数据处理单元，用于对图像数据中的当前帧图像与当前帧的前一帧图像进行差异对比，得到差异值；根据所述差异值与第一差异阈值的大小，判断当前帧的获取情况；若当前帧的获取情况为第一获取情况，则将当前帧图像进行帧内压缩处理；否则为第二获取情况，将当前帧图像和当前帧的前一帧图像进行帧间比较，生成差异帧数据；

所述发送单元，用于将压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据通过预先探知的空闲信道进行多通道并行发送；

其中，在设定的时间节点，将差异帧数据和图像数据中的当前帧图像捆绑发送；以在进行可显示的当前帧图像的形成时，进行相互验证。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：接收单元、第二数据处理单元和显示单元；

所述接收单元，用于接收多通道并行发送的压缩处理后的当前帧图像或所述差异帧数据；

所述第二数据处理单元，用于将压缩处理后的当前帧图像进行解压处理，或将所述差异帧数据与前一帧图像进行合成，形成可显示的当前帧图像；

所述显示单元，用于显示所述可显示的当前帧图像。

7.根据权利要求5或6所述的系统，其特征在于，所述发送单元连接有信道监控元件，所述信道监控元件用于监控所有图传信道的忙绿状态，探知空闲信道。

8.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一数据处理单元包括：差异对比模块、第一数据处理模块和第二数据处理模块；

所述差异对比模块，用于对图像数据中的当前帧图像与当前帧的前一帧图像进行差异对比，得到差异值；

所述第一数据处理模块，用于根据所述差异值与第一差异阈值的大小，判断当前帧的获取情况；若当前帧的获取情况为第一获取情况，则将当前帧图像进行帧内压缩处理；否则为第二获取情况；

所述第二数据处理模块，用于将当前帧图像和当前帧的前一帧图像进行帧间比较，生成差异帧数据。

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