JP2019206878A - 作業機械 - Google Patents

Abstract

【課題】冗長化と比較して部品点数を抑制して低コストで、かつ冗長化設計と同等の高い安全度を達成する作業機械を提供する。【解決手段】エンジン、メインポンプ、アクチュエータ、及び方向制御弁を含むコントロール油圧系統と、電気式操作レバーと、パイロット油圧ポンプ、パイロット圧を出力する電磁比例弁、及びパイロット油圧ポンプ及び電磁比例弁の間に設けられた緊急停止弁を含むパイロット油圧系統と、緊急停止弁の開閉制御を行うコントローラと、表示装置と、を備えた作業機械であって、コントローラの起動時、又は起動時よりも後であって作業機械の動作中に、コントローラの内部故障の有無の診断又は外部故障の有無の診断の少なくとも一つを行い、内部故障又は外部故障の少なくとも一つが発生したと判断すると緊急停止弁を全閉させ、表示装置に故障が生じたことを示す警告を表示させる。【選択図】図６

Description

本発明は作業機械に係り、特に異常や故障を検出して安全な状態へ移行させる機能を備えた作業機械に関する。

作業機械のように高い安全性が要求される機器を電気／電子／プログラマブルな電子的なシステム（以下、Ｅ／Ｅ／ＰＥＳ）で制御する場合には、機能安全への対応が必須となっている。具体的には、たとえば国際標準規格であるＩＥＣ ６１５０８は、制御対象機器のリスクを許容可能なレベルまで低減し安全な状態にするためのシステムを安全関連システムと呼び、その能力の尺度として安全度水準（ＳＩＬ：Ｓａｆｅｔｙ Ｉｎｔｅｇｒｉｔｙ Ｌｅｖｅｌ）を定義している（非特許文献１）。

安全度水準はＳＩＬ１から４までの４段階あり、ＳＩＬ４が安全度の最高水準、ＳＩＬ１が最低水準となる。各レベルに対応して、安全関連システムを構成するハードウェアやソフトウェアに求められる様々な要件が規定されているが、その中のひとつに、目標機能失敗尺度（ｔａｒｇｅｔ ｆａｉｌｕｒｅ ｍｅａｓｕｒｅ）がある。

作業機械の機能安全対応において安全性を高めていく必要がある。一方、作業機械は無人運転や遠隔運転のように運転席にオペレータが搭乗することなく、稼働させたいというニーズがある。その場合は、従来の運転員の操作に依存したロックレバーだけでは不十分である。

作業機械の安全性に関する技術として特許文献１には、作業装置と走行装置を具備する作業機械であって、作業装置及び走行装置のコントロールバルブは第１の油圧系統（コントロール油圧系統）と接続され、第１の油圧系統は第２油圧系統（パイロット油圧系統）にリリーフ弁を備え、当該リリーフ弁は、コントローラから制御することが開示されている。

また特許文献２には、工場プラントの安全計装システムであって、不要なパーシャルストロークテスト起動による工場プラントへの悪影響を抑えることが開示されている。

ＩＥＣ６１５０８，"Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ ｓａｆｅｔｙ ｏｆ ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ／ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ／ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｓａｆｅｔｙ−ｒｅｌａｔｅｄ ｓｙｓｔｅｍｓ"

特開２０１６−１１４１２９号公報 特開２０１４−１２６９７５号公報

作業機械には、故障や不具合を検知して油圧をカットする「緊急停止弁」システムが備えられている。機能の安全性を説明するためには、緊急停止弁が必要時に確実に動作することを客観的に証明できる必要ある。そのため、緊急停止弁が動作することを定期的に診断するか、緊急停止弁を冗長化して一方が故障しても他方は動作するような設計のどちらかが必要である。従来、作業機械のエンジン始動時などに定期的な診断として全閉テストを行う方法があるが、エンジン始動時などに診断タイミングが限定されるので、エンジン始動時より長時間経ってしまうと、必要時に確実に動作する確率が下がってしまう。パーシャルストロークテストのように、定期的に緊急遮断弁を閉動作させる（但し、全閉にはしない）テスト方法があるが、全閉テストではないので、緊急時に確実に全閉できるかは保証するものではないので不十分である。一方、冗長化設計を行うと、緊急停止弁を複数必要とするため部品点数の増加してしまい、コストが増加するという課題がある。

本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、冗長化と比較して部品点数を抑制して低コストで、かつ冗長化設計と同等の高い安全度を達成する作業機械を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る作業機械は、エンジンと、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプ、前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動されるアクチュエータ、及び前記アクチュエータへの圧油の流れを制御する方向制御弁を含むコントロール油圧系統と、前記アクチュエータへの操作指示を受け付け、当該操作指示に応じた操作信号を出力する電気式操作レバーと、前記エンジンにより駆動されるパイロット油圧ポンプ、前記パイロット油圧ポンプから吐出される圧油の流れを制御し、前記方向制御弁に対して前記操作信号に基づくパイロット圧を出力する電磁比例弁、及び前記パイロット油圧ポンプ及び前記電磁比例弁の間に設けられ、前記パイロット油圧ポンプから前記電磁比例弁への圧油の流入を遮断する緊急停止弁を含むパイロット油圧系統と、前記緊急停止弁の開閉制御を行うコントローラと、表示装置と、を備えた作業機械であって、前記コントローラは、前記電気式操作レバー、前記電磁比例弁、及び前記表示装置の其々に接続され、前記コントローラは、前記コントローラの起動時、又は起動時よりも後であって前記作業機械の動作中に、前記コントローラの内部故障の有無の診断又は外部故障の有無の診断の少なくとも一つを行い、前記内部故障又は前記外部故障の少なくとも一つが発生したと判断すると、前記緊急停止弁を全閉させ、前記表示装置に故障が生じたことを示す警告を表示させる、ことを特徴とする。

本発明によれば、作業機械の起動時だけでなく、動作中にも緊急停止弁が全閉するか否かを診断することにより、診断回数が増加し、高頻度で診断していることになる。それにより、緊急停止弁が１つであっても、緊急時に確実に全閉する確率が高くなる。そのため、冗長化設計と比較して部品点数を抑制して低コストで、かつ冗長化設計と同等の高い安全度を達成する作業機械を提供することができる。上記した以外の目的、構成、効果については以下の実施形態において明らかにされる。

油圧ショベルの左側面図 油圧ショベルの運転室を示す図 油圧ショベルの油圧回路図 コントローラの機能構成の詳細図 表示装置に表示されるメッセージの一例を示す図 コントローラが電源をＯＮ状態となってからのマイコン内部のソフトウェア処理のメインループに関するフローチャート 起動時診断処理の詳細を示すフローチャート テストパターンテーブル例を示す図 緊急停止弁テストの詳細を示すフローチャート タイミングチャート テスト結果テーブル

以下、本発明の実施形態を図面を参照して説明する。全図において、同一の図面には同一の符号を付し、重複説明を省略する。

本実施形態では、作業機械として図１に示す油圧ショベル９０を例に挙げて説明する。

図１は油圧ショベル９０の左側面図である。図１に示すように、油圧ショベル９０は、走行装置１と、この走行装置１上に配置される旋回体２と、この旋回体２に回動可能に取り付けられるフロント作業機３とを備えている。

フロント作業機３は、旋回体２に俯仰可能に連結されるブーム４と、このブーム４の先端に上下方向の回動可能に連結されるアーム５と、このアーム５の先端に上下方向の回動可能に接続されるバケット６とを含んでいる。バケット６はアタッチメントの一例であり、チョッパーやカッター等、作業目的に合ったアタッチメントが用いられる。

また、このフロント作業機３は、ブーム４を作動させるブームシリンダ４ａと、アーム５を作動させるアームシリンダ５ａと、バケット６を作動させるバケットシリンダ６ａとを含んでいる。ブーム４、アーム５、及びバケット６には、それぞれの回動角を検出するためにブーム角度センサ４ｂ、アーム角度センサ５ｂ、及びバケット角度センサ６ｂ（姿勢センサに相当する）が設けられている（図３参照）。旋回体２上には運転室７が設けられ、運転室７の後方には油圧ポンプ等が収容される機械室８が設けられる。

運転室７は、図２に示すように、オペレータが着座する運転席７Ａと、各油圧アクチュエータである左走行モータ３ａ、右走行モータ３ｂ、及び旋回モータ３ｃ（図３参照）の動作を含む車体の動作を指示する操作装置としての４本の操作レバー、すなわち第１操作レバー７ａ１、第２操作レバー７ａ２、第３操作レバー７ａ３、第４操作レバー７ａ４と、ロックレバー７ａ５と、油圧ショベル９０の動作に関する各種の情報を表示する表示装置７ｂと、を含んでいる。第３操作レバー７ａ３、第４操作レバー７ａ４、ロックレバー７ａ５、及び表示装置７ｂの其々はコントローラ１００（図３参照）に接続されている。コントローラ１００は、例えば、運転席７Ａより右側に配置されたコンソールボックス１５内に収納されている。コントローラ１００は後述する緊急停止弁５０及び電磁比例弁４０〜４７の開閉制御を行う。

第１操作レバー７ａ１〜第４操作レバー７ａ４の其々は、例えば、運転席７Ａに着座したオペレータが把持して車体の動作を手動で操作するものである。第１操作レバー７ａ１、第２操作レバー７ａ２は、アクチュエータへの操作指示を受け付け、当該操作指示に応じたパイロット圧を出力する油圧式操作レバーである。第３操作レバー７ａ３、第４操作レバー７ａ４、ロックレバー７ａ５は、アクチュエータへの操作指示を受け付け、当該操作指示に応じた操作信号（電気信号）をコントローラ１００へ出力する電気式操作レバーである。

第１操作レバー７ａ１は、運転席７Ａの前方左側に配置され、前後方向に操作されることにより、走行装置１の左側の履帯を前後方向へ走行させる（左履帯前進／左履帯後退）。第２操作レバー７ａ２は、運転席７Ａの前方右側に配置され、前後方向に操作されることにより、走行装置１の右側の履帯を前後方向へ走行させる（右履帯前進／右履帯後退）。第３操作レバー７ａ３は、運転席７Ａの左側方に配置され、前後方向に操作されることにより、旋回体２を旋回させるための旋回装置（図示せず）を左右に旋回させたり（右旋回／左旋回）、左右方向に操作されることにより、アーム５を上下方向に回動させる（アーム伸ばし／アーム曲げ）。第４操作レバー７ａ４は、運転席７Ａの右側方に配置され、前後方向に操作されることにより、ブーム４を上下方向に回動させたり（ブーム下げ／ブーム上げ）、左右方向に操作されることにより、バケット６を上下方向に回動させる（バケット掘削／バケット開放）。

ロックレバー７ａ５は、運転席７Ａへの乗降経路に突出したロック解除位置と、乗降経路から後退したロック位置との間で操作可能なレバーである。ロックレバー７ａ５がロック解除位置にあるときは、第１操作レバー７ａ１〜第４操作レバー７ａ４の其々が受け付けた操作に応答して、各種のアクチュエータ（例えば油圧モータや油圧シリンダ）が作動する。ロックレバー７ａ５がロック位置に操作されたときは、第１操作レバー７ａ１〜第４操作レバー７ａ４の全てのレバーが受け付けたいかなる操作であるかに関らず、全てのアクチュエータを強制停止させる。ロックレバー７ａ５の操作信号はコントローラ１００へ送信される。

運転室７の右ピラー１６Ｒには表示装置７ｂが設置される。表示装置７ｂは、コントローラ１００から受信した情報を映し出すモニタ７ｂ１と、このモニタ７ｂ１の電源をＯＮ状態又はＯＦＦ状態に切替える電源スイッチ、及びこの電源スイッチがＯＮ状態のときにモニタ７ｂ１に映し出される映像を切替える切替スイッチ等の操作スイッチ７ｂ２とから構成されている。モニタ７ｂ１には、コントローラ１００から出力されたオペレータが作業を行うのに必要な情報が表示される。また、表示装置７ｂの別態様としてヘッドアップディスプレイ装置７ｃを用い、虚像７ｄをフロントガラス１３の前方に表示してもよい。表示装置７ｂは、左ピラー１６Ｌに設置してもよい。

なお、運転室７には、図示しないがエンジン１０Ａを停止させるエンジン停止ボタン、コントローラ１００の電源をＯＮ状態又はＯＦＦ状態に切替える電源スイッチなどが設けられている。

図３に、油圧ショベル９０の油圧回路図を示す。

図３に示すように、本実施形態における油圧回路は、第１油圧系統（以下、コントロール油圧系統１０）と、第２油圧系統（以下、パイロット油圧系統１１）から構成される。

コントロール油圧系統１０は、コントロールバルブと油圧ポンプ装置、油圧アクチュエータ等が接続される。コントロールバルブは、左走行用方向制御弁２１と右走行用方向制御弁２２と、第１アーム用方向制御弁２３と、第２アーム用方向制御弁２４、バケット用方向制御弁２５と、旋回用方向制御弁２６と、第１ブーム用方向制御弁２７と、第２ブーム用方向制御弁２８、とを備えている。またブームシリンダ４ａ、アームシリンダ５ａ、バケットシリンダ６ａ、及び後述する左走行モータ３ａ、右走行モータ３ｂ、及び旋回モータ３ｃの其々は、油圧アクチュエータに相当する。

これらの各方向制御弁２１〜２８は、いずれもセンタバイパス型の制御弁である。そして、コントロール油圧系統１０は、第１弁グループ１０ｂ１、第２弁グループ１０ｃ１、及び第３弁グループ１０ｄ１の３つの弁グループに分かれている。

第１弁グループ１０ｂ１は、右走行モータ３ｂにのみ接続される右走行用方向制御弁２２と、バケットシリンダ６ａのみに接続されるバケット用方向制御弁２５と、ブームシリンダ４ａのみ接続される第２ブーム用方向制御弁２８とを含んで構成されている。

第２弁グループ１０ｃ１は、ブームシリンダ４ａにのみ接続される第１ブーム用方向制御弁２７と、アームシリンダ５ａにのみ接続される第２アーム用方向制御弁２４とを含んで構成されている。

第３弁グループ１０ｄ１は、旋回モータ３ｃにのみ接続される旋回用方向制御弁２６と、アームシリンダ５ａにのみ接続される第１アーム用方向制御弁２３と、左走行モータ３ａにのみ接続される左走行用方向制御弁２１とを含んで構成されている。

これらの各方向制御弁２１〜２８は、各方向制御弁の両端にパイロットラインが接続されていて、パイロット圧油が供給された操作端側から反対の操作端側にスプールが切り替わることで、油圧ポンプから油圧アクチュエータへ供給される圧油の流量と方向とが制御される。例えば、左走行用方向制御弁２１の各操作端には、パイロットラインＰ１，Ｐ２が其々接続されている。

右走行用方向制御弁２２の各操作端には、パイロットラインＰ３，Ｐ４が其々接続されている。

第１アーム用方向制御弁２３及び第２アーム用方向制御弁２４の各操作端には、パイロットラインＰ５，Ｐ６が其々接続されている。

バケット用方向制御弁２５の各操作端には、パイロットラインＰ７，Ｐ８が其々接続されている。

旋回用方向制御弁２６の各操作端には、パイロットラインＰ９，Ｐ１０が其々接続されている。

第１ブーム用方向制御弁２７と第２ブーム用方向制御弁２８の各操作端には、パイロットラインＰ１１，Ｐ１２が其々接続されている。

ブームシリンダ４ａのボトム側油室と第１ブーム用方向制御弁２７，第２ブーム用方向制御弁２８とは、第１主油管６１で接続されている。ブームシリンダ４ａのロッド側油室と、第１ブーム用方向制御弁２７，第２ブーム用方向制御弁２８とは、第２主油管６２で接続されている。

アームシリンダ５ａのボトム側油室と第１アーム用方向制御弁２３，第２アーム用方向制御弁２４とは、第３主油管６３で接続されている。アームシリンダ５ａのロッド側油室と、第１アーム用方向制御弁２３，第２アーム用方向制御弁２４とは、第４主油管６４で接続されている。

バケットシリンダ６ａのボトム側油室とバケット用方向制御弁２５とは、第５主油管６５で接続されている。バケットシリンダ６ａのロッド側油室とバケット用方向制御弁２５とは、第６主油管６６で接続されている。

左走行モータ３ａと左走行用方向制御弁２１とは第７主油管６７，第８主油管６８で接続されている。右走行モータ３ｂと右走行用方向制御弁２２とは第９主油管６９，第１０主油管７０で接続されている。更に、旋回モータ３ｃと旋回用方向制御弁２６とは第１１主油管７１，第１２主油管７２で接続されている。

油圧ポンプ装置は、エンジン１０Ａでそれぞれ駆動される固定容量型ポンプであり、パイロット油圧源であるパイロット油圧ポンプ１０ａと、第１弁グループ１０ｂ１への圧油を吐出する第１油圧ポンプ１０ｂと、第２弁グループ１０ｃ１への圧油を吐出する第２油圧ポンプ１０ｃと、第３弁グループ１０ｄ１への圧油を吐出する第３油圧ポンプ１０ｄとを含んで構成されている。

パイロット油圧系統１１は、圧力センサ３０、緊急停止弁５０、ロックレバー弁５１、電気式操作装置１００Ａと油圧式操作装置１００Ｂが接続される。

緊急停止弁５０は、パイロット油圧系統１１の元栓に相当し、パイロット油圧ポンプ１０ａから電磁比例弁４０〜４７、及び第１操作レバー７ａ１、第２操作レバー７ａ２への圧油の流入を遮断する。圧力センサ３０は、パイロット油圧ポンプ１０ａ及び緊急停止弁５０を連結する油圧管路内の圧力を検知するセンサであり、その検出値は、緊急停止弁５０、ロックレバー弁５１の開閉状況を確認するために用いられる。なお、用途に合致するのであれば、圧力センサ３０は、流量センサなどの別のセンサでも代用可能である。

また複数の電磁オンオフ弁と、複数のシャトル弁と、電磁式可変リリーフ弁と、非常用操作スイッチなどが接続されても良い。

ブーム角度センサ４ｂ、アーム角度センサ５ｂ、及びバケット角度センサ６ｂで検出された各検出値（回動角度）はコントローラ１００に入力される。コントローラ１００は、他の各種センサによる検出値が入力されてもよい。各種センサとは、例えば油圧アクチュエータの圧力を検出するための圧力センサ、エンジン１０Ａの回転数を検出するための回転数センサ、作動油の温度を検出するための温度センサ、作動油タンク内にある作動油のレベルを検出するためのレベルセンサなどである。例えば、ＩＣを内蔵した無接点式の回転角センサであり、ブーム角度、アーム角度、バケット角度検出する。

電磁比例弁４０〜４７は、例えば、駆動電流を変化させることで、油圧の流量を０〜１００％の範囲で連続的に制御する。電流ゼロであれば油圧の流量は０％となり、全閉となる。緊急停止弁５０及びロックレバー弁５１は、例えばＯＮ／ＯＦＦ制御を行う弁である。電磁弁を全閉、あるいは全開させて、流体を流す、あるいは止める、という単純な制御を行う。電磁比例弁で代用することもできる。

図４に、コントローラ１００の機能構成の詳細を示す。

コントローラ１００の内部は、マイコン１０１と、第３操作レバー状態検知部１０２３、第４操作レバー状態検知部１０２４、回転角取得部１０３、通信部１０４、圧力センサ状態検知部１０５、第１フィードバック電流センサ部１０６、第１電流出力部１０７、第１操作レバー状態検知部１０８１、第２操作レバー状態検知部１０８２、ロックレバー状態検知部１０９、第２フィードバック電流センサ部１１００〜第９フィードバック電流センサ部１１０７、第２電流出力部１１１０〜第９電流出力部１１１７から構成される。

マイコン１０１は、不図示であるが、中央演算処理装置、ＲＡＭ、フラッシュＲＯＭなどを含んで構成される。フラッシュＲＯＭに書き込まれたソフトウェアプログラムをＲＡＭに展開し、中央演算処理装置で処理する。マイコン１０１が有する各機能は、マイコン１０１を構成するハードウェアとマイコン１０１の機能を実現するためのソフトウェアとが協働して実現する。マイコン１０１の機能についてはフローチャートを参照して後述する。

第３操作レバー状態検知部１０２３は第３操作レバー７ａ３の、第４操作レバー状態検知部１０２４は第４操作レバー７ａ４の操作方向や各操作レバーの角度情報を示す操作信号を取得し、マイコン１０１に渡す。操作信号はアナログ信号、デジタル信号、ＰＷＭ信号やＣＡＮ通信のようなデジタル通信でも良い。

回転角取得部１０３は、ブーム角度センサ４ｂ、アーム角度センサ５ｂ、及びバケット角度センサ６ｂの其々が検出した各回転角データを取得し、マイコン１０１に渡す。
各回転角データはアナログ値でも、デジタル値でも、デジタル通信でもよい。

通信部１０４は、マイコン１０１から表示データを取得し、表示装置７ｂに渡す。例えば、ＨＤＭＩ（Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）などの、映像・音声をデジタル信号で伝送する通信インタフェースを用いる。

圧力センサ状態検知部１０５は、圧力センサ３０が検出したパイロット油圧系統１１の流路内の圧力データを取得し、マイコン１０１へ渡す。圧力データはアナログ値でも、デジタル値でも、デジタル通信でもよい。

第１フィードバック電流センサ部１０６は、緊急停止弁５０のスプール位置を示す電流を検出し、マイコン１０１へ渡す。電流値はアナログ値でも、デジタル値でも、デジタル通信でもよい。

第１電流出力部１０７は、マイコン１０１から緊急停止弁５０のスプール位置を切り替える弁切替データを取得して緊急停止弁５０に出力する。弁切替データは例えば、ＰＷＭ信号として出力される。

第１操作レバー状態検知部１０８１は第１操作レバー７ａ１の、第２操作レバー状態検知部１０８２は第２操作レバー７ａ２の操作方向や各操作レバーの角度情報を示す操作信号を取得し、マイコン１０１に渡す。操作信号はアナログ信号、デジタル信号、ＰＷＭ信号やＣＡＮ通信のようなデジタル通信でも良い。

ロックレバー状態検知部１０９はロックレバー７ａ５のポジション（ロック位置／アンロック位置）を示す操作信号を取得し、マイコン１０１に渡す。操作信号はアナログ信号として電圧の大小でロック位置やアンロック位置を識別してもよいし、デジタル信号でビットで判定してもよいし、ＰＷＭ信号やＣＡＮ通信のようなデジタル通信でも良い。

第２フィードバック電流センサ部１１００から第９フィードバック電流センサ部１１０７までの其々は、各電磁比例弁４０〜４７の其々から各電磁比例弁のスプール位置を示す電流を検出し、マイコン１０１へ渡す。例えば、各電磁比例弁４０〜４７の其々に対してスプール位置や弁の開度を示すフィードバック電流を取得する。電流値はアナログ値でも、デジタル値でも、デジタル通信でもよい。

第２電流出力部１１１０から第９電流出力部１１１７までの其々は、各電磁比例弁４０〜４７のスプール位置を切り替える弁切替信号を各電磁比例弁４０〜４７に出力する。例えば、スプール位置や弁の開度を指示する電流を出力する。

図５は、表示装置７ｂに表示されるメッセージの一例である。

（ａ）操作レバー異常警告：第１操作レバー７ａ１〜第４操作レバー７ａ４、及びロックレバー７ａ５に異常があった場合に表示するメッセージである。各操作レバー自体の故障や、各操作レバーの状態を検出する第１操作レバー状態検知部１０８１〜第４操作レバー状態検知部１０２４、ロックレバー状態検知部１０９の故障、各第１操作レバー７ａ１〜第４操作レバー７ａ４に意図せずオペレータが力を加えてしまって傾いているなどの時に発生する。

（ｂ）緊急停止弁テスト時の故障警告：緊急停止弁５０の故障を検出した時に表示するメッセージである。

（ｃ）故障警告：コントローラ１００に、何らかの内部異常あったり、電磁比例弁４０〜４７などに異常があることが検出された場合に表示するメッセージである。

コントローラ１００は、不図示であるが、運転室７に設けられた、電源をＯＮ状態又はＯＦＦ状態に切替える電源スイッチによって起動する。その後、図６に示す処理が開始する。図６は、コントローラ１００が電源をＯＮ状態となってからのマイコン１０１内部のソフトウェア処理（不図示）のメインループに関するフローチャートである。

（Ｓｔｅｐ６０１）
コントローラ１００は起動時診断処理を行う。起動時診断処理の詳細フローは図７で説明する。図７は起動時診断処理の詳細フローを示した図である。

（Ｓｔｅｐ７０１）
緊急停止弁と電磁比例弁の全閉：起動時診断処理を開始するにあたり、緊急停止弁制御部１００１を経由して、第１電流出力部１０７に対して、電流出力ゼロを指示して、緊急停止弁５０を全閉にする。また、起動時診断処理は、電磁比例弁制御部１００２を経由して、第２電流出力部１１１０〜第９電流出力部１１１７の其々に対して電流出力ゼロを指示して、電磁比例弁４０〜４７を全閉する。

（Ｓｔｅｐ７０２，７０３，７２２）
内部自己診断：マイコン１０１、第３操作レバー状態検知部１０２３、第４操作レバー状態検知部１０２４、回転角取得部１０３、通信部１０４、圧力センサ状態検知部１０５、第１フィードバック電流センサ部１０６、第１電流出力部１０７、第１操作レバー状態検知部１０８１、第２操作レバー状態検知部１０８２、ロックレバー状態検知部１０９、第２フィードバック電流センサ部１１００〜第９フィードバック電流センサ部１１０７、第２電流出力部１１１０〜第９電流出力部１１１７、またマイコン１０１内部のメモリ、演算処理部等に異常がないか自己診断処理を行う。異常があれば（Ｓｔｅｐ７０３／ＹＥＳ）、異常ありフラグを立てる（Ｓｔｅｐ７２２）。異常が無ければ次に進む（Ｓｔｅｐ７０３／ＮＯ）。

（Ｓｔｅｐ７０４）
レバー状態確認：第３操作レバー状態検知部１０２３、第４操作レバー状態検知部１０２４、第１操作レバー状態検知部１０８１、第２操作レバー状態検知部１０８２、ロックレバー状態検知部１０９を経由して第１操作レバー７ａ１〜第４操作レバー７ａ４及びロックレバー７ａ５の状態を取得する。

（Ｓｔｅｐ７０５）
レバーは停止指示？：第１操作レバー状態判定部１００３は第１操作レバー７ａ１、第２操作レバー７ａ２、ロックレバー７ａ５の状態を、第２操作レバー状態判定部１００４は第３操作レバー７ａ３、第４操作レバー７ａ４の状態を判定する。そして全てのレバーが傾いていない中立状態であるならば、Ｓｔｅｐ７０６に進む。そうでないならば、Ｓｔｅｐ７２１で表示装置７ｂに対して図５（ｃ）の警告メッセージを出力する。

ロックレバー７ａ５は、オペレータによって任意のタイミングでロックしたり、ロック解除したりできるが、起動時診断処理中には、オペレータによってロック解除になっているのが一般的である。

（Ｓｔｅｐ７０６）
各種センサ値取得：故障判定部１０１０は、圧力センサ３０の状態を、圧力センサ状態検知部１０５を経由して取得する。更にブーム角度センサ４ｂ、アーム角度センサ５ｂ、バケット角度センサ６ｂの角度を回転角取得部１０３を介して取得してもよい。更に、第１フィードバック電流センサ部１０６、第２フィードバック電流センサ部１１００〜第９フィードバック電流センサ部１１０７の値を取得しても良い。

（Ｓｔｅｐ７０７）
センサ値に異常あり？：故障判定部１０１０は、各種センサが正常状態か、異常状態かを確認する。例えば、Ｓｔｅｐ７０１で緊急停止弁５０を全閉、電磁比例弁４０〜４７を全閉にしている。そのため、圧力センサ３０は緊急停止弁５０を全閉、電磁比例弁４０〜４７を示す圧力値が正常である。また、起動時診断処理は、第１電流出力部１０７、第２電流出力部１１１０〜第９電流出力部１１１７に対して電流出力ゼロを指示しているので、第１フィードバック電流センサ部１０６、第２フィードバック電流センサ部１１００〜第９フィードバック電流センサ部１１０７は全て電流ゼロを検出するのが正常である。また、ブーム角度センサ４ｂ、アーム角度センサ５ｂ、及びバケット角度センサ６ｂは、フロント作業機３が変化しないので、三つのセンサのいずれも角度は一定であるのが正常である。

故障判定部１０１０は、以上のような判定を行った後、異常がなければ（Ｓｔｅｐ７０７／ＮＯ）、Ｓｔｅｐ７０８に進む。異常があれば（Ｓｔｅｐ７０７／ＹＥＳ）、Ｓｔｅｐ７２２へ進む。

（Ｓｔｅｐ７０８）
緊急停止弁を全開：コントローラ１００（故障判定部１０１０）は、緊急停止弁制御部１００１を経由して、第１電流出力部１０７に対して、電流を流す指示を行う。これにより、緊急停止弁５０を全開する。

（Ｓｔｅｐ７０９）
フィードバック電流センサ値取得：コントローラ１００（緊急停止弁状態判定部１００５）は、第１フィードバック電流センサ部１０６から電流値を取得する。

（Ｓｔｅｐ７１０）
電流センサ値に異常あり？：コントローラ１００（緊急停止弁状態判定部１００５）は、第１フィードバック電流センサ部１０６からの電流値を基に緊急停止弁５０の状態を判定する。緊急停止弁状態判定部１００５は緊急停止弁５０の状態を故障判定部１０１０に出力する。故障判定部１０１０は、緊急停止弁５０の状態を基に、異常があるか否かを判定する。例えば、電流が流れているのが正常である。正常であれば（Ｓｔｅｐ７１０／ＮＯ）、Ｓｔｅｐ６０２へ進む。例えば、電流ゼロであれば異常である。異常があれば（Ｓｔｅｐ７１０／ＹＥＳ）、Ｓｔｅｐ７２２へ進む。

（Ｓｔｅｐ６０２）
故障有り？：コントローラ１００は図７のフローチャートのＳｔｅｐ７２２の異常フラグが立っているか否かを判定する。異常フラグが立っていなければ（Ｓｔｅｐ６０２／ＮＯ）Ｓｔｅｐ６０３へ進む。異常フラグが立っていれば（Ｓｔｅｐ６０２／ＹＥＳ）Ｓｔｅｐ６２１へ進む。

（Ｓｔｅｐ６０３）
初期化処理：コントローラ１００は起動したことを示す表示データを、通信部１０４を介して表示装置７ｂに表示する。

（Ｓｔｅｐ６０４）
レバー状態取得：コントローラ１００は第１操作レバー状態検知部１０８１、第２操作レバー状態検知部１０８２、第３操作レバー状態検知部１０２３、及び第４操作レバー状態検知部１０２４の其々を経由して、第１操作レバー７ａ１〜第４操作レバー７ａ４の其々の上下、左右の操作量を取得する。更にコントローラ１００は、ロックレバー状態検知部１０９を経由し及びロックレバー７ａ５の状態（ロック／ロック解除）を取得する。このとき、オペレータはロックレバー７ａ５をロック解除にしたまま、第１操作レバー７ａ１〜第４操作レバー７ａ４を操作するのが一般的である。

（Ｓｔｅｐ６０５）
内部自己診断処理：コントローラ１００は、内部故障診断部１００６において、内部故障の有無、例えば、コントローラ１００内部のメモリや演算処理などの機能が正常動作しているか診断する。メモリは例えばＥＣＣ（誤り訂正符号）やマーチ、ギャルパットといったメモリ診断手法によって診断する。演算処理については例えば、ロックステップなどによって行う。内部故障がある場合は内部故障フラグを立てて、Ｓｔｅｐ６０６へ進む。

（Ｓｔｅｐ６０６）
内部故障？：コントローラ１００（内部故障診断部１００６）は内部故障フラグを確認し、内部故障フラグが立っている場合は（Ｓｔｅｐ６０６／ＹＥＳ）、故障とみなしＳｔｅｐ６２１へ進む。内部故障フラグが立っていない場合は（Ｓｔｅｐ６０６／ＮＯ）、Ｓｔｅｐ６０７へ進む。

（Ｓｔｅｐ６０７）
目標パイロット圧演算：コントローラ１００（目標パイロット圧演算部１００７）は第３操作レバー状態検知部１０２３、第４操作レバー状態検知部１０２４の其々を経由して、第３操作レバー７ａ３及び第４操作レバー７ａ４の其々の操作量を取得する。そして目標パイロット圧演算部１００７は、第３操作レバー７ａ３及び第４操作レバー７ａ４の其々の操作量からＰ５〜Ｐ１２に対するパイロット油圧の圧力量を演算する。例えば「ブーム上げから中立」の場合、目標パイロット圧演算部１００７は、第１ブーム用方向制御弁２７、第２ブーム用方向制御弁２８の其々に対してパイロットラインＰ１１、Ｐ１２で接続される電磁比例弁４６及び電磁比例弁４７を演算対象とする。また、目標パイロット圧演算部１００７は、例えば電磁比例弁４０〜４７への駆動電流をフィードバックしてＰＩＤ（比例−積分−微分）制御を行って安定化させたり、第３操作レバー７ａ３、第４操作レバー７ａ４の操作量と電磁比例弁４０〜４７への駆動電流を非線形関係に対応させることでオペレータの操作性を向上させたりすることなどが行われる。

なお、第２のコントローラ（不図示）から通信部１０４を経由して、目標パイロット圧を取得しても良い。

（Ｓｔｅｐ６０８）
緊急停止弁テスト可能？：コントローラ１００（連動制御部１００８）は、緊急停止弁５０のテストが可能か否かを判断する。例えば、緊急停止弁５０の実行タイミングを油圧ショベル９０のアクチュエータの動作状態により規定したテストパターンテーブル８００をテストパターン記憶部１０１１に予め記憶しておく。連動制御部１００８はテストパターンテーブル８００を読み出して緊急停止弁テストが可能か否かを判断する。図８に示すテストパターンテーブル８００の列は、油圧ショベル９０の動作パターンが記載されている。パターン８０６は、ブーム４を「上げから中立」に遷移する油圧ショベル９０の動作を示す。この動作を行わせるための操作例として、例えばオペレータが第３操作レバー７ａ３を下方向に回動させると、ブーム４の地面に対する角度が大きくなる。これにより、ブーム４が上がる。

第３操作レバー７ａ３を中立にすると、ブーム４は動作を停止する。この第３操作レバー７ａ３を下方向から中立に操作した時のパターン８０６に、緊急停止弁テスト可であることを示す属性９０６を関連付けて予め保存しておく。連動制御部１００８は、このパターン８０６に第３操作レバー７ａ３及び第４操作レバー７ａ４の其々の操作量が一致するか否かをｔ１時間からｔ２時間内（図１０参照）で判定する。ここでいう一致とは、完全一致だけではなく、一致と見做せる許容範囲にある場合を含む。

連動制御部１００８は、一致すると判断した場合は（Ｓｔｅｐ６０８／ＹＥＳ）、Ｓｔｅｐ６２０（図９）へ進む。一致しないと判断した場合（Ｓｔｅｐ６０８／ＮＯ）、Ｓｔｅｐ６０９へ進む。

（Ｓｔｅｐ６２０）
緊急停止弁テスト開始：図９に、緊急停止弁テストの詳細フローを示す。

（Ｓｔｅｐ９０１）
緊急停止弁テスト開始：連動制御部１００８は、ｔ１時間からｔ２時間内（図１０参照）で緊急停止弁テストプログラムを開始する。

（Ｓｔｅｐ９０２）
対象の電磁比例弁の小開指示：連動制御部１００８は、第２操作レバー状態判定部１００４から取得した第３操作レバー７ａ３及び第４操作レバー７ａ４の其々の操作量と、図８のテストパターンテーブル８００とから、電磁比例弁４０〜４７の中から対象の電磁比例弁を決定し、対象の電磁比例弁に対して小開指示をするため、電磁比例弁制御部１００２から第２電流出力部１１１０〜第９電流出力部１１１７のうち、対象の電磁比例弁に接続された電流出力部を経由して、対象の電磁比例弁に対して電流を少し流す。例えば「ブーム上げから中立」に関係する対象の電磁比例弁は図３に示すように、第１ブーム用方向制御弁２７と、第２ブーム用方向制御弁２８に対してパイロットラインＰ１１、Ｐ１２で接続される電磁比例弁４６と電磁比例弁４７である。電磁比例弁４６と電磁比例弁４７のどちらか一方、又は両方に対して小開指示が行われる。

（Ｓｔｅｐ９０３）
電流センサ値取得：電磁比例弁状態判定部１００９は第２フィードバック電流センサ部１１００〜第９フィードバック電流センサ部１１０７のうち、上記において対象とされた電磁比例弁からの値を取得し、対象とされた電磁比例弁の状態を判定する。電磁比例弁状態判定部１００９は、判定結果を連動制御部１００８に渡す。上記の例では、電磁比例弁状態判定部１００９は、「ブーム上げから中立」に関係する電磁比例弁４６と電磁比例弁４７の状態を判定した結果を連動制御部１００８に渡す。

（Ｓｔｅｐ９０４）
電流センサ値は目標値か？：連動制御部１００８は、第２操作レバー状態判定部１００４から取得した第３操作レバー７ａ３及び第４操作レバー７ａ４の操作量と、電磁比例弁状態判定部１００９で電磁比例弁４０〜４７の状態を判定した結果とを比較する。このとき、緊急停止弁５０は全開状態で、電磁比例弁４６と電磁比例弁４７のどちらか一方，又は両方が小開であるので、対象電磁比例弁の開閉状態の目標値（図１０参照）となる。連動制御部１００８が目標値に達成したと判断すると（Ｓｔｅｐ９０４／ＹＥＳ）、Ｓｔｅｐ９０５へ進む。そうでなければ（Ｓｔｅｐ９０４／ＮＯ）、Ｓｔｅｐ９０３へ戻る。目標値は例えば、全開の５％とする。

（Ｓｔｅｐ９０５）
緊急停止弁を全閉指示：連動制御部１００８は、緊急停止弁制御部１００１に対して、ｔ２時間（図１０参照）において緊急停止弁５０を全閉するための指示を第１電流出力部１０７から出力させる。このとき、第１フィードバック電流センサ部１０６が取得する値は、緊急停止弁５０の開閉状態（図１０参照）のｔ２時間で示される値である。

（Ｓｔｅｐ９０６）
圧力センサ取得：圧力センサ状態検知部１０５は圧力センサ３０の値を取得し、緊急停止弁状態判定部１００５に渡す。緊急停止弁状態判定部１００５は圧力センサ３０の値を基に、パイロット油圧系統１１の状態（パイロット油圧系統１１の流路内に圧油が流れているか否か）を取得する。

（Ｓｔｅｐ９０７）
圧力センサ値に異常あり？：圧力センサ値は、パイロット油圧系統１１で圧油が流れない状態の圧力値を指し示すことが正常である。異常がなければ（Ｓｔｅｐ９０７／ＮＯ）、Ｓｔｅｐ９０８に進む。異常が有れば（Ｓｔｅｐ９０７／ＹＥＳ）Ｓｔｅｐ９２１へ進む。

（Ｓｔｅｐ９２１）
対象の電磁比例弁の全閉指示：緊急停止弁状態判定部１００５は、圧力センサ値の異常ありを検出すると、その検出結果を故障判定部１０１０に渡す。これを受けて故障判定部１０１０は、緊急停止弁５０に異常があると判断し、連動制御部１００８にその判断結果を通知する。連動制御部１００８は、電磁比例弁制御部１００２及び第２電流出力部１１１０〜第９電流出力部１１１７のうち、対象となる電磁比例弁に接続された電流出力部のみが、対象となる電磁比例弁に対して全閉指示を行う。

（Ｓｔｅｐ９２２，９２３）
緊急停止弁故障表示：故障判定部１０１０は、通信部１０４経由で、表示装置７ｂに対して、緊急停止弁テスト時の故障警告（図５（ｂ）参照）を表示する。そして、故障警告を表示したまま、処理を終了する。

（Ｓｔｅｐ９０８）
対象の電磁比例弁の全閉指示：連動制御部１００８は、電磁比例弁制御部１００２及び第２電流出力部１１１０〜第９電流出力部１１１７を経由して、電磁比例弁４０〜４７のうち、対象となる電磁比例弁に対してのみ全閉指示を行う。このとき、第２フィードバック電流センサ部１１００〜第９フィードバック電流センサ部１１０７のうち、対象となる電磁比例弁の開閉状態（図１０参照）のｔ３時間となる。例えば、「ブーム上げから中立」に関係する電磁比例弁４６と電磁比例弁４７を全閉する。

（Ｓｔｅｐ９０９，９１０，９１１）
圧力センサ取得：圧力センサ状態検知部１０５は圧力センサ３０の値を取得し、緊急停止弁状態判定部１００５に渡す。緊急停止弁状態判定部１００５は圧力センサ３０の値を基に、パイロット油圧系統１１の状態（パイロット油圧系統１１の流路内に圧油が流れているか否か）を取得する。異常が有れば（Ｓｔｅｐ９１０／ＹＥＳ）異常ありフラグを立てて（Ｓｔｅｐ９１２）Ｓｔｅｐ６１１へ進む。異常がなければ（Ｓｔｅｐ９１０／ＮＯ）、Ｓｔｅｐ６１１へ進む。

（Ｓｔｅｐ６０９）
電磁比例弁電流出力：連動制御部１００８は、電磁比例弁制御部１００２及び第２電流出力部１１１０〜第９電流出力部１１１７を経由して、電磁比例弁４０〜４７のうち、対象となる電磁比例弁に対して全閉指示を行う。

（Ｓｔｅｐ６１０）
電流センサ値取得：連動制御部１００８は、電磁比例弁４０〜４７の状態を第２フィードバック電流センサ部１１００〜第９フィードバック電流センサ部１１０７からの値を基に取得する。例えば、「ブーム上げから中立」に関係する電磁比例弁４６と電磁比例弁４７の値を取得する。このとき、第２フィードバック電流センサ部１１００〜第９フィードバック電流センサ部１１０７だけではなく、緊急停止弁状態判定部１００５が圧力センサ３０の値を基に判断したパイロット油圧系統１１の状態を取得してもよい。故障判定部１０１０は、異常が有れば異常ありフラグを立ててＳｔｅｐ６１１へ進む。異常がなければ、Ｓｔｅｐ６２１に進む。

（Ｓｔｅｐ６１１）
故障判定部１０１０は、異常ありフラグが立っているか否かを判定する。異常ありフラグが立っていたら外部故障有り（Ｓｔｅｐ６１１／ＹＥＳ）なので、Ｓｔｅｐ６２１へ進む。異常ありフラグが立っていなかったら外部故障なし（Ｓｔｅｐ６１１／ＮＯ）なので、Ｓｔｅｐ６０４へ戻る。

（Ｓｔｅｐ６２１）
緊急停止弁を全閉：連動制御部１００８は、緊急停止弁制御部１００１を経由して、ｔ２時間（図１０参照）において緊急停止弁５０を全閉する。このとき、第１フィードバック電流センサ部１０６の値は、電流ゼロになる。

（Ｓｔｅｐ６２２）
故障警告を表示装置７ｂに表示：故障判定部１０１０は、通信部１０４経由で表示装置７ｂに対して、故障警告（図５（ｃ）参照）を表示する。

本実施形態によれば、作業機械の起動時及び動作中に緊急停止弁の動作を診断することにより、診断回数が増加し、冗長化設計と同等の安全度を確保することができる。また、緊急停止弁５０を１つ設け、これに異常があれば全閉することで作業機械全体の動きを停止させることができるので、コストを低減できし、部品スペースを減らすことができる。また、作業機械のアクチュエータの動作状態が、オペレータに影響を与えにくい状態にあるタイミングをテストパターンとして登録しておき、このテストパターンに一致するタイミングで緊急停止弁５０の動作診断を行うので、作業機械の操作性に与える影響が少ない。

上記実施形態は、本発明を限定するものではなく、本発明を限定しない様々な変更態様は本発明に含まれる。例えば、油圧ショベル９０とは異なる作業機械に本発明を適用してもよい。また緊急停止弁テストの実施を許容する動作パターンも、上記のようにブーム４上げ位置から中立位置に遷移するパターンとは異なるパターンであってもよい。また図１１に示すように緊急停止弁のテスト結果をマイコン１０１のテスト結果記憶部１０１３に記憶し、これを基に緊急停止弁のテスト実行頻度を制御してもよい。

１ ：走行装置
２ ：旋回体
３ ：フロント作業機
３ａ ：左走行モータ
３ｂ ：右走行モータ
３ｃ ：旋回モータ
４ ：ブーム
４ａ ：ブームシリンダ
４ｂ ：ブーム角度センサ
５ ：アーム
５ａ ：アームシリンダ
５ｂ ：アーム角度センサ
６ ：バケット
６ａ ：バケットシリンダ
６ｂ ：バケット角度センサ
７ ：運転室
７Ａ ：運転席
７ａ１ ：第１操作レバー
７ａ２ ：第２操作レバー
７ａ３ ：第３操作レバー
７ａ４ ：第４操作レバー
７ａ５ ：ロックレバー
７ｂ ：表示装置
１０ ：コントロール油圧系統
１０Ａ ：エンジン
１１ ：パイロット油圧系統
３０ ：圧力センサ
９０ ：油圧ショベル
１００ ：コントローラ

Claims (5)

1. エンジンと、
   前記エンジンにより駆動される油圧ポンプ、前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動されるアクチュエータ、及び前記アクチュエータへの圧油の流れを制御する方向制御弁を含むコントロール油圧系統と、
   前記アクチュエータへの操作指示を受け付け、当該操作指示に応じた操作信号を出力する電気式操作レバーと、
   前記エンジンにより駆動されるパイロット油圧ポンプ、前記パイロット油圧ポンプから吐出される圧油の流れを制御し、前記方向制御弁に対して前記操作信号に基づくパイロット圧を出力する電磁比例弁、及び前記パイロット油圧ポンプ及び前記電磁比例弁の間に設けられ、前記パイロット油圧ポンプから前記電磁比例弁への圧油の流入を遮断する緊急停止弁を含むパイロット油圧系統と、
   前記緊急停止弁の開閉制御を行うコントローラと、
   表示装置と、
   を備えた作業機械であって、
   前記コントローラは、前記電気式操作レバー、前記電磁比例弁、及び前記表示装置の其々に接続され、
   前記コントローラは、前記コントローラの起動時、又は起動時よりも後であって前記作業機械の動作中に、前記コントローラの内部故障の有無の診断又は外部故障の有無の診断の少なくとも一つを行い、
   前記内部故障又は前記外部故障の少なくとも一つが発生したと判断すると、前記緊急停止弁を全閉させ、
   前記表示装置に故障が生じたことを示す警告を表示させる、
   ことを特徴とする作業機械。
2. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記作業機械は、前記アクチュエータへの操作指示を受け付け、当該操作指示に応じたパイロット圧を出力する油圧式操作レバーを更に備え、
   前記油圧式操作レバーへは、前記パイロット油圧ポンプから吐出される圧油が流入し、
   前記緊急停止弁は、前記パイロット油圧ポンプから前記油圧式操作レバーへの圧油の流入も更に遮断する、
   ことを特徴とする作業機械。
3. 請求項１に記載の作業機械において、
   前記作業機械は、前記アクチュエータの姿勢を検知する姿勢センサを更に備え、
   前記コントローラは、前記姿勢センサに接続され、
   前記コントローラは、前記緊急停止弁が正常に動作するかを確認するための緊急停止弁テストの実行タイミングを、前記アクチュエータの動作状態により規定したテストパターンを予め記憶し、
   前記アクチュエータの姿勢を検知する姿勢センサからの出力に基づいて前記アクチュエータの動作状態を判定し、
   前記アクチュエータの動作状態が前記テストパターンに一致したと判断すると、前記緊急停止弁テストを実行する、
   ことを特徴とする作業機械。
4. 請求項３に記載の作業機械において、
   前記パイロット油圧系統は、前記パイロット油圧ポンプ及び前記緊急停止弁を連結する油圧管路と、当該油圧管路内の圧力を検知する圧力センサと、を含み、
   前記コントローラは、前記圧力センサに接続され、
   前記コントローラは、
   前記緊急停止弁を実行すると判断すると、
   前記電磁比例弁の内の少なくとも一つを全閉から全開までの間の開度で開き、前記緊急停止弁を全閉して、前記圧力センサの検出値を取得し、
   前記検出値が前記油圧管路内に圧油が流れていない値である場合は前記緊急停止弁は正常と判断し、
   前記検出値が前記油圧管路内に圧油が流れている値である場合は前記緊急停止弁は異常と判断して、前記表示装置に前記緊急停止弁が故障が生じたことを示す警告を表示させる、
   ことを特徴とする作業機械。
5. 請求項４に記載の作業機械において、
   前記コントローラは、前記緊急停止弁は正常であると判断した後、前記緊急停止弁を全開にする、
   ことを特徴とする作業機械。

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