JP2019202134A - 位置センサを含むカテーテルの較正治具 - Google Patents
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Abstract
Description
心カテーテルなどの低侵襲性医療機器は、所与の位置でそれに結合された少なくとも1つの位置センサを含むことができる。カテーテルの遠位先端に対する位置センサの実際の位置は、例えば製造プロセスにおける不正確さのために、同じタイプの複数のカテーテル間であっても異なる場合がある。カテーテル上の位置センサの位置の誤差は、カテーテル遠位端の位置の推定誤差をもたらし得る。
図1は、本発明の一実施形態による、カテーテル法システム20の概略描画図である。システム20は、本実施例では心カテーテル22であるプローブと、制御コンソール24と、を含む。本明細書に記載する実施形態では、カテーテル22は、例えば心不整脈などの心機能不全を診断するための心電信号のマッピングなど、任意の好適な治療及び/又は診断目的に使用され得る。
図2は、本発明の一実施形態による、較正器具46の概略描画図である。いくつかの実施形態では、器具46は、位置センサ50と先端55との間の距離を示す値を出力するように構成されている。
(1) 装置であって、
較正固定具であって、医療用プローブの遠位端に嵌合するように寸法決め及び形状決めされ、その結果、前記遠位端が前記較正固定具の壁と物理的に接触している、較正固定具と、
較正位置センサであって、前記較正固定具内で前記壁に対して既知の位置に固定され、磁界の感知に応じて前記較正位置センサの所与の位置を示す位置信号を生成するように構成された、較正位置センサと、
前記較正位置センサに電気的に結合され、前記位置信号を出力するように構成されたインターフェース回路と、を含む、装置。
(2) (i)前記医療用プローブに取り付けられたプローブ位置センサの測定位置を示す電気信号を受信し、(ii)前記較正位置センサによって生成された前記位置信号を受信し、かつ(iii)前記電気信号及び前記位置信号に基づいて、前記プローブ位置センサと前記遠位端の先端との間の距離を推定するように構成されたプロセッサを含む、実施態様1に記載の装置。
(3) 追加の較正位置センサを含み、前記追加の較正位置センサが、前記較正固定具内で前記較正位置センサに対して所定の位置に固定され、前記磁界の感知に応じて、前記追加の較正位置センサの追加の位置を示す追加の位置信号を生成するように構成され、前記プロセッサが、前記所定の位置、前記位置信号、及び前記追加の位置信号に基づいて、前記距離を推定するためのスケーリング係数を生成するように構成されている、実施態様2に記載の装置。
(4) 前記較正固定具に固定され、前記磁界を生成するように構成された較正器具を含む、実施態様1に記載の装置。
(5) 前記較正器具が、前記磁界を生成するように構成された複数のヘルムホルツコイルを含む、実施態様4に記載の装置。
(7) 較正装置を製造する方法であって、
較正固定具を製造することであって、前記較正固定具が、医療用プローブの遠位端に嵌合するように寸法決め及び形状決めされ、その結果、前記遠位端が前記較正固定具の壁と物理的に接触している、較正固定具を製造することと、
磁界の感知に応じて較正位置センサの所与の位置を示す位置信号を生成するための前記較正位置センサを前記較正固定具内で前記壁に対して既知の位置に固定することと、
前記位置信号を出力するためのインターフェース回路を、前記較正位置センサに電気的に結合することと、を含む、方法。
(8) (i)前記医療用プローブに取り付けられたプローブ位置センサの測定位置を示す電気信号を受信し、(ii)前記較正位置センサによって生成された前記位置信号を受信し、かつ(iii)前記電気信号及び前記位置信号に基づいて、前記プローブ位置センサと前記遠位端の先端との間の距離を推定するためのプロセッサを前記インターフェース回路に結合することを含む、実施態様7に記載の方法。
(9) 前記磁界の感知に応じて、追加の較正位置センサの追加の位置を示す追加の位置信号を生成するための前記追加の較正位置センサを、前記較正固定具内で前記較正位置センサに対して所定の位置で固定することを含み、その結果、前記プロセッサが、(i)前記所定の位置、(ii)前記位置信号、及び(iii)前記追加の位置信号に基づいて、前記距離を推定するためのスケーリング係数を生成する、実施態様8に記載の方法。
(10) 前記磁界を生成する較正器具に前記較正固定具を固定することを含む、実施態様7に記載の方法。
(12) 方法であって、
較正固定具内で、前記較正固定具の壁に対して既知の位置に固定された較正位置センサの所与の位置を示す位置信号を受信することであって、前記較正固定具が、医療用プローブの遠位端に嵌合するように寸法決め及び形状決めされ、その結果、前記遠位端が前記較正固定具の前記壁と物理的に接触している、位置信号を受信することと、
前記医療用プローブに取り付けられたプローブ位置センサの測定位置を示す電気信号を受信することであって、前記遠位端の先端が前記壁と物理的に接触する、電気信号を受信することと、
前記電気信号及び前記位置信号に基づいて、前記プローブ位置センサと前記遠位端の前記先端との間の距離を推定することと、を含む、方法。
Claims (12)
- 装置であって、
較正固定具であって、医療用プローブの遠位端に嵌合するように寸法決め及び形状決めされ、その結果、前記遠位端が前記較正固定具の壁と物理的に接触している、較正固定具と、
較正位置センサであって、前記較正固定具内で前記壁に対して既知の位置に固定され、磁界の感知に応じて前記較正位置センサの所与の位置を示す位置信号を生成するように構成された、較正位置センサと、
前記較正位置センサに電気的に結合され、前記位置信号を出力するように構成されたインターフェース回路と、を含む、装置。 - (i)前記医療用プローブに取り付けられたプローブ位置センサの測定位置を示す電気信号を受信し、(ii)前記較正位置センサによって生成された前記位置信号を受信し、かつ(iii)前記電気信号及び前記位置信号に基づいて、前記プローブ位置センサと前記遠位端の先端との間の距離を推定するように構成されたプロセッサを含む、請求項1に記載の装置。
- 追加の較正位置センサを含み、前記追加の較正位置センサが、前記較正固定具内で前記較正位置センサに対して所定の位置に固定され、前記磁界の感知に応じて、前記追加の較正位置センサの追加の位置を示す追加の位置信号を生成するように構成され、前記プロセッサが、前記所定の位置、前記位置信号、及び前記追加の位置信号に基づいて、前記距離を推定するためのスケーリング係数を生成するように構成されている、請求項2に記載の装置。
- 前記較正固定具に固定され、前記磁界を生成するように構成された較正器具を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記較正器具が、前記磁界を生成するように構成された複数のヘルムホルツコイルを含む、請求項4に記載の装置。
- 前記インターフェース回路が、無線で、又は前記インターフェース回路に結合された電気ケーブルを介して前記位置信号を送信するように構成されている、請求項1に記載の装置。
- 較正装置を製造する方法であって、
較正固定具を製造することであって、前記較正固定具が、医療用プローブの遠位端に嵌合するように寸法決め及び形状決めされ、その結果、前記遠位端が前記較正固定具の壁と物理的に接触している、較正固定具を製造することと、
磁界の感知に応じて較正位置センサの所与の位置を示す位置信号を生成するための前記較正位置センサを前記較正固定具内で前記壁に対して既知の位置に固定することと、
前記位置信号を出力するためのインターフェース回路を、前記較正位置センサに電気的に結合することと、を含む、方法。 - (i)前記医療用プローブに取り付けられたプローブ位置センサの測定位置を示す電気信号を受信し、(ii)前記較正位置センサによって生成された前記位置信号を受信し、かつ(iii)前記電気信号及び前記位置信号に基づいて、前記プローブ位置センサと前記遠位端の先端との間の距離を推定するためのプロセッサを前記インターフェース回路に結合することを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記磁界の感知に応じて、追加の較正位置センサの追加の位置を示す追加の位置信号を生成するための前記追加の較正位置センサを、前記較正固定具内で前記較正位置センサに対して所定の位置で固定することを含み、その結果、前記プロセッサが、(i)前記所定の位置、(ii)前記位置信号、及び(iii)前記追加の位置信号に基づいて、前記距離を推定するためのスケーリング係数を生成する、請求項8に記載の方法。
- 前記磁界を生成する較正器具に前記較正固定具を固定することを含む、請求項7に記載の方法。
- 前記位置信号を送信するための電気ケーブル及び無線通信機器のうちの少なくとも1つを前記インターフェース回路に結合することを含む、請求項7に記載の方法。
- 方法であって、
較正固定具内で、前記較正固定具の壁に対して既知の位置に固定された較正位置センサの所与の位置を示す位置信号を受信することであって、前記較正固定具が、医療用プローブの遠位端に嵌合するように寸法決め及び形状決めされ、その結果、前記遠位端が前記較正固定具の前記壁と物理的に接触している、位置信号を受信することと、
前記医療用プローブに取り付けられたプローブ位置センサの測定位置を示す電気信号を受信することであって、前記遠位端の先端が前記壁と物理的に接触する、電気信号を受信することと、
前記電気信号及び前記位置信号に基づいて、前記プローブ位置センサと前記遠位端の前記先端との間の距離を推定することと、を含む、方法。
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