JP2021000446A

JP2021000446A - マルチアームプローブのレンダリング

Info

Publication number: JP2021000446A
Application number: JP2020105216A
Authority: JP
Inventors: バディム・グリナー; Gliner Vadim; アサフ・ゴバリ; Assaf Govari
Original assignee: Biosense Webster Israel Ltd
Current assignee: Biosense Webster Israel Ltd
Priority date: 2019-06-19
Filing date: 2020-06-18
Publication date: 2021-01-07
Also published as: EP3753487A1; CN112107365A; US20200397338A1

Abstract

【課題】医療処置システムを提供すること。【解決手段】一実施形態では、医療処置システムであって、プローブであって、シャフトと、偏向可能なアームと、シャフト上の位置センサと、各アームに沿った電極と、を含むプローブと、処理回路であって、センサの読み取り値を測定し、読み取り値及びセンサと近位端との間の所定の空間的関係に応じて、アームの近位端の第１の位置座標を計算し、身体表面電極と各アームの少なくとも２つの電極との間の電気インピーダンスの指標を測定し、指標に応じて各アーム上の少なくとも２つの電極のそれぞれの第２の位置座標を計算し、それぞれの少なくとも２つの電極の各々のそれぞれの近位端のそれぞれの第１の位置座標及び第２の位置座標に応じて、それぞれのアームに対応するそれぞれの曲線を適合させ、それぞれの適合された曲線に応じて、偏向可能なアームを含むプローブの図形表示をレンダリングする、処理回路と、を含む、医療処置システム。【選択図】図１

Description

本発明は、医療用装置に関し、排他的ではないが具体的には、マルチアームプローブに関する。

挿入管、カテーテル、及びインプラントなどの体内プローブの位置を追跡することは、多くの医療処置に必要とされている。追跡されたプローブの表示は、プローブを追跡する位置追跡システムと位置合わせされた、ＣＴなどの以前に取得された身体部スキャンの上に表示されてもよく、それにより、医師が身体部内のプローブをうまく誘導することを可能にする。例えば、Ｍａｃｎｅｉｌらの米国特許公開第２０１７／０３３２９７１号は、心リズム障害に関連する遠隔又は極性源を識別することを含むリズム障害の表示を生成するシステムを記載している。システムは、カテーテルのスプライン−センサ位置をｘ−ｙ座標の位置の対に変換することによって、センサから受信した心臓情報信号に基づいて表示を生成することを含む。第１のオフセットは、表示に関連付けられた対応するｘ−ｙ座標の位置の対に対する摂動から生じて決定され、第１のオフセットは、第１の方向における少なくとも１つの変位単位だけ表示のセンサ位置の座標対を変位させる。心リズム障害に関連付けられた遠隔源は、心臓情報信号に関連付けられた興奮が少なくとも１回、又は少なくとも第１の期間にわたって遠心分離されるときに識別され、ソースは、変位されたときの表示に基づいて識別される。

Ｗｕらの米国特許公開第２０１８／０３０３３６１号は、組織表面の高密度マッピング及び／又はアブレーションのために適合したカテーテルについて説明し、オフセットしたスパインループを有する遠位電極アレイを備え、それぞれのスパインループは、少なくとも一対の線形部分と、この一対の線形部分を接続する遠位部分と、それぞれの線形部分の上に１つ以上の電極とを有する。複数のオフセットしたスパインループの線形部分は、１つの共通の面の面内に並び、複数のオフセットしたスパインループの遠位部分が、１つの共通の面から面外に並ぶ。

ベンハイムらの米国特許第６，５７４，４９２号は、心臓の生理学的信号を測定するためのカテーテルについて説明し、カテーテルの遠位端に構造体を備え、構造体が複数のアーム、それぞれのアームに固定された電極、それぞれのアーム上に位置する位置情報を生成するための装置を有する。アームは、心臓内部にカテーテルを挿入中はカテーテルの長軸付近に位置し、アームは、構造体が心臓内部にあるとき、カテーテルの長軸から離れる方向に別々に展開することができる。

Ｍａｒｅｃｋｉらの米国特許公開第２０１５／０３５１６５２号は、心臓マッピング手順で使用するための拡張可能な電極アセンブリを記載しており、外側表面上に位置する第１の電極と、拡張可能な電極アセンブリを形成する個々のスプラインの内側表面上に位置する第２の電極と、を含む複数の双極電極対を含む。このような電極構成は、患者の心臓の電気活動のより正確なマップを生成するために使用され得る改善された電気的活性化信号を生成することができる。

本開示の実施形態によれば、医療処置システムであって、生体の皮膚表面に適用されるように構成された複数の身体表面電極と、生体の身体部に挿入されるように構成され、シャフトと、シャフトの遠位端に接続されたそれぞれの近位端を有する複数の偏向可能なアームと、偏向可能なアームの近位端に対して、所定の空間的関係でシャフト上に配置された位置センサと、を備えるプローブと、偏向可能なアームのそれぞれに沿って異なるそれぞれの位置に配置された複数の電極と、処理回路であって、位置センサの電気的読み取り値を測定し、測定された電気的読み取り値及び位置センサと偏向可能なアームの近位端との間の所定の空間的関係に応じて、偏向可能なアームの近位端の第１の位置座標を計算し、身体表面電極と偏向可能なアームのそれぞれの複数の電極のうちの少なくとも２つとの間の電気インピーダンスの指標を測定し、電気インピーダンスの指標に応じて、偏向可能なアームのそれぞれの上の少なくとも２つの電極のそれぞれの第２の位置座標を計算し、それぞれの偏向可能なアームの近位端のそれぞれの第１の位置座標及びそれぞれの少なくとも２つの電極の各々の第２の位置座標に応じて、偏向可能なアームのそれぞれに対応するそれぞれの曲線を適合させ、それぞれの適合された曲線に応じて、シャフトの図形表示、及び偏向可能なアームの図形表示を含むプローブの図形表示をディスプレイにレンダリングするように構成されている、処理回路と、を含む、医療処置システム。

更に、本開示の実施形態によれば、処理回路は、それぞれの適合された曲線及びそれぞれの偏向可能なアームに沿った少なくとも一部の複数の電極のそれぞれの位置に応じて、偏向可能なアームのそれぞれの複数の電極の少なくとも一部の第３の位置座標を計算するように構成され、計算された第３の位置座標に応じて、シャフトの図形表示、及び偏向可能なアーム及び複数の電極の図形表示を含むプローブの図形表示をディスプレイにレンダリングするように構成されている。

なおも更に、本開示の実施形態によれば、システムは、位置センサを結合するように構成されたプローブコネクタと、偏向可能なアームのそれぞれの少なくとも２つの電極とを処理回路に結合するように構成された、プローブコネクタを含む。

更に、本開示の実施形態によれば、位置センサは、少なくとも１つのシャフト電極を含み、処理回路は、身体表面電極と少なくとも１つのシャフト電極との間の電気インピーダンスの別の指標を測定し、偏向可能なアームの近位端の第１の位置座標を、電気インピーダンスの他の指標及び位置センサと偏向可能なアームの近位端との間の所定の空間的関係に応じて計算するように構成されている。

更に、本開示の実施形態によれば、偏向可能なアームのそれぞれの少なくとも２つの電極は、偏向可能なアームのそれぞれの複数の電極のうちのいくつかのみを含む。

更に、本開示の実施形態によれば、偏向可能なアームのそれぞれ１つの電極の少なくとも２つの電極は、シャフトから最も遠くに配置された複数の電極のそれぞれ１つを含む。

なおも更に、本開示の実施形態によれば、少なくとも２つの電極は、偏向可能なアームのそれぞれの１つの最も弱い部分に最も近い複数の電極のうちの１つを含み、偏向可能なアームのそれぞれの少なくとも２つの電極は、偏向可能なアームのそれぞれの複数の電極のうちのいくつかのみを含む。

加えて、本開示の実施形態によれば、位置センサは、磁気センサと、少なくとも１つのシャフト電極とを含み、このシステムは、交番磁界を身体部が位置する領域に送信するように構成された少なくとも１つの磁界放射器を更に含み、磁気センサは、送信された交番磁界の少なくとも一部を検出するように構成されており、処理回路は、少なくとも１つの磁界放射器の磁気座標フレーム内の電気インピーダンスの指標と位置との間にマッピングを生成するように構成されている。

更に、本開示の実施形態によれば、処理回路は、ベジェ曲線に基づいて、偏向可能なアームのそれぞれの曲線を適合するように構成されている。

更に、本開示の実施形態によれば、偏向可能なアームのうちのそれぞれ１つの少なくとも２つの電極は、シャフトから最も遠くに配置された複数の電極のうちのそれぞれ１つを含み、少なくとも２つの電極は、偏向可能なアームのそれぞれ１つの最も弱い部分に最も近い複数の電極のうちの１つを含む。

本開示の別の実施形態によれば、医療処置方法であって、生体の皮膚表面に複数の身体表面電極を適用することと、生体の身体部にプローブを挿入することであって、プローブは、シャフトと、シャフトの遠位端に接続されたそれぞれの近位端を有する複数の偏向可能なアームと、偏向可能なアームの近位端に対して所定の空間的関係でシャフト上に配置された位置センサと、偏向可能なアームのそれぞれに沿って異なるそれぞれの位置に配置される複数の電極と、を備える、挿入することと、位置センサの電気的読み取り値を測定することと、測定された電気的読み取り値及び位置センサと偏向可能なアームの近位端との間の所定の空間的関係に応じて、偏向可能なアームの近位端の第１の位置座標を計算することと、身体表面電極と偏向可能なアームのそれぞれの複数の電極のうちの少なくとも２つとの間の電気インピーダンスの指標を測定することと、電気インピーダンスの指標に応じて、偏向可能なアームのそれぞれの上の少なくとも２つの電極のそれぞれの第２の位置座標を計算することと、それぞれの偏向可能なアームの近位端のそれぞれの第１の位置座標及びそれぞれの少なくとも２つの電極のそれぞれの第２の位置座標に応じて、偏向可能なアームのそれぞれに対応するそれぞれの曲線を適合することと、それぞれの適合された曲線に応じて、シャフトの図形表示、及び偏向可能なアームの図形表示を含むプローブの図形表示をディスプレイにレンダリングすることと、を含む、方法。

なおも更に、本開示の実施形態によれば、本方法は、それぞれの適合された曲線及びそれぞれの偏向可能なアームに沿った少なくともいくつかの電極のそれぞれの位置に応じて、偏向可能なアームのそれぞれの複数の電極のうちの少なくともいくつかの第３の位置座標を計算することを含み、レンダリングが、計算された第３の位置座標に応じて、シャフトの図形表示、及び偏向可能なアーム及び複数の電極の図形表示とを含むプローブの図形表示をディスプレイにレンダリングすることを含む、方法。

更に、本開示の実施形態によれば、位置センサは、少なくとも１つのシャフト電極を含み、この方法は、身体表面電極と少なくとも１つのシャフト電極との間の電気インピーダンスの別の指標を測定すること、偏向可能なアームの近位端の第１の位置座標を、電気インピーダンスの他の指標及び位置センサと偏向可能なアームの近位端との間の所定の空間的関係に応じて計算することと、を更に含む、方法。

加えて、本開示の実施形態によれば、位置センサは、磁気センサと、少なくとも１つのシャフト電極とを含み、この方法は、交番磁界を身体部位が位置する領域に送信することと、磁気センサによって送信された交番磁界の少なくとも一部を検出することと、磁気座標フレーム内の電気インピーダンスの指標と位置との間のマッピングを作成することと、を更に含む、方法。

更に、本開示の実施形態によれば、適合は、ベジェ曲線に基づいて偏向可能なアームのそれぞれの曲線を適合することを含む。

本発明は、添付の図面と併せて、以下の詳細な説明から理解されよう。
本発明の一実施形態に従って構築され動作する医療処置システムの概略図である。図１のシステムで使用するためのカテーテルの概略図である。図２のプローブの偏向可能なアームのうちの１つの概略図である。図３の偏向可能なアームの近位端の位置座標の計算を示す、図３のアームの概略図である。偏向可能なアームの近位端の計算された位置座標及び偏向可能なアームの２つの電極の計算された位置座標に基づいて曲線を適合することを示す、図３のアームの概略図である。図５の適合された曲線に沿った計算された電極位置を示す概略図である。図６の計算された電極位置に従って心臓の画像に図形オーバレイとしてレンダリングされた、図２のプローブの一部の図形表示の概略図である。図１のシステムで使用する方法における例示的な工程を含むフローチャートである。

概論
上記のように、挿入管、カテーテル、及びインプラントなどの体内プローブの位置を追跡することは、多くの医療処置に必要とされている。追跡されたプローブの表示は、プローブを追跡する位置追跡システムと位置合わせされたＣＴ画像などの以前に取得された身体部スキャンの上に表示されてもよく、それにより、医師が身体部内のプローブをうまく誘導することを可能にする。

追跡されたプローブをディスプレイに正確にレンダリングすることは、様々な理由により、困難であり得る。例えば、プローブが可撓性又は偏向可能である場合、プローブの様々な部分の位置を計算することは、プローブ上の位置センサの数及び位置によって制限され得る。

いくつかのシステムでは、位置追跡システムに接続され得る位置センサの数は、位置追跡システムの能力によって制限され得る。例えば、プローブが位置追跡のための５０個の電極を含むが、位置追跡システムは、電極への接続のために、２０個の端子などのより少数の入力端子を有する場合、電極のうちの２０個のみの位置を計算することは、プローブの様々な部分の十分に正確な画像を提供しない場合がある。５０個の電極プローブの一例に、米国カリフォルニア州アーバインのＢｉｏｓｅｎｓｅＷｅｂｓｔｅｒＩｎｃ．製のＯｃｔａｒａｙ（登録商標）カテーテルがある。Ｏｃｔａｒａｙは、シャフトの遠位端に配置された８つの偏向可能なアームを含み、偏向可能なアームのそれぞれは、６つの電極と、磁気センサの両側のシャフト上に配置された別の２つの電極とを含む。５アームプローブの例は、ＢｉｏｓｅｎｓｅＷｅｂｓｔｅｒＩｎｃのＰｅｎｔａｒａｙ（登録商標）カテーテルである。

本発明の実施形態は、生体の身体内に複数の偏向可能なアームを有するプローブの配置を正確に推定するために、これらの問題に対処するシステム及び方法を提供する。これらの実施形態は、各アームに沿って少数の位置センサのみを使用しながら、プローブの正確な図形表示を生成するために、プローブ、特にそのアームの幾何学的特性及び機械的特性の従来の知識の利点を利用する。したがって、本実施形態は、システムのデータ入力要件を低減しながら、画像表示の信頼性を改善する。

開示される実施形態では、アームのそれぞれは、プローブのシャフトに接続された近位端と、シャフトから最も遠い遠位端とを有する。遠位端は、アームの可撓性及び生体の身体に遭遇する様々な障害物に従って自由運動を有する。アームは、各偏向可能なアームに沿って異なるそれぞれの位置に配置された電極を含む。プローブは、任意の好適な数の偏向可能なアームを含んでもよく、例えば、限定するものではないが、５つ又は８つであってもよい。アームのそれぞれは、任意の好適な数の電極を含んでもよく、例えば、２つ以上の電極が挙げられるが、これらに限定されない。

各アームの配置は、それぞれのアームに沿った少なくとも３つの点の計算された位置座標に曲線を適合することに基づいて推定される。以下でより詳細に説明するように、アームのそれぞれの配置は、最小数のアーム電極によって提供される位置データに基づいて推定されてもよく、これは、位置追跡システムが電極への接続のためにより少数の入力端子を有する場合に特に有利である。

曲線適合に使用される点（第１点）のうちの１つの位置座標は、それぞれのアームの遠位先端部に近接して配置された電極の計算された位置座標に基づくことができる。

曲線適合に使用される点（第２の点）の別の１つの位置座標は、それぞれのアームの近位端の計算された位置座標に基づくことができる。いくつかの実施形態では、それぞれのアームの近位端の位置座標は、シャフト上に配置された位置センサの位置感知と、シャフト位置センサとそれぞれのアームの近位端との間の所定の空間的関係に基づいて計算されてもよい。

曲線適合に使用される更に別の点（第３の点）の位置座標は、遠位先端部に近い電極とそれぞれのアームの近位端との間のそれぞれのアーム上に配置された電極の計算された位置座標に基づくことができる。いくつかの実施形態では、曲線適合に使用される第３の点の計算された位置座標は、各アームの最も弱い部分に最も近い電極に基づいて選択されてもよい。アームの最も弱い部分は、典型的には、最大角度を通って、及び／又は最小の曲げ半径で屈曲するアームの部分であり、したがって、曲線を適合させて偏向可能なアームの配置を推定するために使用するための特に関連するデータを提供する。

処理回路は、シャフト上に配置された位置センサの電気的読み取り値を測定し、測定された電気的読み取り値及び位置センサと偏向可能なアームの近位端との間の所定の空間的関係に応じて、偏向可能なアームの近位端の第１の位置座標を計算する。

プローブ上の電極位置を追跡する目的で、身体表面電極は、生体の皮膚表面に適用される。処理回路は、曲線適合に使用される位置座標を提供するために使用される身体表面電極とアーム電極との間の電気インピーダンスの指標を測定する。いくつかの実施形態では、曲線適合で使用されるアーム電極は、偏向可能なアームのそれぞれの複数の電極のうちのいくつかのみを含んでもよい。他の実施形態では、曲線適合に使用されるアーム電極は、偏向可能なアームのそれぞれの電極の全てを含んでもよい。

処理回路は、電気インピーダンスの指標に応じて、曲線適合で使用される電極のそれぞれの第２の位置座標を計算する。

処理回路は、それぞれのアームの近位端のそれぞれの第１の位置座標及びそれぞれの電極のそれぞれの第２の位置座標に応じて、偏向可能なアームのそれぞれに対応するそれぞれの曲線に適合する。曲線を適合することは、ベジェ曲線又は任意の他の好適な曲線適合方法に基づくことができる。

処理回路は、それぞれの適合された曲線及びそれぞれの偏向可能なアームに沿った電極のそれぞれの位置（計算が現在行われている）に応じて、偏向可能なアームのそれぞれの電極の少なくとも一部、概ね全ての位置座標を計算する。電極がそれぞれの適合された曲線に沿って位置付けられ、電極が各アームに沿った電極の既知の位置に従ってそれぞれの適合された曲線上に位置すると仮定して電極が位置付けられる計算推定値。

処理回路は、シャフトの図形表示、及び電極の計算された位置に応じて電極を有する偏向可能なアームの図形表示を含むプローブの図形表示をディスプレイにレンダリングする。各偏向可能なアームの図形表示は、それぞれの偏向可能なアームの電極の計算された位置座標、それぞれの偏向可能なアームの近位端の計算された位置、及びそれぞれの偏向可能なアームの端部（近位端からのアームの既知の長さから計算される）を直線又は曲線と接続することに基づいてもよい。電極の表示は、電極の計算された位置座標に従って、偏向可能なアーム上にレンダリングされてもよい。

システムの説明
参照により本明細書に援用される文書は本出願の一体部とみなされるべきであり、いかなる用語も、それらの援用された文書内で、本明細書で明示的又は暗示的に行われる定義と相反するように定義される場合を除き、本明細書における定義のみが考慮されるべきである。

ここで図１を参照すると、図１は、本発明の一実施形態に従って構築され動作する医療処置システム２０の概略図である。図２も参照すると、図２は、図１のシステム２０で使用するためのプローブ４０の概略図である。

医療処置システム２０は、図１の挿入図２５に示され、図２により詳細に示されているプローブ４０の位置を判定するために使用される。プローブ４０は、シャフト２２と、生体の身体部に挿入するための複数の偏向可能なアーム５４（簡略化のために一部のみ標識化されている）を含む。偏向可能なアーム５４は、シャフト２２の遠位端に接続されたそれぞれの近位端を有する。

プローブ４０は、偏向可能なアーム５４の近位端に対して所定の空間関係でシャフト２２上に配置された位置センサ５３を含む。位置センサ５３が、磁気センサ５０及び／又は少なくとも１つのシャフト電極５２を含んでもよい。磁気センサ５０が、回転を含む位置及び向きの位置データを提供するための、限定はしないが例えば二軸又は三軸コイル配列などの少なくとも１つのコイルを含んでもよい。プローブ４０は、偏向可能なアーム５４のそれぞれに沿った異なるそれぞれの位置に配置された複数の電極５５（簡略化のために図２では一部のみ標識化されている）を含む。典型的には、プローブ４０は、電極５５を使用して生体の心臓内の電気的活動をマッピングするため、又は生体の身体部内で任意の他の適切な機能を実行するために使用され得る。

医療処置システム２０が、プローブ４０のシャフト２２の位置及び向きを、磁気センサ５０及び／又はシャフト２２に適合された磁気センサ５０の両側のシャフト電極５２（近位電極５２ａ及び遠位電極５２ｂ）によって供給される信号に基づいて判定してもよい。近位電極５２ａ、遠位電極５２ｂ、磁気センサ５０及び、少なくともいくつかの電極５５は、シャフト２２を通って延びるワイヤにより、プローブコネクタ３５を介して、コンソール２４内の様々なドライバ回路に接続されている。いくつかの実施形態では、偏向可能なアーム５４のそれぞれの少なくとも２つの電極５５、シャフト電極５２及び磁気センサ５０は、プローブコネクタ３５を介してコンソール２４のドライバ回路に接続されている。いくつかの実施形態では、遠位電極５２ｂ及び／又は近位電極５２ａは省略されてもよい。

図２に示されている図は、単に概念を明確化する目的のために選択されている。シャフト電極５２及び電極５５の他の構成も可能である。位置センサ５３に更なる機能が含まれてもよい。明確にするために、灌漑ポートなど、本発明の開示された実施形態に関連しない要素は省略されている。

医師３０は、プローブ４０の近位端の近傍のマニピュレータ３２を使用してシャフト２２を操作すること及び／又はシース２３からの偏向によって、プローブ４０を患者２８の身体部（例えば心臓２６）内の標的位置に誘導する。プローブ４０は、偏向可能なアーム５４が集まった状態で、シース２３を通して挿入され、プローブ４０がシース２３から引き出された後にのみ、偏向可能なアーム５４が広がり、それらの意図された機能的形状を回復することができる。偏向可能なアーム５４をまとめて収容することにより、シース２３は、標的位置へ向かう間の血管外傷を最小限に抑える役割も果たす。

コンソール２４は、処理回路４１、典型的には汎用コンピュータと、ケーブル３９を通って患者２８の胸部及び背部又は任意のその他の好適な皮膚表面に延びるワイヤによって取り付けられた身体表面電極４９において信号を生成する、及び／又は身体表面電極４９から信号を受信する好適なフロントエンド及びインタフェース回路４４と、を含む。

コンソール２４は、磁気感知サブシステムを更に備える。患者２８は、少なくとも１つの磁界放射器４２を含むパッドによって生成された磁界内に置かれ、この磁界放射器４２は、コンソール２４に配置されたユニット４３によって駆動される。磁界放射器４２は、身体部（例えば心臓２６）が配置されている領域に交番磁界を送信するように構成されている。磁界放射器４２によって生成された磁界は、磁気センサ５０において方向信号を生成する。磁気センサ５０は、送信された交番磁界の少なくとも一部を検出し、対応する電気入力として方向信号を処理回路４１に供給するように構成されている。

いくつかの実施形態では、処理回路４１は、シャフト電極５２、磁気センサ５０及び電極５５から受信した位置信号を使用して、心腔内などの器官内のプローブ４０の位置を推定する。いくつかの実施形態では、処理回路４１は、電極５２及び電極５５から受信した位置信号を以前に取得した磁気位置較正位置信号と相関させて、心腔内のプローブ４０の位置を推定する。シャフト電極５２及び電極５５の位置座標は、他の入力の中でも特に、電極５２、電極５５と身体表面電極４９との間で測定されるインピーダンス又は電流分布の割合に基づいて、処理回路４１によって判定され得る。コンソール２４は、心臓２６内のプローブ４０の遠位端を示すディスプレイ２７を駆動する。

電流分布測定値及び／又は外部磁界を使用する位置感知方法は、様々な医療用途で、例えば、ＢｉｏｓｅｎｓｅＷｅｂｓｔｅｒＩｎｃ．（カリフォルニア州アーバイン）により製造されるＣａｒｔｏ（登録商標）システムに実装されており、米国特許第５，３９１，１９９号、同第６，６９０，９６３号、同第６，４８４，１１８号、同第６，２３９，７２４号、同第６，６１８，６１２号、同第６，３３２，０８９号、同第７，７５６，５７６号、同第７，８６９，８６５号、及び同第７，８４８，７８７号、国際公開第９６／０５７６８号、並びに米国特許出願公開第２００２／００６５４５５（Ａ１）号、同第２００３／０１２０１５０（Ａ１）号、及び同第２００４／００６８１７８（Ａ１）号に詳述されており、これらの開示は参照により本明細書に全文を組み込む。

Ｃａｒｔｏ（登録商標）３システムは、有効電流位置（ＡＣＬ）のインピーダンスベースの位置追跡方法を適用する。いくつかの実施形態では、処理回路４１は、ＡＣＬ法を使用して、磁界放射器４２の磁気座標フレーム内の電気インピーダンスの指標と位置との間のマッピング（例えば、現在位置マトリックス（ＣＰＭ））を作成するように構成されている。処理回路４１は、ＣＰＭ内でルックアップを実行することにより、シャフト電極５２及び電極５５の位置を推定する。

処理回路４１は、本明細書に記載される機能を実行するために、典型的にはソフトウェアでプログラムされる。ソフトウェアは、例えば、ネットワーク上で、コンピュータに電子形態でダウンロードすることができるか、又は代替的に若しくは付加的に、磁気メモリ、光学メモリ若しくは電子メモリなどの、非一時的実体的媒体上で提供及び／又は記憶されてもよい。

図１は、簡潔性かつ明瞭性のため、開示技法に関連する要素のみを示す。システム２０は、典型的には、開示される技術には直接関連しないために図１及び対応する説明から意図的に省略されている、追加のモジュール及び要素を備える。

ここで図３を参照すると、図３は、図２のプローブ４０の偏向可能なアーム５４の１つの概略図である。図３は、個別に５５−１〜５５−６で標識化された電極５５を示す。電極５５−１は、偏向可能なアーム５４の遠位端に最も近く、一方、電極５５−６は偏向可能なアーム５４の近位端に最も近い。電極５５−３は、偏向可能なアーム５４の最も弱い部分に最も近く、図３では、偏向可能なアーム５４が電極５５−３の近くで最も湾曲していることによって示される。

ここで図４を参照すると、図４は、図３の偏向可能なアーム５４の近位端５７の位置座標の計算を示す、図３のアーム５４の概略図である。偏向可能なアーム５４の近位端５７は、位置センサ５３（例えば、磁気センサ５０及び／又はシャフト電極５２）と偏向可能なアーム５４の近位端５７との間の所定の空間的関係、及び磁気センサ５０の計算位置座標及び／又はシャフト電極５２の計算された位置座標に応じて計算されてもよい。

電極５５−１及び５５−３（偏向可能なアーム５４上の６つの電極５５の少数を含む）は、図４の例で選択され、プローブコネクタ３５（図１）を介してコンソール２４（図１）に接続されて、電極５５−１及び５５−３の位置座標を計算する際に使用する信号を提供する。したがって、プローブ４０の８つの偏向可能なアーム５４では、電極５５から１６個の接続部があり、プローブコネクタ３５を介してシャフト電極５２からコンソール２４への２つの接続部が存在する。更に他の電極５５は、コンソール２４又は身体部（例えば、心臓２６）の電気的活動を測定するための補助ユニットに接続されてもよいことに留意されたい。

図３を参照して上述したように、電極５５−１は、偏向可能なアーム５４の遠位端に最も近く（したがって、シャフト２２から最も遠い）、一方、電極５５−３は、偏向可能なアーム５４の最も弱い部分に最も近い。したがって、電極５５−１、５５−３は、偏向可能なアーム５４の形状を決定するために曲線を適合する際に使用するのに好適な候補である。

電極５５−１、５５−３及び近位端５７の計算された位置座標は、図５を参照してより詳細に説明される曲線を適合するためのデータを提供する。

ここで図５を参照すると、図５は、偏向可能なアーム５４の近位端５７の計算された位置座標及び偏向可能なアーム５４の２つの電極５５−１、５５−３の計算された位置座標に基づいて曲線５９を適合することを示す、図３のアーム５４の概略図である。

曲線５９の適合は、例えば、限定するものではないが、ベジェ曲線などの任意の好適な曲線適合方法を使用して実施されてもよい。ベジェ曲線は、典型的には、２つの端点（例えば、電極５５−１及び近位端５７の位置座標）及び少なくとも１つの中点（例えば、電極５５−３の位置座標）によって画定される滑らかな曲線である。ベジェ法は、２つの端点を通る曲線を画定し、中点（複数可）によって影響を受ける（例えば、引っ張られる）曲線を画定する。ベジェ曲線は、中点（単数又は複数）を通って進むことができるか、又はそうでなくてもよい。

２次ベジェ曲線を使用して、３つのデータ点に対する曲線適合を提供することができる。２次ベジェ曲線は、点Ｐ_０，Ｐ_１及びＰ_２が与えられる関数Ｂ（ｔ）によってトレースされる経路である。
Ｂ（ｔ）＝（１−ｔ）［（１−ｔ）Ｐ_Ｏ＋ｔＰ_１］＋ｔ［（１−ｔ）Ｐ_１＋ｔＰ_２］、
この曲線は、０〜１のｔを増加させることによって生成される。

３次ベジェ曲線を使用して、４つのデータ点について曲線適合を提供することができる。３次ベジェ曲線は、点Ｐ_０，Ｐ_１，Ｐ_２及びＰ_３を与えた関数Ｂ（ｔ）によってトレースされる経路である。
Ｂ（ｔ）＝（１−ｔ）^３Ｐ_Ｏ＋３（１−ｔ）^２ｔＰ_１＋３（１−ｔ）ｔ^２Ｐ_２＋ｔ^３Ｐ_３，
この曲線は、０〜１のｔを増加させることによって生成される。

より高次のベジェ曲線を使用して、４つを超えるデータ点について曲線適合を提供することができる。

ここで図６を参照すると、図６は、図５の適合された曲線５９に沿った計算された電極位置を示す概略図である。

偏向可能なアーム５４のそれぞれの複数の電極５５の少なくともいくつか、概ね全ての位置座標は、それぞれの偏向可能なアーム５４に沿ってそれぞれの適合された曲線５９及び複数の電極５５（現在計算が実行されている）のそれぞれの位置に応じて計算される。電極５５が各適合された曲線５９に沿って配置されていると仮定して電極５５が配置される計算推定値。計算工程は、電極５５がそれぞれのアーム５４に沿った電極５５の既知の位置に従ってそれぞれの適合された曲線５９上に配置されていると仮定して電極５５の位置を計算（推定）する入力として、それぞれの偏向可能なアーム５４に沿ったそれぞれの適合された曲線５９及び電極５５の既知の位置を使用する。例えば、アーム５４に沿った電極５５の既知の位置（間隔）を使用して、電極５５−１の位置に対応するそれぞれの曲線５９の端部又は近位端５７に対応するそれぞれの曲線５９の端部から開始するかのいずれかで、それぞれの曲線５９に沿った電極５５の位置座標を計算することができる。

ここで図７を参照すると、図７は、図６の計算された電極位置に従ってレンダリングされたディスプレイスクリーン上の図２のプローブ４０の一部の図形表示の概略図である。各偏向可能なアーム５５の図形表示は、それぞれのアーム５４の計算された電極位置と、それぞれのアーム５４の近位端５７の計算された位置と、それぞれのアーム５４の端部（それぞれのアーム５４のその近位端５７からの既知の長さから計算される）を直線又は曲線に接続することに基づいてもよい。電極５５の表示は、電極５５の計算された位置座標（ブロック７２の工程で計算される）に従って、偏向可能なアーム５４上にレンダリングされてもよい。シャフト２２は、シャフト電極５２及び／又は磁気センサ５０の計算された位置に基づいて計算されてもよい。ここで図８を参照すると、図８は、図１のシステム２０で使用する方法における例示的な工程を含むフローチャート６０である。図１及び図５も参照する。

処理回路４１は、位置センサ５３の電気的読み取り値を測定するように構成されている（ブロック６２）。処理回路４１は、測定された電気的読み取り値及び位置センサ５３と偏向可能なアーム５４の近位端５７との間の所定の空間的関係に応じて、偏向可能なアーム５４の近位端５７の位置座標を計算する（ブロック６４）ように構成されている。

いくつかの実施形態では、近位端５７の位置座標は、磁気センサ５０の計算された位置に基づいて計算され得る。

いくつかの実施形態では、処理回路４１は、身体表面電極４９とシャフト電極５２との間の電気インピーダンスの指標を測定し、測定された電気インピーダンスの指標及び位置センサ５３（例えば、シャフト電極５２）と偏向可能なアーム５４の近位端５７との間の所定の空間的関係に応じて、偏向可能なアーム５４の近位端５７の位置座標を計算するように構成されている。

処理回路４１は、偏向可能なアーム５４のそれぞれの身体表面電極４９と複数の電極５５のうちの少なくとも２つ（例えば、電極５５−１及び電極５５−３）との間の電気インピーダンスの指標を測定する（ブロック６６）ように構成されている。処理回路４１は、ブロック６６の工程で測定された電気インピーダンスの指標に応じて、偏向可能なアーム５４のそれぞれの少なくとも２つの電極５５のそれぞれの位置座標を計算する（ブロック６８）ように構成されている。

処理回路４１は、位置センサ５３のそれぞれの位置座標及びそれぞれの少なくとも２つの電極５５のそれぞれの位置座標に応じて、各偏向可能なアーム５４に対応するそれぞれの曲線５９と適合する（ブロック７０）ように構成されている。いくつかの実施形態では、処理回路４１は、ベジェ曲線に基づいて、偏向可能なアーム５４のそれぞれについて曲線５９に適合するように構成されている。他の実施形態では、曲線５９の適合は、任意の好適な曲線適合方法に従って実施することができる。

処理回路４１は、それぞれの偏向可能なアーム５４に沿って、それぞれの適合された曲線５９及び複数の電極５５（現在計算が実行されている）のそれぞれの位置に応じて、偏向可能なアーム５４のそれぞれの複数の電極５５の少なくとも一部、概ね全ての位置座標を計算する（ブロック７２）ように構成されている。ブロック７２の計算工程は、電極５５がそれぞれの適合された曲線５９に沿って配置されていると仮定して、電極５５が位置付けられる場所を推定する。ブロック７２の計算工程は、各適合された曲線５９及びそれぞれの偏向可能なアーム５４に沿った電極５５の既知の位置を入力として使用して、電極５５が各アーム５４に沿った電極５５の既知の位置に従ってそれぞれの適合した曲線５９上に位置すると仮定して電極５５の位置を計算（推定）する。例えば、アーム５４に沿った電極５５の既知の位置（間隔）は、電極５５−１の位置に対応するそれぞれの曲線５９の端部又は近位端５７に対応するそれぞれの曲線５９の端部から開始するかのいずれかで、それぞれの曲線５９に沿った電極５５の位置座標を計算することができる。

処理回路４１は、シャフト２２の図形表示、及び電極５５の計算された位置座標（それぞれの適合された曲線５７に応じて計算された）に応じて電極５５を含む偏向可能なアーム５４の図形表示を含むプローブ４０の図形表示をディスプレイ２７にレンダリングする（ブロック７４）ように構成されている。各偏向可能なアーム５４の図形表示は、それぞれのアーム５４の電極５５（ブロック７２の工程で計算された）の計算された位置座標、それぞれのアーム５４の近位端５７の計算された位置、及びそれぞれのアーム５４の端部（近位端５７からのそれぞれのアーム５４の既知の長さから）を直線又は曲線に接続することに基づいてもよい。電極５５の表示は、電極５５の計算された位置座標（ブロック７２の工程で計算される）に従って、偏向可能なアーム５４上にレンダリングされてもよい。シャフト２２は、シャフト電極５２及び／又は磁気センサ５０の計算された位置に基づいて計算されてもよい。

プローブ４０の図形表示の一例を図２に示し、プローブ４０の一部を図７に示す。プローブ４０及びプローブ４０の電極５５−１、５５−２、５５−３、５５−４、５５−５、及び５５−６を備えた関連するスパイン５４の表示は、プローブ４０を追跡する位置追跡システム（例えば、ＢｉｏｓｅｎｓｅＬｔｄ．（Ｉｒｖｉｎｅ，ＣＡ製のＣａｒｔｏ３システム）で位置合わせされ、マージされ、それによりに医師３０は、ディスプレイスクリーン２７を観察することによって、プローブ４０をリアルタイムで身体部内でうまく誘導することを可能にする、心臓（又は他の任意の臓器）のＣＴスキャン又はＭＲＩスキャンなどの以前に取得した身体部スキャンの上にディスプレイスクリーン２７（図１）に表示されてもよい。本明細書に記載及び例示された技術を延長することにより、スパイン５４及びプローブ４０のそれぞれの電極の全てはまた、Ｃａｒｔｏ３システムによって以前に取得された又は生成された解剖学的画像を覆うディスプレイスクリーン上で、全てのスパイン及び電極（例えば、図２）で決定し、視覚的にレンダリングすることもできる。

本発明の様々に異なる特徴が、明確性のために別個の実施形態の文脈において記載されているが、これらが単一の実施形態中に組み合わせて提供されてもよい。逆に、簡潔にするために単一の実施形態の文脈において記載されている本発明の様々な特徴が、別々に又は任意の好適な部分的組み合わせとして提供されてもよい。

上に記載される実施形態は、例として引用されており、本発明は、上記の明細書に特に図示及び記載されたものによって限定されない。むしろ、本発明の範囲は、上記の明細書に記載される様々な特徴の組み合わせ及び部分的組み合わせの両方、並びに前述の記載を読むと当業者が思い付くであろう先行技術に開示されていないその変形及び修正を含む。

〔実施の態様〕
（１）医療処置システムであって、
生体の皮膚表面に適用されるように構成された複数の身体表面電極と、
前記生体の身体部に挿入するように構成されたプローブであって、前記プローブが、シャフトと、前記シャフトの遠位端に接続されたそれぞれの近位端を有する複数の偏向可能なアームと、前記偏向可能なアームの前記近位端に対して所定の空間的関係で前記シャフト上に配置された位置センサと、前記偏向可能なアームのそれぞれに沿って異なるそれぞれの位置に配置された複数の電極と、を備える、プローブと、
処理回路と、を備え、前記処理回路が、
前記位置センサの電気的読み取り値を測定し、
前記測定された電気的読み取り値及び前記位置センサと前記偏向可能なアームの前記近位端との間の前記所定の空間的関係に応じて、前記偏向可能なアームの前記近位端の第１の位置座標を計算し、
前記身体表面電極と、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記複数の電極の少なくとも２つとの間の電気インピーダンスの指標を測定し、
前記電気インピーダンスの前記指標に応じて、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記少なくとも２つの電極のそれぞれの第２の位置座標を計算し、
前記それぞれの偏向可能なアームの前記近位端の前記それぞれの第１の位置座標及び前記それぞれの少なくとも２つの電極のそれぞれの前記第２の位置座標に応じて、前記偏向可能なアームのそれぞれに対応するそれぞれの曲線を適合させ、
前記それぞれの適合された曲線に応じて、前記シャフトの図形表示、及び前記偏向可能なアームの図形表示を含む前記プローブの図形表示をディスプレイにレンダリングするように構成されている、医療処置システム。
（２）前記処理回路が、
前記それぞれの適合された曲線及び前記それぞれの偏向可能なアームに沿った前記少なくともいくつかの複数の電極の前記それぞれの位置に応じて、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記複数の電極の少なくともいくつかの第３の位置座標を計算し、
前記計算された第３の位置座標に応じて、前記シャフトの図形表示、及び前記偏向可能なアーム及び前記複数の電極の図形表示を含む前記プローブの図形表示を前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（３）前記位置センサと、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記少なくとも２つの電極とを前記処理回路に結合するように構成されたプローブコネクタを更に備える、実施態様１に記載のシステム。
（４）前記位置センサが少なくとも１つのシャフト電極を含み、前記処理回路が、
前記身体表面電極と前記少なくとも１つのシャフト電極との間の電気インピーダンスの別の指標を測定し、
電気インピーダンスの他の指標及び前記位置センサと前記偏向可能なアームの前記近位端との間の前記所定の空間的関係に応じて、前記偏向可能なアームの前記近位端の前記第１の位置座標を計算するように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（５）前記偏向可能なアームのそれぞれの少なくとも２つの電極が、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記複数の電極のいくつかのみを含む、実施態様１に記載のシステム。

（６）前記偏向可能なアームのそれぞれ１つの前記少なくとも２つの電極が、前記シャフトから最も遠くに配置された前記複数の電極のそれぞれ１つを含む、実施態様１に記載のシステム。
（７）前記少なくとも２つの電極が、前記偏向可能なアームの前記それぞれ１つの最も弱い部分に最も近い前記複数の電極の１つを含み、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記少なくとも２つの電極は、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記複数の電極のいくつかのみを含む、実施態様６に記載のシステム。
（８）前記位置センサが、磁気センサと、少なくとも１つのシャフト電極と、を備え、前記システムは、前記身体部が位置する領域内に交番磁界を送信するように構成された少なくとも１つの磁界放射器を更に備え、前記磁気センサは、前記送信された交番磁界の少なくとも一部を検出するように構成されており、前記処理回路は、前記少なくとも１つの磁界放射器の磁気座標フレーム内の電気インピーダンスの指標と位置との間にマッピングを作成するように構成されている、実施態様７に記載のシステム。
（９）前記処理回路が、ベジェ曲線に基づいて、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記曲線を適合するように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（１０）前記偏向可能なアームのそれぞれ１つの前記少なくとも２つの電極は、前記シャフトから最も遠くに配置された前記複数の電極のそれぞれ１つを含み、前記少なくとも２つの電極が、前記偏向可能なアームの前記それぞれ１つの最も弱い部分に最も近い前記複数の電極の１つを含む、実施態様９に記載のシステム。

（１１）医療処置方法であって、
複数の身体表面電極を生体の皮膚表面に適用することと、
前記生体の身体部にプローブを挿入することであって、前記プローブは、シャフトと、前記シャフトの遠位端に接続されたそれぞれの近位端を有する複数の偏向可能なアームと、前記偏向可能なアームの前記近位端に対して所定の空間的関係で前記シャフト上に配置された位置センサと、前記偏向可能なアームのそれぞれに沿って異なるそれぞれの位置に配置された複数の電極と、を含む、前記生体の身体部にプローブを挿入することと、
前記位置センサの電気的読み取り値を測定することと、
前記測定された電気的読み取り値及び前記位置センサと前記偏向可能なアームの前記近位端との間の前記所定の空間的関係に応じて、前記偏向可能なアームの前記近位端の第１の位置座標を計算することと、
前記身体表面電極と、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記複数の電極の少なくとも２つとの間の電気インピーダンスの指標を測定することと、
前記電気インピーダンスの前記指標に応じて、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記少なくとも２つの電極のそれぞれの第２の位置座標を計算することと、
前記それぞれの偏向可能なアームの前記近位端の前記それぞれの第１の位置座標及び前記それぞれの少なくとも２つの電極のそれぞれの前記第２の位置座標に応じて、前記偏向可能なアームのそれぞれに対応するそれぞれの曲線を適合することと、
前記それぞれの適合された曲線に応じて、前記シャフトの図形表示、及び前記偏向可能なアームの図形表示を含む前記プローブの図形表示をディスプレイにレンダリングすることと、を含む、医療処置方法。
（１２）前記それぞれの適合された曲線及び前記それぞれの偏向可能なアームに沿った前記少なくともいくつかの複数の電極の前記それぞれの位置に応じて、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記複数の電極の少なくともいくつかの第３の位置座標を計算することを更に含み、前記レンダリングが、前記計算された第３の位置座標に応じて、前記シャフトの図形表示、及び前記偏向可能なアーム及び前記複数の電極の図形表示を含む前記プローブの図形表示を前記ディスプレイにレンダリングすることを含む、実施態様１１に記載の方法。
（１３）前記位置センサが少なくとも１つのシャフト電極を含み、前記方法が、
前記身体表面電極と前記少なくとも１つのシャフト電極との間の電気インピーダンスの別の指標を測定することと、
電気インピーダンスの他の指標及び前記位置センサと前記偏向可能なアームの前記近位端との間の前記所定の空間的関係に応じて、前記偏向可能なアームの前記近位端の前記第１の位置座標を計算することと、を更に含む、実施態様１１に記載の方法。
（１４）前記偏向可能なアームのそれぞれの少なくとも２つの電極が、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記複数の電極のいくつかのみを含む、実施態様１１に記載の方法。
（１５）前記偏向可能なアームのそれぞれ１つの前記少なくとも２つの電極が、前記シャフトから最も遠くに配置された前記複数の電極のそれぞれ１つを含む、実施態様１１に記載の方法。

（１６）前記少なくとも２つの電極が、前記偏向可能なアームの前記それぞれ１つの最も弱い部分に最も近い前記複数の電極の１つを含み、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記少なくとも２つの電極は、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記複数の電極のいくつかのみを含む、実施態様１５に記載の方法。
（１７）前記位置センサが磁気センサ及び少なくとも１つのシャフト電極を含み、前記方法が、交番磁界を前記身体部が位置する領域に送信することと、前記磁気センサによって前記送信された交番磁界の少なくとも一部を検出することと、磁気座標フレーム内の電気インピーダンスの指標と位置との間のマッピングを作成することと、を更に含む、実施態様１６に記載の方法。
（１８）前記適合することが、ベジェ曲線に基づいて前記偏向可能なアームのそれぞれについて前記曲線を適合することを含む、実施態様１１に記載の方法。
（１９）前記偏向可能なアームのそれぞれ１つの前記少なくとも２つの電極は、前記シャフトから最も遠くに配置された前記複数の電極のそれぞれ１つを含み、前記少なくとも２つの電極が、前記偏向可能なアームの前記それぞれ１つの最も弱い部分に最も近い前記複数の電極の１つを含む、実施態様１８に記載の方法。

Claims

医療処置システムであって、
生体の皮膚表面に適用されるように構成された複数の身体表面電極と、
前記生体の身体部に挿入するように構成されたプローブであって、前記プローブが、シャフトと、前記シャフトの遠位端に接続されたそれぞれの近位端を有する複数の偏向可能なアームと、前記偏向可能なアームの前記近位端に対して所定の空間的関係で前記シャフト上に配置された位置センサと、前記偏向可能なアームのそれぞれに沿って異なるそれぞれの位置に配置された複数の電極と、を備える、プローブと、
処理回路と、を備え、前記処理回路が、
前記位置センサの電気的読み取り値を測定し、
前記測定された電気的読み取り値及び前記位置センサと前記偏向可能なアームの前記近位端との間の前記所定の空間的関係に応じて、前記偏向可能なアームの前記近位端の第１の位置座標を計算し、
前記身体表面電極と、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記複数の電極の少なくとも２つとの間の電気インピーダンスの指標を測定し、
前記電気インピーダンスの前記指標に応じて、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記少なくとも２つの電極のそれぞれの第２の位置座標を計算し、
前記それぞれの偏向可能なアームの前記近位端の前記それぞれの第１の位置座標及び前記それぞれの少なくとも２つの電極のそれぞれの前記第２の位置座標に応じて、前記偏向可能なアームのそれぞれに対応するそれぞれの曲線を適合させ、
前記それぞれの適合された曲線に応じて、前記シャフトの図形表示、及び前記偏向可能なアームの図形表示を含む前記プローブの図形表示をディスプレイにレンダリングするように構成されている、医療処置システム。
前記処理回路が、
前記それぞれの適合された曲線及び前記それぞれの偏向可能なアームに沿った前記少なくともいくつかの複数の電極の前記それぞれの位置に応じて、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記複数の電極の少なくともいくつかの第３の位置座標を計算し、
前記計算された第３の位置座標に応じて、前記シャフトの図形表示、及び前記偏向可能なアーム及び前記複数の電極の図形表示を含む前記プローブの図形表示を前記ディスプレイにレンダリングするように構成されている、請求項１に記載のシステム。
前記位置センサと、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記少なくとも２つの電極とを前記処理回路に結合するように構成されたプローブコネクタを更に備える、請求項１に記載のシステム。
前記位置センサが少なくとも１つのシャフト電極を含み、前記処理回路が、
前記身体表面電極と前記少なくとも１つのシャフト電極との間の電気インピーダンスの別の指標を測定し、
電気インピーダンスの他の指標及び前記位置センサと前記偏向可能なアームの前記近位端との間の前記所定の空間的関係に応じて、前記偏向可能なアームの前記近位端の前記第１の位置座標を計算するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
前記偏向可能なアームのそれぞれの少なくとも２つの電極が、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記複数の電極のいくつかのみを含む、請求項１に記載のシステム。
前記偏向可能なアームのそれぞれ１つの前記少なくとも２つの電極が、前記シャフトから最も遠くに配置された前記複数の電極のそれぞれ１つを含む、請求項１に記載のシステム。
前記少なくとも２つの電極が、前記偏向可能なアームの前記それぞれ１つの最も弱い部分に最も近い前記複数の電極の１つを含み、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記少なくとも２つの電極は、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記複数の電極のいくつかのみを含む、請求項６に記載のシステム。
前記位置センサが、磁気センサと、少なくとも１つのシャフト電極と、を備え、前記システムは、前記身体部が位置する領域内に交番磁界を送信するように構成された少なくとも１つの磁界放射器を更に備え、前記磁気センサは、前記送信された交番磁界の少なくとも一部を検出するように構成されており、前記処理回路は、前記少なくとも１つの磁界放射器の磁気座標フレーム内の電気インピーダンスの指標と位置との間にマッピングを作成するように構成されている、請求項７に記載のシステム。
前記処理回路が、ベジェ曲線に基づいて、前記偏向可能なアームのそれぞれの前記曲線を適合するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
前記偏向可能なアームのそれぞれ１つの前記少なくとも２つの電極は、前記シャフトから最も遠くに配置された前記複数の電極のそれぞれ１つを含み、前記少なくとも２つの電極が、前記偏向可能なアームの前記それぞれ１つの最も弱い部分に最も近い前記複数の電極の１つを含む、請求項９に記載のシステム。