JP5642369B2 - 電流局在化追跡機 - Google Patents
電流局在化追跡機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5642369B2 JP5642369B2 JP2009224095A JP2009224095A JP5642369B2 JP 5642369 B2 JP5642369 B2 JP 5642369B2 JP 2009224095 A JP2009224095 A JP 2009224095A JP 2009224095 A JP2009224095 A JP 2009224095A JP 5642369 B2 JP5642369 B2 JP 5642369B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- current
- electrode
- location
- ablator
- processor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000004807 localization Effects 0.000 title description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 71
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 claims description 64
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 47
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 44
- 238000002679 ablation Methods 0.000 claims description 35
- 238000011835 investigation Methods 0.000 claims description 21
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 12
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 claims description 10
- 230000029058 respiratory gaseous exchange Effects 0.000 claims description 10
- 238000011160 research Methods 0.000 claims description 9
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 claims description 5
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 claims description 5
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 claims description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 80
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 41
- 230000008569 process Effects 0.000 description 20
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000000241 respiratory effect Effects 0.000 description 8
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 7
- 238000010009 beating Methods 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 239000007933 dermal patch Substances 0.000 description 4
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 3
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 3
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 3
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 3
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 210000003748 coronary sinus Anatomy 0.000 description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 2
- 238000000513 principal component analysis Methods 0.000 description 2
- 230000035900 sweating Effects 0.000 description 2
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000004070 electrodeposition Methods 0.000 description 1
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 1
- 239000007943 implant Substances 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000000638 solvent extraction Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves
- A61B5/053—Measuring electrical impedance or conductance of a portion of the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/24—Detecting, measuring or recording bioelectric or biomagnetic signals of the body or parts thereof
- A61B5/25—Bioelectric electrodes therefor
- A61B5/279—Bioelectric electrodes therefor specially adapted for particular uses
- A61B5/28—Bioelectric electrodes therefor specially adapted for particular uses for electrocardiography [ECG]
- A61B5/283—Invasive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
- A61B2034/2053—Tracking an applied voltage gradient
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/72—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes
- A61B5/7203—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes for noise prevention, reduction or removal
- A61B5/7207—Signal processing specially adapted for physiological signals or for diagnostic purposes for noise prevention, reduction or removal of noise induced by motion artifacts
Description
この出願は、2008年9月30日に出願され、参照して本明細書に組み入れられる、米国仮特許出願第61/101,308号の利益を主張するものである。
本発明は、全般的には、生体内に置かれた物体の位置を感知することに関し、そして具体的には、生体中のプローブの位置感知の間に経験する人為現象の検出および補償に関する。
広範囲の医療処置は、センサ、チューブ、カテーテル、分配装置、および、インプラントといった、物体を、身体内に置くことを伴う。リアルタイム画像化方法が、これらの処置の間、物体およびその周囲を視覚化して医師を助けるためにしばしば使用される。しかしながら、ほとんどの状況で、リアルタイムの三次元画像化は、可能でないか、または望ましくない。代わりに、内部物体のリアルタイムの空間的な座標を得るためのシステムが、しばしば利用される。
本発明の実施形態に従って、方法であって、
患者の身体にガルバニック接触で身体電極を配置することと、
前記患者の身体中の複数の領域に、マッピング電極を有するマッピングツールを配置することと、
場所測定システムを使用して、前記領域の各々内の異なった位置で前記マッピングツールを追跡することと、
各領域に対して、前記領域内の前記異なった位置で前記身体電極と前記マッピング電極との間に較正電流のそれぞれのセットを発生させることと、
各領域に対して、前記較正電流の前記それぞれのセットと前記異なった位置との間のそれぞれの関係を導出することであって、前記領域のうち異なるものは、異なったそれぞれの関係を有する、導出することと、
前記患者の身体中のある場所に調査電極を有する調査ツールを配置して、前記場所で前記身体電極と前記調査電極との間に調査ツール電流を発生させることと、
前記異なったそれぞれの関係と前記調査ツール電流とに応じて、前記場所を決定することと、
を含む、方法が提供される。
前記調査ツールと同時に、前記患者の身体中のある更なる場所に、更なる調査電極を有する更なる調査ツールを配置することと、
前記身体電極と前記更なる調査電極との間に更なる調査ツール電流を発生させることと、
前記異なったそれぞれの関係と前記更なる調査ツール電流とに応じて前記更なる場所を決定することと、
を含むこともできる。
前記身体の運動器官(moving organ)に接触するよう更なるマッピングツールを配置することと、
更なるマッピングツール位置を作成するために、前記場所測定システムを使用して、前記更なるマッピングツールを追跡することと、
を含み、前記場所を決定することは、前記更なるマッピングツール位置に応じて前記場所を決定することを含む。
導電性電極を有する調査ツールであって、前記導電性電極は、この導電性電極に印加された駆動電圧に応じて患者の身体中に電流を発生させるように結合される、調査ツールと、
前記身体にガルバニック接触で配置され、アブレーション電流を前記身体に伝達するように構成された、アブレータ身体電極と、
前記導電性電極からのそれぞれの身体表面電流を受信する、前記身体にガルバニック接触で配置された、身体表面電極と、
前記アブレータ身体電極による前記それぞれの身体表面電流の逸れを補償しながら、前記それぞれの身体表面電流に応じて前記調査ツールの場所を決定するプロセッサと、
を備える、装置がさらに提供される。
患者の身体にガルバニック接触で身体電極を配置することと、
前記身体内の複数の領域に導電性電極を有する調査ツールを配置することと、
各領域に対して、前記身体電極の間にそれぞれの電極間電流を発生させることと、
各領域に対して、前記導電性電極と前記身体電極との間にそれぞれの調査ツール電流を発生させることと、
各領域に対して、前記それぞれの電極間電流および前記それぞれの調査ツール電流に応じて、前記身体電極の各々と前記身体との間のそれぞれのインピーダンスを決定することと、
を含む、方法が更に提供される。
患者の身体にガルバニック接触で配置された身体電極と、
マッピング電極を有し、前記患者の身体中の複数の領域に配置されるように構成された、マッピングツールと、
前記領域の各々の中の異なった位置で前記マッピングツールを追跡するように構成された、場所測定システムと、
調査電極を有し、前記患者の身体中のある場所に配置されて、前記場所で前記身体電極と前記調査電極との間に調査ツール電流を発生させるように構成された、調査ツールと、
各領域に対して、前記領域中の前記異なった位置で、前記身体電極と前記マッピング電極との間に較正電流のそれぞれのセットを発生させて、各領域に対して、前記較正電流の前記それぞれのセットと前記異なった位置との間のそれぞれの関係を導出するプロセッサであって、前記領域のうち異なるものは、異なったそれぞれの関係を有する、プロセッサと、
を備え、前記プロセッサは、前記異なったそれぞれの関係と前記調査ツール電流とに応じて、前記場所を決定するように構成される、装置が更に提供される。
導電性電極を有する調査ツールを、前記導電性電極に印加された駆動電圧に応じて患者の身体中に電流を発生させるように結合することと、
アブレーション電流を前記身体に伝達するために前記身体にガルバニック接触でアブレータ身体電極を配置することと、
前記導電性電極からのそれぞれの身体表面電流を受信するように、前記身体にガルバニック接触で身体表面電極を配置することと、
前記アブレータ身体電極による前記それぞれの身体表面電流の逸れを補償しながら、前記それぞれの身体表面電流に応じて前記調査ツールの場所を決定することと、
を含む、方法が更に提供される。
患者の身体にガルバニック接触で配置された身体電極と、
前記身体内の複数の領域中に配置されるように構成された、導電性電極を有する調査ツールと、
プロセッサと、
を備え、前記プロセッサは、各領域に対して、前記身体電極の間にそれぞれの電極間電流を発生させ、前記導電性電極と前記身体電極との間にそれぞれの調査ツール電流を発生させ、前記それぞれの電極間電流および前記それぞれの調査ツール電流に応じて、前記身体電極の各々と前記身体との間のそれぞれのインピーダンスを決定するように構成される、装置が更に提供される。
〔概観〕
本発明の実施形態では、2つのタイプの追跡サブシステムが、患者の身体内で、物体(本明細書中では例としてカテーテル先端が想定される)の場所および向き(orientation)を測定するために使用される。
(1)EM追跡機の場所は、身体座標系内の対応する場所に変換され、身体座標系は、患者の背中上にある3つのパッチで規定される。
(2)内部の基準カテーテルは、動的活動(dynamic movement)を検出するために使用でき、動的活動は典型的には、呼吸に主に関連する。
図1Aは、本発明の実施形態による、ハイブリッドカテーテル20を利用した、位置感知システム36の模式的な図解説明図であり、そして、図1Bは、本発明の実施形態による、そのハイブリッドカテーテルの遠位端を示す模式的な詳細図である。このハイブリッドカテーテルは、本明細書においてマッピングカテーテルと称されることもある。医療専門家56が、システム36を作動させるものと想定されている。
図3は、本発明の実施形態による、基準パッチ80Rについてのベクトルつながりを示す概略線図である。パッチの初期位置は、パッチ80、82、および84として示されている。移動後の位置は、パッチ80’、82’、および84’として示されている。
iは、サンプルインデックスであり、
Nは、時間patchInitTimeにおけるサンプルの数であり、
yi=ayi−1+(1−a)xi、 (4)
のタイプのローパスフィルタを典型的に含む。
ここで、
yi、yi−1は、現在および前の位置の推定値であり、
xiは、現在の位置の測定値であり、
aは、0〜1の間の係数である。
TTは、Tの転置であり、
図1Aに関して上述されているように、制御ユニット44は、アブレーションパッチ90およびアブレーションカテーテル23によって対象40の身体に接続されるアブレータ48を備える。アブレーションパッチおよびアブレーションカテーテルは、カテーテル20および/または27のACL電極、ならびに、ACLパッチ60Pに電流経路(current paths)を提供する。フローチャート100(図2)のステップ104では、アブレータパッチ補償モジュール119Bを使用して、以下で説明するように、プロセッサ46はこれらの経路に逸らされる電流を補償する。
理想的には、グラウンドに対して(to ground)測定された各ACLパッチのインピーダンスはゼロであるが、実際の場合にはそうではないかもしれない。インピーダンスがゼロと異なる場合、パッチを介した測定された電流は、カテーテル20などのカテーテルの予測された場所に誤りをもたらすおそれがあり、このような誤りを低減するために、プロセッサ46は、パッチ電流較正モジュール119Cを使用して、パッチ較正ステップ106におけるACLパッチの較正を実行する(図2Aおよび図2B)。この較正は、ゼロでないインピーダンスを補償し、そして、これらのパッチの間のインピーダンスの差異をも補償する。この較正は、パッチインピーダンスがゼロであれば、パッチで流れるであろう電流をプロセッサ46が推定することを可能にする。
jは、周波数インデックスであり、パッチによって送信された周波数fjを表す。
zijは、除細動保護回路152の既知のインピーダンスである。既知のインピーダンスは、典型的にはパッチボックス製造者によって提供され得るか、または回路152の分析から決定され得る。
qijは、アブレーション保護回路154のインピーダンスである。アブレーション保護回路インピーダンスは、以下で説明される、パッチインピーダンス較正プロセスの間に推定される。
Eiは、電圧源(voltage source)56Vからの電圧であり、電圧源56Vは、周波数fiでパッチiを駆動する。
Iijは、周波数fiでのパッチiを介して測定された電流である。
Vijは、周波数fjでのパッチiにおいて測定された電圧である。
Xijは、周波数fjでのパッチiの実際の電圧である。
Idは、恒等行列であり、
σは、方程式(12)で規定されたコンダクタンス行列であり、
Rkは、周波数fkを送信するカテーテルに対して、i番目の対角要素として(zik+qik)を用いた、パッチ抵抗の対角行列である。
このセクションでの説明は、パッチ補償ステップ108(図2A)について説明し、ここで、パッチ有効領域モジュール119Fにおいて、プロセッサ46は、ACLパッチiの有効領域における変化を補償するパッチ有効領域補償プロセスを実行する。このセクションでは、パッチ60Pは、パッチiおよびパッチjと称されることによって、区別される。ACLパッチの有効領域への変化のいくつかの原因は、患者の身体40からのパッチの部分的な剥離、ならびに、典型的には発汗に起因する皮膚の伝導率の変化である。パッチ有効領域補償モデルは、以下を仮定する。
Rijは、パッチiとパッチjとの間のインピーダンスであり、
Ci、Cjは、パッチiおよびパッチjの有効領域であり、
dijは、パッチiとパッチjとの間の距離であり、
Gは、とりわけ媒体伝導率の、関数である比例定数である。
方程式(21)で与えられた6つの電流は、それらの合計が常に1であるので、5つの自由度しか有していない。電流のさらなる解析における特異性を防止するために、電流射影ステップ110では、6つの電流は、射影行列Jを使用して、電流射影モジュール119Dにおける5つの独立している量に転換される。射影行列Jは、結果として得られる行列の最後の5つの列のベクトルだけを取る、行列
ここで、tは、連続した次数のRIi,t−1およびRIi,tを示すパラメータである。
本発明の実施形態は、患者の身体の実質的に任意の領域において作動でき、そして、そのようなすべての領域は、少なくとも何らかの動きを示す。心臓環境は特に動的であり、そして、心臓の動きは、ACLパッチの電流測定値に影響する。測定値に影響する重要なメカニズムは、鼓動および呼吸のプロセスである。また、電流測定値にも影響し得るより遅いプロセスは、基準カテーテルのドリフト、典型的には、CSRC27(図1A)の移動である。
kは、j値kjを有するカーネルであり、
xiは、電流および場所測定値であり、そして、
FIR(xi、k)は、フィルタリングされた値である。
ACLステップ114では、ACL追跡機モジュール121は、ステップ112で作成された時間的に分割された電流測定値を使用して、カテーテル20およびカテーテル21などといった、カテーテルの場所を計算する。ステップ112で作成された測定値は、電流対位置マッピング(current-to-position mapping)(CPM)ベクトル
Aは、特定のクラスタに対する行列であり、また、
(i)マッピングカテーテルに対して、方程式(23)から導出される値に対応する、5つの電流の要素、および、
(ii)方程式(28)から導出されたRIi値に対応する、6つのパッチ呼吸インジケータ
(iii)5つの基準カテーテルの電流の要素、および、
(iv)3つの基準カテーテルの場所の要素である。
Clc=(0、0、280)、
Cls=(150、150、200)、および、
解像度レベルRL=1(最も粗い解像度)に対して、ClrRL=(50、20、5)
である。より高い解像度に対応する、より大きい値のRLに対しては、ClrRLの座標の値は、減少する。
Cldimは、ベクトル(Cldimx、Cldimy、Cldimz)であり、ここで、ベクトルの座標は、各寸法におけるクラスタの数に対応しており、
ベクトル分割(Vector division)は、ベクトル分母の対応する要素でベクトル分子の各要素を除算することによって求められ、したがって、例えば、
Clxは、CPM行列AClx,lに対するクラスタインデックスであり、これは、1からMまで変動するものと想定されており、
〔実施の態様〕
(1)方法において、
患者の身体にガルバニック接触で身体電極を配置することと、
前記患者の身体中の複数の領域に、マッピング電極を有するマッピングツールを配置することと、
場所測定システムを使用して、前記領域の各々内の異なった位置で前記マッピングツールを追跡することと、
各領域に対して、前記領域内の前記異なった位置で前記身体電極と前記マッピング電極との間に較正電流のそれぞれのセットを発生させることと、
各領域に対して、前記較正電流の前記それぞれのセットと前記異なった位置との間のそれぞれの関係を導出することであって、前記領域のうち異なるものは、異なったそれぞれの関係を有する、導出することと、
前記患者の身体中のある場所に調査電極を有する調査ツールを配置して、前記場所で前記身体電極と前記調査電極との間に調査ツール電流を発生させることと、
前記異なったそれぞれの関係と前記調査ツール電流とに応じて、前記場所を決定することと、
を含む、方法。
(2)実施態様(1)に記載の方法において、
前記身体電極は、基準電磁(EM)センサを有する基準身体電極を含み、前記基準身体電極は、EM座標系と身体座標系とを規定し、
前記方法は、前記EM座標系および前記身体座標系を関係づけるために、前記基準EMセンサからの基準信号と前記基準身体電極の較正電流を比較することを含む、方法。
(3)実施態様(1)に記載の方法において、
前記身体電極と前記身体との間の有効領域の変化を補償するために、前記身体電極間の相対インピーダンスを決定すること、
を含む、方法。
(4)実施態様(1)に記載の方法において、
前記身体の呼吸および前記身体内の器官運動の少なくとも1つに応じて、前記較正電流をフィルタリングして、フィルタリングされた較正電流を発生させること、
を含み、
前記それぞれの関係を導出することは、前記フィルタリングされた較正電流に応じた前記関係を形成することを含む、方法。
(5)実施態様(1)に記載の方法において、
前記それぞれの関係を導出することは、前記異なった位置を含むボリュームを前記関係と関連付けることを含み、
前記場所を決定することは、前記場所が前記ボリューム内にあることを確かめることを含む、方法。
(6)実施態様(5)に記載の方法において、
前記それぞれの関係は、一次行列を含み、
前記方法は、前記ボリュームをサブボリュームに分割すること、および、前記サブボリュームにそれぞれの二次行列を関連付けること、を含み、
前記それぞれの二次行列の各々は、前記異なった位置のそれぞれのサブセットを前記較正電流のサブセットに関係づけるものであり、
前記場所を決定することは、前記較正電流の所与のセットに応じて前記二次行列の1つを選択することを含む、方法。
(7)実施態様(6)に記載の方法において、
前記場所は、前記一次行列と前記二次行列の少なくとも1つとから決定される前記調査ツールの場所の加重平均を含む、方法。
(8)実施態様(1)に記載の方法において、
前記それぞれの関係を導出することは、前記それぞれの関係を導出する前に、前記異なった位置の数が、異なった位置の事前設定した数を超えていることを確かめることを含む、方法。
(9)実施態様(1)に記載の方法において、
前記較正電流のそれぞれのセットを発生させることは、前記較正電流のセットが、較正電流の二次的なセットに対応しているかどうかを、前記セットおよび前記二次的なセットに関連している異なった位置の比較を形成することによって決定することを含む、方法。
(10)実施態様(9)に記載の方法において、
前記比較が無効である場合には前記関係を形成する際に前記二次的なセットを使用し、前記比較が妥当である場合には前記二次的なセットを捨てること、
を含む、方法。
(11)実施態様(1)に記載の方法において、
前記調査ツールは、前記場所測定システムによって追跡されない、方法。
(12)実施態様(1)に記載の方法において、
前記調査ツールと同時に、前記患者の身体中のある更なる場所に、更なる調査電極を有する更なる調査ツールを配置することと、
前記身体電極と前記更なる調査電極との間に更なる調査ツール電流を発生させることと、
前記異なったそれぞれの関係と前記更なる調査ツール電流とに応じて前記更なる場所を決定することと、
を含む、方法。
(13)実施態様(1)に記載の方法において、
前記場所測定システムは、電磁(EM)追跡システム、X線透視検査追跡システム、磁気共鳴映像法(MRI)追跡システム、および超音波追跡システムの少なくとも1つを含む、方法。
(14)実施態様(1)に記載の方法において、
前記身体電極を配置することは、前記患者の身体上に前記身体電極の少なくとも1つを配置することを含む、方法。
(15)実施態様(1)に記載の方法において、
前記身体電極を配置することは、前記患者の身体内に前記身体電極の少なくとも1つを配置することを含む、方法。
(16)実施態様(1)に記載の方法において、
前記それぞれの関係は、前記較正電流のそれぞれのセットおよび前記異なった位置を関係づける行列を含む、方法。
(17)実施態様(1)に記載の方法において、
前記身体の運動器官に接触するよう更なるマッピングツールを配置することと、
更なるマッピングツール位置を作成するために、前記場所測定システムを使用して、前記更なるマッピングツールを追跡することと、
を含み、
前記場所を決定することは、前記更なるマッピングツール位置に応じて前記場所を決定することを含む、方法。
(18)位置追跡のための装置において、
導電性電極を有する調査ツールであって、前記導電性電極は、この導電性電極に印加された駆動電圧に応じて患者の身体中に電流を発生させるように結合される、調査ツールと、
前記身体にガルバニック接触で配置され、アブレーション電流を前記身体に伝達するように構成された、アブレータ身体電極と、
前記導電性電極からのそれぞれの身体表面電流を受信する、前記身体にガルバニック接触で配置された、身体表面電極と、
前記アブレータ身体電極による前記それぞれの身体表面電流の逸れを補償しながら、前記それぞれの身体表面電流に応じて前記調査ツールの場所を決定するプロセッサと、
を備える、装置。
(19)実施態様(18)に記載の装置において、
前記逸れを補償することは、前記アブレーション電流の前記伝達の前に前記それぞれの身体表面電流を記録すること、および、記録された前記それぞれの身体表面電流を使用して前記場所を決定すること、を含む、装置。
(20)実施態様(18)に記載の装置において、
前記逸れを補償することは、アブレータ身体電極駆動電圧を前記アブレータ身体電極に印加すること、および、前記アブレータ身体電極駆動電圧に応じて形成された前記身体表面電極中の較正電流を決定すること、を含む、装置。
(21)実施態様(20)に記載の装置において、
前記アブレーション電流を発生させるように構成されたアブレータ、
を備え、
前記アブレータ身体電極駆動電圧を前記アブレータ身体電極に印加することは、前記アブレータを通して前記アブレータ身体電極駆動電圧を印加することを含む、装置。
(22)実施態様(20)に記載の装置において、
アブレータカテーテル、
を備え、
前記アブレータ身体電極駆動電圧を印加することは、前記アブレータから前記アブレータカテーテルを分離する間に、前記アブレータ身体電極駆動電圧を印加することを含む、装置。
(23)実施態様(20)に記載の装置において、
アブレータカテーテル、
を備え、
前記アブレータ身体電極駆動電圧を印加することは、前記アブレータカテーテルが前記アブレータと結合されている間に、前記アブレータ身体電極駆動電圧を印加することを含む、装置。
(24)インピーダンスを推定するための方法において、
患者の身体にガルバニック接触で身体電極を配置することと、
前記身体内の複数の領域に導電性電極を有する調査ツールを配置することと、
各領域に対して、前記身体電極の間にそれぞれの電極間電流を発生させることと、
各領域に対して、前記導電性電極と前記身体電極との間にそれぞれの調査ツール電流を発生させることと、
各領域に対して、前記それぞれの電極間電流および前記それぞれの調査ツール電流に応じて、前記身体電極の各々と前記身体との間のそれぞれのインピーダンスを決定することと、
を含む、方法。
(25)実施態様(24)に記載の方法において、
前記それぞれの電極間電流を発生させることは、異なったそれぞれの周波数を有するそれぞれの交流電流であるように前記電極間電流を設定することを含む、方法。
(26)装置において、
患者の身体にガルバニック接触で配置された身体電極と、
マッピング電極を有し、前記患者の身体中の複数の領域に配置されるように構成された、マッピングツールと、
前記領域の各々の中の異なった位置で前記マッピングツールを追跡するように構成された、場所測定システムと、
調査電極を有し、前記患者の身体中のある場所に配置されて、前記場所で前記身体電極と前記調査電極との間に調査ツール電流を発生させるように構成された、調査ツールと、
各領域に対して、前記領域中の前記異なった位置で、前記身体電極と前記マッピング電極との間に較正電流のそれぞれのセットを発生させて、各領域に対して、前記較正電流の前記それぞれのセットと前記異なった位置との間のそれぞれの関係を導出するプロセッサであって、前記領域のうち異なるものは、異なったそれぞれの関係を有する、プロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、前記異なったそれぞれの関係と前記調査ツール電流とに応じて、前記場所を決定するように構成される、装置。
(27)実施態様(26)に記載の装置において、
前記身体電極は、基準電磁(EM)センサを有する基準身体電極を備え、前記基準身体電極は、EM座標系および身体座標系を規定し、
前記プロセッサは、前記EM座標系および前記身体座標系を関係づけるために、前記基準EMセンサからの基準信号と前記基準身体電極の較正電流を比較するように構成される、装置。
(28)実施態様(26)に記載の装置において、
前記プロセッサは、前記身体電極と前記身体との間の有効領域の変化を補償するために、前記身体電極間の相対インピーダンスを決定するように構成される、装置。
(29)実施態様(26)に記載の装置において、
前記プロセッサは、前記身体の呼吸および前記身体内の器官運動の少なくとも1つに応じて前記較正電流をフィルタリングして、フィルタリングされた較正電流を発生させるように構成され、
前記それぞれの関係を導出することは、前記フィルタリングされた較正電流に応じて前記関係を形成することを含む、装置。
(30)実施態様(26)に記載の装置において、
前記それぞれの関係を導出することは、前記異なった位置を含むボリュームを前記関係に関連付けることを含み、
前記場所を決定することは、前記場所が前記ボリューム内にあることを確かめることを含む、装置。
(31)実施態様(30)に記載の装置において、
前記それぞれの関係は、一次行列を含み、
前記プロセッサは、前記ボリュームをサブボリュームに分割して、それぞれの二次行列を前記サブボリュームに関連付けるように構成され、前記それぞれの二次行列の各々は、前記異なった位置のそれぞれのサブセットを前記較正電流のサブセットに関係づけるものであり、
前記場所を決定することは、前記較正電流の所与のセットに応じて前記二次行列の1つを選択することを含む、装置。
(32)実施態様(31)に記載の装置において、
前記場所は、前記一次行列と前記二次行列の少なくとも1つとから決定される前記調査ツールの場所の加重平均を含む、装置。
(33)実施態様(26)に記載の装置において、
前記それぞれの関係を導出することは、前記それぞれの関係を導出する前に、前記異なった位置の数が、異なった位置の事前設定した数を超えていることを確かめることを含む、装置。
(34)実施態様(26)に記載の装置において、
前記較正電流のそれぞれのセットを発生させることは、前記較正電流のセットが、較正電流の二次的なセットに対応しているかどうかを、前記セットおよび前記二次的なセットに関連している異なった位置の比較を形成することによって決定することを含む、装置。
(35)実施態様(34)に記載の装置において、
前記プロセッサは、前記比較が無効である場合には前記関係を形成する際に前記二次的なセットを使用し、前記比較が妥当である場合には前記二次的なセットを捨てるように構成される、装置。
(36)実施態様(26)に記載の装置において、
前記調査ツールは、前記場所測定システムによって追跡されない、装置。
(37)実施態様(26)に記載の装置において、
更なる調査電極を有する更なる調査ツールであって、前記更なる調査電極は、前記患者の身体中のある更なる場所に、前記調査ツールと同時に配置される、更なる調査ツール、
を備え、
前記プロセッサは、
前記身体電極と前記更なる調査電極との間に更なる調査ツール電流を発生させ、
前記異なったそれぞれの関係と前記更なる調査ツール電流とに応じて、前記更なる場所を決定する
ように構成される、装置。
(38)実施態様(26)に記載の装置において、
前記場所測定システムは、電磁(EM)追跡システム、X線透視検査追跡システム、磁気共鳴映像法(MRI)追跡システム、および超音波追跡システムの少なくとも1つを備える、装置。
(39)実施態様(26)に記載の装置において、
前記身体電極を配置することは、前記患者の身体上に前記身体電極の少なくとも1つを配置することを含む、装置。
(40)実施態様(26)に記載の装置において、
前記身体電極を配置することは、前記患者の身体内に前記身体電極の少なくとも1つを配置することを含む、装置。
(41)実施態様(26)に記載の装置において、
前記それぞれの関係は、前記較正電流のそれぞれのセットおよび前記異なった位置を関係づける行列を含む、装置。
(42)実施態様(26)に記載の装置において、
前記身体の運動器官に接触するよう配置された更なるマッピングツール、
を備え、
前記プロセッサは、更なるマッピングツール位置を作成するために、前記場所測定システムを使用して、前記更なるマッピングツールを追跡し、前記更なるマッピングツール位置に応じて前記場所を決定するように構成される、装置。
(43)位置追跡のための方法において、
導電性電極を有する調査ツールを、前記導電性電極に印加された駆動電圧に応じて患者の身体中に電流を発生させるように結合することと、
アブレーション電流を前記身体に伝達するために前記身体にガルバニック接触でアブレータ身体電極を配置することと、
前記導電性電極からのそれぞれの身体表面電流を受信するように、前記身体にガルバニック接触で身体表面電極を配置することと、
前記アブレータ身体電極による前記それぞれの身体表面電流の逸れを補償しながら、前記それぞれの身体表面電流に応じて前記調査ツールの場所を決定することと、
を含む、方法。
(44)実施態様(43)に記載の方法において、
前記逸れを補償することは、前記アブレーション電流の前記伝達の前に前記それぞれの身体表面電流を記録すること、および、記録された前記それぞれの身体表面電流を使用して前記場所を決定すること、を含む、方法。
(45)実施態様(43)に記載の方法において、
前記逸れを補償することは、アブレータ身体電極駆動電圧を前記アブレータ身体電極に印加すること、および、前記アブレータ身体電極駆動電圧に応じて形成された前記身体表面電極中の較正電流を決定すること、を含む、方法。
(46)実施態様(45)に記載の方法において、
前記アブレーション電流を発生させるようにアブレータを構成すること、
を含み、
前記アブレータ身体電極駆動電圧を前記アブレータ身体電極に印加することは、前記アブレータを通して前記アブレータ身体電極駆動電圧を印加することを含む、方法。
(47)実施態様(45)に記載の方法において、
アブレータカテーテルを提供すること、
を含み、
前記アブレータ身体電極駆動電圧を印加することは、前記アブレータから前記アブレータカテーテルを分離する間に、前記アブレータ身体電極駆動電圧を印加することを含む、方法。
(48)実施態様(45)に記載の方法において、
アブレータカテーテルを提供すること、
を含み、
前記アブレータ身体電極駆動電圧を印加することは、前記アブレータカテーテルが前記アブレータと結合されている間に、前記アブレータ身体電極駆動電圧を印加することを含む、方法。
(49)インピーダンスを推定するための装置において、
患者の身体にガルバニック接触で配置された身体電極と、
前記身体内の複数の領域中に配置されるように構成された、導電性電極を有する調査ツールと、
プロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、各領域に対して、
前記身体電極の間にそれぞれの電極間電流を発生させ、
前記導電性電極と前記身体電極との間にそれぞれの調査ツール電流を発生させ、
前記それぞれの電極間電流および前記それぞれの調査ツール電流に応じて、前記身体電極の各々と前記身体との間のそれぞれのインピーダンスを決定する
ように構成される、装置。
(50)実施態様(49)に記載の装置において、
前記それぞれの電極間電流を発生させることは、異なったそれぞれの周波数を有するそれぞれの交流電流であるように前記電極間電流を設定することを含む、装置。
Claims (25)
- 位置追跡のための装置において、
導電性電極を有する調査ツールであって、前記導電性電極は、この導電性電極に印加された駆動電圧に応じて患者の身体中に電流を発生させるように結合される、調査ツールと、
前記身体に接触して配置され、アブレーション電流を前記身体に伝達するように構成された、アブレータ身体電極と、
前記導電性電極からのそれぞれの身体表面電流を受信する、前記身体に接触して配置された、身体表面電極と、
前記アブレータ身体電極による前記それぞれの身体表面電流の逸れを補償しながら、前記それぞれの身体表面電流に応じて前記調査ツールの場所を決定するプロセッサと、
を備える、装置。 - 請求項1に記載の装置において、
前記逸れを補償することは、前記アブレーション電流の前記伝達の前に前記それぞれの身体表面電流を記録すること、および、記録された前記それぞれの身体表面電流を使用して前記場所を決定すること、を含む、装置。 - 請求項1に記載の装置において、
前記逸れを補償することは、アブレータ身体電極駆動電圧を前記アブレータ身体電極に印加すること、および、前記アブレータ身体電極駆動電圧に応じて形成された前記身体表面電極中の較正電流を決定すること、を含む、装置。 - 請求項3に記載の装置において、
前記アブレーション電流を発生させるように構成されたアブレータ、
を備え、
前記アブレータ身体電極駆動電圧を前記アブレータ身体電極に印加することは、前記アブレータを通して前記アブレータ身体電極駆動電圧を印加することを含む、装置。 - 請求項3に記載の装置において、
アブレータカテーテル、
を備え、
前記アブレータ身体電極駆動電圧を印加することは、前記アブレータから前記アブレータカテーテルを分離する間に、前記アブレータ身体電極駆動電圧を印加することを含む、装置。 - 請求項3に記載の装置において、
アブレータカテーテル、
を備え、
前記アブレータ身体電極駆動電圧を印加することは、前記アブレータカテーテルが前記アブレータと結合されている間に、前記アブレータ身体電極駆動電圧を印加することを含む、装置。 - 装置において、
患者の身体に接触して配置された身体電極と、
マッピング電極を有し、前記患者の身体中の複数の領域に配置されるように構成された、マッピングツールと、
前記領域の各々の中の異なった位置で前記マッピングツールを追跡するように構成された、場所測定システムと、
調査電極を有し、前記患者の身体中のある場所に配置されて、前記場所で前記身体電極と前記調査電極との間に調査ツール電流を発生させるように構成された、調査ツールと、
各領域に対して、前記領域中の前記異なった位置で、前記身体電極と前記マッピング電極との間に較正電流のそれぞれのセットを発生させて、各領域に対して、前記較正電流の前記それぞれのセットと前記異なった位置との間のそれぞれの関係を導出するプロセッサであって、前記領域のうち異なるものは、異なったそれぞれの関係を有する、プロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、前記異なったそれぞれの関係と前記調査ツール電流とに応じて、前記場所を決定するように構成される、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
前記身体電極は、基準電磁(EM)センサを有する基準身体電極を備え、前記基準身体電極は、EM座標系および身体座標系を規定し、
前記プロセッサは、前記EM座標系および前記身体座標系を関係づけるために、前記基準EMセンサからの基準信号と前記基準身体電極の較正電流を比較するように構成される、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
前記プロセッサは、前記身体電極と前記身体との間の有効領域の変化を補償するために、前記身体電極間の相対インピーダンスを決定するように構成される、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
前記プロセッサは、前記身体の呼吸および前記身体内の器官運動の少なくとも1つに応じて前記較正電流をフィルタリングして、フィルタリングされた較正電流を発生させるように構成され、
前記それぞれの関係を導出することは、前記フィルタリングされた較正電流に応じて前記関係を形成することを含む、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
前記それぞれの関係を導出することは、前記異なった位置を含むボリュームを前記関係に関連付けることを含み、
前記場所を決定することは、前記場所が前記ボリューム内にあることを確かめることを含む、装置。 - 請求項11に記載の装置において、
前記それぞれの関係は、一次行列を含み、
前記プロセッサは、前記ボリュームをサブボリュームに分割して、それぞれの二次行列を前記サブボリュームに関連付けるように構成され、前記それぞれの二次行列の各々は、前記異なった位置のそれぞれのサブセットを前記較正電流のサブセットに関係づけるものであり、
前記場所を決定することは、前記較正電流の所与のセットに応じて前記二次行列の1つを選択することを含む、装置。 - 請求項12に記載の装置において、
前記場所は、前記一次行列と前記二次行列の少なくとも1つとから決定される前記調査ツールの場所の加重平均を含む、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
前記それぞれの関係を導出することは、前記それぞれの関係を導出する前に、前記異なった位置の数が、異なった位置の事前設定した数を超えていることを確かめることを含む、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
前記較正電流のそれぞれのセットを発生させることは、前記較正電流のセットが、較正電流の二次的なセットに対応しているかどうかを、前記セットおよび前記二次的なセットに関連している異なった位置の比較を形成することによって決定することを含む、装置。 - 請求項15に記載の装置において、
前記プロセッサは、前記比較が無効である場合には前記関係を形成する際に前記二次的なセットを使用し、前記比較が妥当である場合には前記二次的なセットを捨てるように構成される、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
前記調査ツールは、前記場所測定システムによって追跡されない、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
更なる調査電極を有する更なる調査ツールであって、前記更なる調査電極は、前記患者の身体中のある更なる場所に、前記調査ツールと同時に配置される、更なる調査ツール、
を備え、
前記プロセッサは、
前記身体電極と前記更なる調査電極との間に更なる調査ツール電流を発生させ、
前記異なったそれぞれの関係と前記更なる調査ツール電流とに応じて、前記更なる場所を決定する
ように構成される、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
前記場所測定システムは、電磁(EM)追跡システム、X線透視検査追跡システム、磁気共鳴映像法(MRI)追跡システム、および超音波追跡システムの少なくとも1つを備える、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
前記身体電極を配置することは、前記患者の身体上に前記身体電極の少なくとも1つを配置することを含む、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
前記身体電極を配置することは、前記患者の身体内に前記身体電極の少なくとも1つを配置することを含む、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
前記それぞれの関係は、前記較正電流のそれぞれのセットおよび前記異なった位置を関係づける行列を含む、装置。 - 請求項7に記載の装置において、
前記身体の運動器官に接触するよう配置された更なるマッピングツール、
を備え、
前記プロセッサは、更なるマッピングツール位置を作成するために、前記場所測定システムを使用して、前記更なるマッピングツールを追跡し、前記更なるマッピングツール位置に応じて前記場所を決定するように構成される、装置。 - インピーダンスを推定するための装置において、
患者の身体に接触して配置された身体電極と、
前記身体内の複数の領域中に配置されるように構成された、導電性電極を有する調査ツールと、
プロセッサと、
を備え、
前記プロセッサは、各領域に対して、
前記身体電極の間にそれぞれの電極間電流を発生させ、
前記導電性電極と前記身体電極との間にそれぞれの調査ツール電流を発生させ、
前記それぞれの電極間電流および前記それぞれの調査ツール電流に応じて、前記身体電極の各々と前記身体との間のそれぞれのインピーダンスを決定する
ように構成される、装置。 - 請求項24に記載の装置において、
前記それぞれの電極間電流を発生させることは、異なったそれぞれの周波数を有するそれぞれの交流電流であるように前記電極間電流を設定することを含む、装置。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US10130808P | 2008-09-30 | 2008-09-30 | |
US61/101,308 | 2008-09-30 | ||
US12/556,639 | 2009-09-10 | ||
US12/556,639 US8456182B2 (en) | 2008-09-30 | 2009-09-10 | Current localization tracker |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010082446A JP2010082446A (ja) | 2010-04-15 |
JP5642369B2 true JP5642369B2 (ja) | 2014-12-17 |
Family
ID=41314479
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009224095A Active JP5642369B2 (ja) | 2008-09-30 | 2009-09-29 | 電流局在化追跡機 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8456182B2 (ja) |
EP (3) | EP2322088B1 (ja) |
JP (1) | JP5642369B2 (ja) |
CN (1) | CN101756701B (ja) |
CA (1) | CA2680918C (ja) |
IL (1) | IL201233A (ja) |
RU (1) | RU2527152C2 (ja) |
Families Citing this family (288)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8784336B2 (en) | 2005-08-24 | 2014-07-22 | C. R. Bard, Inc. | Stylet apparatuses and methods of manufacture |
US7729752B2 (en) | 2006-06-13 | 2010-06-01 | Rhythmia Medical, Inc. | Non-contact cardiac mapping, including resolution map |
US7515954B2 (en) | 2006-06-13 | 2009-04-07 | Rhythmia Medical, Inc. | Non-contact cardiac mapping, including moving catheter and multi-beat integration |
US8388546B2 (en) | 2006-10-23 | 2013-03-05 | Bard Access Systems, Inc. | Method of locating the tip of a central venous catheter |
US7794407B2 (en) | 2006-10-23 | 2010-09-14 | Bard Access Systems, Inc. | Method of locating the tip of a central venous catheter |
US8849382B2 (en) | 2007-11-26 | 2014-09-30 | C. R. Bard, Inc. | Apparatus and display methods relating to intravascular placement of a catheter |
US9649048B2 (en) | 2007-11-26 | 2017-05-16 | C. R. Bard, Inc. | Systems and methods for breaching a sterile field for intravascular placement of a catheter |
US8781555B2 (en) | 2007-11-26 | 2014-07-15 | C. R. Bard, Inc. | System for placement of a catheter including a signal-generating stylet |
US10751509B2 (en) | 2007-11-26 | 2020-08-25 | C. R. Bard, Inc. | Iconic representations for guidance of an indwelling medical device |
US10524691B2 (en) | 2007-11-26 | 2020-01-07 | C. R. Bard, Inc. | Needle assembly including an aligned magnetic element |
US10449330B2 (en) | 2007-11-26 | 2019-10-22 | C. R. Bard, Inc. | Magnetic element-equipped needle assemblies |
EP2992825B1 (en) | 2007-11-26 | 2017-11-01 | C.R. Bard Inc. | Integrated system for intravascular placement of a catheter |
US9521961B2 (en) | 2007-11-26 | 2016-12-20 | C. R. Bard, Inc. | Systems and methods for guiding a medical instrument |
US9456766B2 (en) | 2007-11-26 | 2016-10-04 | C. R. Bard, Inc. | Apparatus for use with needle insertion guidance system |
EP2313143B1 (en) | 2008-08-22 | 2014-09-24 | C.R. Bard, Inc. | Catheter assembly including ecg sensor and magnetic assemblies |
US9023027B2 (en) | 2008-09-30 | 2015-05-05 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Current localization tracker |
US8437833B2 (en) | 2008-10-07 | 2013-05-07 | Bard Access Systems, Inc. | Percutaneous magnetic gastrostomy |
US8137343B2 (en) | 2008-10-27 | 2012-03-20 | Rhythmia Medical, Inc. | Tracking system using field mapping |
US9226688B2 (en) | 2009-03-10 | 2016-01-05 | Medtronic Xomed, Inc. | Flexible circuit assemblies |
US8504139B2 (en) | 2009-03-10 | 2013-08-06 | Medtronic Xomed, Inc. | Navigating a surgical instrument |
US9226689B2 (en) | 2009-03-10 | 2016-01-05 | Medtronic Xomed, Inc. | Flexible circuit sheet |
US9532724B2 (en) | 2009-06-12 | 2017-01-03 | Bard Access Systems, Inc. | Apparatus and method for catheter navigation using endovascular energy mapping |
US9125578B2 (en) | 2009-06-12 | 2015-09-08 | Bard Access Systems, Inc. | Apparatus and method for catheter navigation and tip location |
US9339206B2 (en) | 2009-06-12 | 2016-05-17 | Bard Access Systems, Inc. | Adaptor for endovascular electrocardiography |
EP2464407A4 (en) | 2009-08-10 | 2014-04-02 | Bard Access Systems Inc | DEVICES AND METHODS FOR ENDOVASCULAR ELECTROGRAPHY |
EP2517622A3 (en) | 2009-09-29 | 2013-04-24 | C. R. Bard, Inc. | Stylets for use with apparatus for intravascular placement of a catheter |
US9265574B2 (en) * | 2010-03-10 | 2016-02-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Monitoring tissue temperature while using an irrigated catheter |
US9980772B2 (en) | 2010-03-10 | 2018-05-29 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Monitoring tissue temperature while using an irrigated catheter |
EP3563788A1 (en) | 2010-04-30 | 2019-11-06 | Medtronic Xomed, Inc. | Navigated malleable surgical instrument |
US8694074B2 (en) * | 2010-05-11 | 2014-04-08 | Rhythmia Medical, Inc. | Electrode displacement determination |
EP4122385A1 (en) | 2010-05-28 | 2023-01-25 | C. R. Bard, Inc. | Insertion guidance system for needles and medical components |
KR101856267B1 (ko) | 2010-08-20 | 2018-05-09 | 씨. 알. 바드, 인크. | Ecg-기반 카테터 팁 배치의 재확인 |
US8801693B2 (en) | 2010-10-29 | 2014-08-12 | C. R. Bard, Inc. | Bioimpedance-assisted placement of a medical device |
WO2012068365A2 (en) * | 2010-11-18 | 2012-05-24 | Nostix Llc | Medical device location systems, devices and methods |
US8478383B2 (en) | 2010-12-14 | 2013-07-02 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Probe tracking using multiple tracking methods |
US10517667B2 (en) | 2014-05-16 | 2019-12-31 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter tip with microelectrodes |
JP5795080B2 (ja) * | 2010-12-17 | 2015-10-14 | セント・ジュード・メディカル・エイトリアル・フィブリレーション・ディヴィジョン・インコーポレーテッド | ナビゲーション基準ずれ検出方法及びシステム |
US9375179B2 (en) * | 2010-12-23 | 2016-06-28 | Biosense Webster, Inc. | Single radio-transparent connector for multi-functional reference patch |
US9414770B2 (en) * | 2010-12-29 | 2016-08-16 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Respiratory effect reduction in catheter position sensing |
US9113807B2 (en) | 2010-12-29 | 2015-08-25 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Dynamic adaptive respiration compensation with automatic gain control |
US9095262B2 (en) | 2011-01-05 | 2015-08-04 | Mehdi Razavi | Guided ablation devices, systems, and methods |
US20130303878A1 (en) * | 2011-01-20 | 2013-11-14 | Enav Medical Ltd. | System and method to estimate location and orientation of an object |
US9974501B2 (en) | 2011-01-28 | 2018-05-22 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for image-based navigation |
US10492868B2 (en) | 2011-01-28 | 2019-12-03 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for image-based navigation |
US10617374B2 (en) | 2011-01-28 | 2020-04-14 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for image-based navigation |
US9113824B2 (en) | 2011-01-31 | 2015-08-25 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Compensation for respiratory motion |
WO2012129374A1 (en) | 2011-03-22 | 2012-09-27 | Corindus, Inc. | Robotic catheter system including imaging system control |
US9901303B2 (en) | 2011-04-14 | 2018-02-27 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | System and method for registration of multiple navigation systems to a common coordinate frame |
US10362963B2 (en) * | 2011-04-14 | 2019-07-30 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Correction of shift and drift in impedance-based medical device navigation using magnetic field information |
US10918307B2 (en) | 2011-09-13 | 2021-02-16 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Catheter navigation using impedance and magnetic field measurements |
AU2012202857B2 (en) * | 2011-05-23 | 2014-10-30 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Monitoring tissue temperature while using an irrigated catheter |
AU2012278809B2 (en) | 2011-07-06 | 2016-09-29 | C.R. Bard, Inc. | Needle length determination and calibration for insertion guidance system |
EP2939599B1 (en) | 2011-09-06 | 2018-03-07 | eZono AG | Magnetic medical device and magnetizer |
US9750486B2 (en) | 2011-10-25 | 2017-09-05 | Medtronic Navigation, Inc. | Trackable biopsy needle |
US9050105B2 (en) | 2012-03-20 | 2015-06-09 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter with multiple irrigated electrodes and a force sensor |
US9539056B2 (en) | 2012-03-20 | 2017-01-10 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter with multiple irrigated electrodes and a force sensor |
US9717555B2 (en) * | 2012-05-14 | 2017-08-01 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Catheter with helical end section for vessel ablation |
US20130303886A1 (en) | 2012-05-09 | 2013-11-14 | Doron Moshe Ludwin | Locating a catheter sheath end point |
US10588543B2 (en) * | 2012-05-23 | 2020-03-17 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Position sensing using electric dipole fields |
US8849393B2 (en) | 2012-11-30 | 2014-09-30 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Correction of shift and drift in impedance-based medical device navigation using measured impedances at external patch electrodes |
US9820677B2 (en) * | 2013-01-03 | 2017-11-21 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Cointegration filter for a catheter navigation system |
US9257220B2 (en) | 2013-03-05 | 2016-02-09 | Ezono Ag | Magnetization device and method |
GB201303917D0 (en) | 2013-03-05 | 2013-04-17 | Ezono Ag | System for image guided procedure |
US9459087B2 (en) | 2013-03-05 | 2016-10-04 | Ezono Ag | Magnetic position detection system |
US10278729B2 (en) | 2013-04-26 | 2019-05-07 | Medtronic Xomed, Inc. | Medical device and its construction |
US9615760B2 (en) * | 2013-06-17 | 2017-04-11 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Multiple bipolar sampling |
US20150005745A1 (en) | 2013-06-26 | 2015-01-01 | Corindus, Inc. | 3-d mapping for guidance of device advancement out of a guide catheter |
US11229490B2 (en) | 2013-06-26 | 2022-01-25 | Corindus, Inc. | System and method for monitoring of guide catheter seating |
US9775578B2 (en) | 2013-08-12 | 2017-10-03 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Unmapped region visualization |
US11103174B2 (en) | 2013-11-13 | 2021-08-31 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Reverse ECG mapping |
US9629570B2 (en) | 2013-11-21 | 2017-04-25 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Tracking of catheter from insertion point to heart using impedance measurements |
US9696131B2 (en) | 2013-12-24 | 2017-07-04 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Adaptive fluoroscope location for the application of field compensation |
ES2811323T3 (es) | 2014-02-06 | 2021-03-11 | Bard Inc C R | Sistemas para el guiado y la colocación de un dispositivo intravascular |
US9326693B2 (en) * | 2014-04-15 | 2016-05-03 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Placement of electrodes in proximity to the heart |
CA2896195A1 (en) | 2014-07-22 | 2016-01-22 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter with multiple irrigated electrodes and a force sensor |
ES2529702B1 (es) * | 2014-09-12 | 2015-09-29 | Universitat Politècnica De València | Catéter y método para la detección de actividad eléctrica en un órgano |
US10973584B2 (en) | 2015-01-19 | 2021-04-13 | Bard Access Systems, Inc. | Device and method for vascular access |
US10307078B2 (en) * | 2015-02-13 | 2019-06-04 | Biosense Webster (Israel) Ltd | Training of impedance based location system using registered catheter images |
US10105117B2 (en) | 2015-02-13 | 2018-10-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Compensation for heart movement using coronary sinus catheter images |
US10722139B2 (en) | 2015-02-16 | 2020-07-28 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Navigation of an angioplasty guidewire |
CN107771055B (zh) * | 2015-06-19 | 2021-02-26 | 圣犹达医疗用品心脏病学部门有限公司 | 用于装置导航的电磁动态配准 |
WO2016205809A1 (en) | 2015-06-19 | 2016-12-22 | St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. | Impedance shift and drift detection and correction |
WO2016210325A1 (en) | 2015-06-26 | 2016-12-29 | C.R. Bard, Inc. | Connector interface for ecg-based catheter positioning system |
US11033201B2 (en) | 2015-09-04 | 2021-06-15 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Inconsistent field-based patch location coordinate correction |
US11006853B2 (en) | 2015-09-04 | 2021-05-18 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Field-based location coordinate correction |
US20170065353A1 (en) | 2015-09-04 | 2017-03-09 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Identifying and presenting suspected map shifts |
US10327859B2 (en) * | 2015-09-21 | 2019-06-25 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter stability indication |
US10548666B2 (en) * | 2015-11-17 | 2020-02-04 | Covidien Lp | Systems and methods for ultrasound image-guided ablation antenna placement |
US10363090B2 (en) | 2016-01-05 | 2019-07-30 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter with flow diverter and force sensor |
US11000207B2 (en) | 2016-01-29 | 2021-05-11 | C. R. Bard, Inc. | Multiple coil system for tracking a medical device |
US10360700B2 (en) | 2016-02-11 | 2019-07-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Interpolation of dynamic three-dimensional maps |
US20170296262A1 (en) | 2016-04-13 | 2017-10-19 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Pulmonary-vein cork device with ablation guiding trench |
US10410369B2 (en) | 2016-04-15 | 2019-09-10 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Method and system for determining locations of electrodes on a patient body |
US10646197B2 (en) | 2016-07-06 | 2020-05-12 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Ascertaining tissue thickness |
US10617317B2 (en) | 2017-02-27 | 2020-04-14 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Highlighting an electrode image according to an electrode signal |
US10959643B2 (en) | 2017-03-27 | 2021-03-30 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Sensor for facilitating catheter visualization |
US10993659B2 (en) | 2017-06-01 | 2021-05-04 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Automatic detection of phrenic nerve stimulation |
US10219716B2 (en) | 2017-06-01 | 2019-03-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Using a piecewise-linear model of a catheter arm to identify contact with tissue |
US10456056B2 (en) * | 2017-06-21 | 2019-10-29 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Combination torso vest to map cardiac electrophysiology |
CN107296617B (zh) * | 2017-06-22 | 2019-10-25 | 四川东鼎里智信息技术有限责任公司 | 肌肉爆发力的监控方法 |
CN107296606B (zh) * | 2017-06-22 | 2019-10-25 | 四川东鼎里智信息技术有限责任公司 | 肌肉过渡平衡性监控装置 |
US11317966B2 (en) | 2017-07-19 | 2022-05-03 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Impedance-based position tracking performance using scattered interpolant |
US11304603B2 (en) * | 2017-08-21 | 2022-04-19 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Advanced current location (ACL) automatic map rotation to detect holes in current position map (CPM) mapping |
US10492704B2 (en) | 2017-08-29 | 2019-12-03 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Medical patch for simultaneously sensing ECG signals and impedance-indicative electrical signals |
US10398348B2 (en) | 2017-10-19 | 2019-09-03 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Baseline impedance maps for tissue proximity indications |
US11135008B2 (en) | 2017-12-13 | 2021-10-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Graphical user interface (GUI) for displaying estimated cardiac catheter proximity to the esophagus |
US10595938B2 (en) | 2017-12-13 | 2020-03-24 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Estimating cardiac catheter proximity to the esophagus |
US11164371B2 (en) | 2017-12-20 | 2021-11-02 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Marking a computerized model of a cardiac surface |
US10806365B2 (en) * | 2017-12-26 | 2020-10-20 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Impedance-based position tracking performance using principal component analysis |
US10918310B2 (en) | 2018-01-03 | 2021-02-16 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Fast anatomical mapping (FAM) using volume filling |
US11116563B2 (en) | 2018-02-15 | 2021-09-14 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Multi-channel RF ablation |
US10665338B2 (en) | 2018-02-22 | 2020-05-26 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Automatic identification of multiple activation pathways |
US11000220B2 (en) | 2018-03-13 | 2021-05-11 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | SNR of intracardiac signals |
US10722141B2 (en) * | 2018-04-30 | 2020-07-28 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Active voltage location (AVL) resolution |
US11806083B2 (en) * | 2018-05-14 | 2023-11-07 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Correcting map shifting of a position tracking system including repositioning the imaging system and the patient in response to detecting magnetic interference |
US11712294B2 (en) | 2018-05-25 | 2023-08-01 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Heat transfer through a catheter tip |
US11911094B2 (en) | 2018-05-25 | 2024-02-27 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Heat transfer through a catheter tip |
US20190365463A1 (en) | 2018-05-29 | 2019-12-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Touch detection based on frequency response of tissue |
US11185274B2 (en) * | 2018-06-18 | 2021-11-30 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Identifying orthogonal sets of active current location (ACL) patches |
US11218142B2 (en) | 2018-06-25 | 2022-01-04 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Signal quality in a multiplexing system by actively disconnecting unused connections |
US11690551B2 (en) | 2018-07-30 | 2023-07-04 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Left atrium shape reconstruction from sparse location measurements using neural networks |
US11523750B2 (en) | 2018-08-06 | 2022-12-13 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Assessing tissue contact with catheter using pairs of electrodes and common reference ground established using designed circuit-board capacitance |
US11399735B2 (en) * | 2018-08-09 | 2022-08-02 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Nonlinear electric field location system |
US11389078B2 (en) | 2018-08-09 | 2022-07-19 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Reducing capacitance effects in active current location (ACL) |
US11241281B2 (en) | 2018-08-13 | 2022-02-08 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Estimation of electrode-tissue contact using oscillator at common ground of electrocardiogram (ECG) system |
US11737818B2 (en) | 2018-08-14 | 2023-08-29 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Heat transfer during ablation procedures |
US10957057B2 (en) | 2018-08-22 | 2021-03-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Post-mapping automatic identification of pulmonary veins |
US10952637B2 (en) | 2018-09-25 | 2021-03-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Radiofrequency (RF) transmission system to find tissue proximity |
US11737680B2 (en) | 2018-10-02 | 2023-08-29 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Extending the tracking volume in a probe tracking system |
EP3666173A1 (en) * | 2018-12-10 | 2020-06-17 | Koninklijke Philips N.V. | Filtering unit for electrocardiography applications |
US10992079B2 (en) | 2018-10-16 | 2021-04-27 | Bard Access Systems, Inc. | Safety-equipped connection systems and methods thereof for establishing electrical connections |
US11452484B2 (en) | 2018-10-25 | 2022-09-27 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Electrodes on double-sided printed circuit board (PCB) to cancel far-held signal |
US11596324B2 (en) | 2018-10-25 | 2023-03-07 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Combined active current location (ACL) and tissue proximity indication (TPI) system |
US10726588B2 (en) | 2018-10-31 | 2020-07-28 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Magnetic resonance imaging (MRI) image filtration according to different cardiac rhythms |
US11246505B2 (en) | 2018-11-01 | 2022-02-15 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Using radiofrequency (RF) transmission system to find opening in tissue wall |
US11918334B2 (en) | 2018-11-07 | 2024-03-05 | St Jude Medical International Holding, Sa.R.L. | Impedance transformation model for estimating catheter locations |
US10856759B2 (en) | 2018-11-08 | 2020-12-08 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Iterative coherent mapping of cardiac electrophysiological (EP) activation including reentry effects |
US10842400B2 (en) | 2018-11-08 | 2020-11-24 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Iterative coherent mapping of cardiac electrophysiological (EP) activation including scar effects |
US11445935B2 (en) | 2018-11-26 | 2022-09-20 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Finding the origin of an arrythmia |
US11213235B2 (en) | 2018-12-04 | 2022-01-04 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Coronary sinus (CS) catheter movement detection |
US11006886B2 (en) | 2018-12-20 | 2021-05-18 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Visualization of different cardiac rhythms using different timing-pattern displays |
US11766206B2 (en) | 2018-12-20 | 2023-09-26 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Electrode arrangement to sense cardiac wave vector |
US11648053B2 (en) | 2018-12-20 | 2023-05-16 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter with flex circuit distal assembly |
US11826088B2 (en) | 2018-12-28 | 2023-11-28 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Adjusting phases of multiphase ablation generator to detect contact |
US11712284B2 (en) | 2018-12-31 | 2023-08-01 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Controlling bipolar ablation in multi-channel RF ablation devices |
IL272254B2 (en) | 2019-02-15 | 2023-04-01 | Biosense Webster Israel Ltd | Catheter for insertion through the esophagus with a carbon dioxide transfer system for thermal protection of the esophagus |
WO2020197935A1 (en) * | 2019-03-22 | 2020-10-01 | Boston Scientific Scimed Inc | Tracking catheters based on a model of an impedance tracking field |
US11576603B2 (en) | 2019-04-25 | 2023-02-14 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Compressed-sensing of spatiotemporally-correlated and/or rakeness-processed electrograms |
US11850051B2 (en) | 2019-04-30 | 2023-12-26 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Mapping grid with high density electrode array |
US20200345413A1 (en) | 2019-05-02 | 2020-11-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Monophasic-enabled catheter with microelectrodes and method of using same for local detection of signals |
US11564610B2 (en) | 2019-05-23 | 2023-01-31 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Volumetric LAT map |
US10939863B2 (en) | 2019-05-28 | 2021-03-09 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Determining occurrence of focal and/or rotor arrhythmogenic activity in cardiac tissue regions |
IL275929B1 (en) | 2019-07-15 | 2024-02-01 | Biosense Webster Israel Ltd | Improved heat transfer through the tip of the catheter |
US11031118B2 (en) | 2019-08-12 | 2021-06-08 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Mixed electroanatomical map coloring tool having draggable geodesic overlay |
US20210045805A1 (en) | 2019-08-15 | 2021-02-18 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Dynamic ablation and sensing according to contact of segmented electrodes |
US11116435B2 (en) | 2019-08-26 | 2021-09-14 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Automatic identification of a location of focal source in atrial fibrillation (AF) |
US20210059549A1 (en) | 2019-08-26 | 2021-03-04 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Error estimation of local activation times (lat) measured by multiple electrode catheter |
US20210059743A1 (en) | 2019-08-27 | 2021-03-04 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Estimation of Electrode-Tissue Contact Using Stem and Edge Electrodes |
US20210085215A1 (en) | 2019-09-22 | 2021-03-25 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Ecg-based cardiac wall thickness estimation |
US20210085387A1 (en) | 2019-09-22 | 2021-03-25 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Guiding cardiac ablation using machine learning (ml) |
US11633228B2 (en) | 2019-10-04 | 2023-04-25 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Identifying pulmonary vein occlusion by dimension deformations of balloon catheter |
US11541212B2 (en) | 2019-10-18 | 2023-01-03 | Biosense Wester (Israel) Ltd. | Verifying proper withdrawal of catheter into sheath |
US20210113263A1 (en) | 2019-10-22 | 2021-04-22 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Inflatable sleeve multi-electrode catheter |
US11366991B2 (en) | 2019-11-05 | 2022-06-21 | Biosense Webster (Israel) Ltd | Optimizing mapping of ECG signals retrospectively by detecting inconsistency |
US20210127999A1 (en) | 2019-11-05 | 2021-05-06 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Using Statistical Characteristics of Multiple Grouped ECG Signals to Detect Inconsistent Signals |
US11547477B2 (en) | 2019-11-26 | 2023-01-10 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Heat transfer through an ablation electrode |
US11931182B2 (en) | 2019-12-09 | 2024-03-19 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter with plurality of sensing electrodes used as ablation electrode |
US11950930B2 (en) | 2019-12-12 | 2024-04-09 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Multi-dimensional acquisition of bipolar signals from a catheter |
US20210186349A1 (en) | 2019-12-18 | 2021-06-24 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Solving double potential problems |
US11813062B2 (en) | 2019-12-18 | 2023-11-14 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Solving double potential problems |
US11006902B1 (en) | 2019-12-23 | 2021-05-18 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | GUI for selective operation of multi-electrode catheters |
US20210186602A1 (en) | 2019-12-23 | 2021-06-24 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Respiration control during cardiac ablation |
US20210186601A1 (en) | 2019-12-23 | 2021-06-24 | Ethicon, Inc. | Transesophageal Catheter for Thermal Protection of the Esophagus |
US20210187242A1 (en) | 2019-12-23 | 2021-06-24 | Ethicon, Inc. | Fluid Delivery System for Creating Separation Between Biological Surfaces |
US20210186642A1 (en) | 2019-12-23 | 2021-06-24 | Ethicon, Inc. | Esophageal Protection Pathways |
US11707320B2 (en) | 2019-12-24 | 2023-07-25 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Irreversible electroporation (IRE) based on field, contact force and time |
US11484367B2 (en) | 2019-12-27 | 2022-11-01 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Device and method of determining location of sheath using electromagnetic sensors on sheath |
US20210260337A1 (en) * | 2020-02-24 | 2021-08-26 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Detection of catheter location, orientation, and movement direction |
US11497427B2 (en) | 2020-03-12 | 2022-11-15 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Adjusting annotation points in real time |
US20210290301A1 (en) | 2020-03-19 | 2021-09-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Measuring thickness of cardiac wall tissue during ablation |
US11295468B2 (en) | 2020-03-23 | 2022-04-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Determining an enclosing wall surface of a cavity of an organ |
RU2738572C1 (ru) * | 2020-03-27 | 2020-12-14 | федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Московский государственный медико-стоматологический университет имени А.И. Евдокимова" Министерства здравоохранения Российской Федерации (ФГБОУ ВО МГМСУ им. А.И. Евдокимова Минздрава России) | Устройство для электропорации |
US11628304B2 (en) | 2020-03-31 | 2023-04-18 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Detection and mapping of phrenic nerve by pacing |
US11160485B2 (en) | 2020-04-01 | 2021-11-02 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Propagation map of a heart chamber with areas demonstrating fractionated electrograms |
US11443425B2 (en) | 2020-04-20 | 2022-09-13 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Fast anatomical mapping (FAM) reconstruction using surface update restrictions |
JP2021186647A (ja) | 2020-05-29 | 2021-12-13 | バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッドBiosense Webster (Israel), Ltd. | 不整脈を診断するための電極装置 |
US20210378734A1 (en) | 2020-06-04 | 2021-12-09 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Smooth-edge and equidistantly spaced electrodes on an expandable frame of a catheter for irreversible-electroporation (ire) |
US11730413B2 (en) | 2020-07-01 | 2023-08-22 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Analyzing multi-electrode catheter signals to determine electrophysiological (EP) wave propagation vector |
US20220007989A1 (en) * | 2020-07-08 | 2022-01-13 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | System and method to determine the location of a catheter |
US20220008123A1 (en) | 2020-07-13 | 2022-01-13 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Sequential activation of electrode-pairs during irreversible electroporation (ire) |
US11819265B2 (en) | 2020-07-28 | 2023-11-21 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Cautious irreversible-electroporation (IRE) protocol for avoiding bubble generation |
US11748616B2 (en) | 2020-08-12 | 2023-09-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Detection of activation in electrograms using neural-network-trained preprocessing of intracardiac electrograms |
US20220047326A1 (en) | 2020-08-13 | 2022-02-17 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Applying Bipolar Ablation Energy Between Shorted Electrode Groups |
US20220047325A1 (en) | 2020-08-13 | 2022-02-17 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Balloon probe for irreversible electroporation |
US20220047220A1 (en) | 2020-08-17 | 2022-02-17 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Real-time assessment of rejection filters during cardiac mapping |
US20220061912A1 (en) | 2020-08-25 | 2022-03-03 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Blending ire and rf ablation using a sine wave generator |
US11844567B2 (en) | 2020-08-28 | 2023-12-19 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Fitting and directing an expandable catheter based on automatic pulmonary veins anatomical characterization |
US11113899B1 (en) | 2020-08-31 | 2021-09-07 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Correcting anatomical maps |
US11532082B2 (en) | 2020-08-31 | 2022-12-20 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Real-time correction of anatomical maps |
US11730926B2 (en) | 2020-08-31 | 2023-08-22 | Avent, Inc. | System and method for detecting medical device location and orientation in relation to patient anatomy |
US20220071692A1 (en) | 2020-09-08 | 2022-03-10 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Impedance based irreversible-electroporation (ire) |
US20220096150A1 (en) | 2020-09-28 | 2022-03-31 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Displaying Indications of Mutual Distances Among Electrodes of a Flexible Ablation Catheter |
US11793565B2 (en) | 2020-09-29 | 2023-10-24 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Detecting electrode contact using absolute and relative thresholds |
US20220104872A1 (en) | 2020-10-07 | 2022-04-07 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Printed Proximal Electrodes of an Expandable Catheter for Use as a Common Electrode |
US20220117656A1 (en) | 2020-10-15 | 2022-04-21 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Determining shape of expandable distal member of a catheter |
US20220117655A1 (en) | 2020-10-19 | 2022-04-21 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Using unipolar configuration for irreversible-electroporation (ire) |
US20220125329A1 (en) | 2020-10-23 | 2022-04-28 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Coated Electrodes for Intrabody Location Sensing |
US20220133402A1 (en) | 2020-10-30 | 2022-05-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Balloon Catheter with Split Electrodes |
US20220133228A1 (en) | 2020-11-03 | 2022-05-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Identification and visualization of non-navigated objects in medical images |
US11771373B2 (en) | 2020-11-09 | 2023-10-03 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Staggered electrode arrangements for electrophysiological sensing |
US11911096B2 (en) | 2020-12-17 | 2024-02-27 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Detecting contact and proximity between ablation electrodes by sensing changes in voltage morphology of non-activated electrodes |
US20220192735A1 (en) | 2020-12-17 | 2022-06-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Gui for highlighting signals prior, during, and post ablation using multi-electrode catheters |
US20220192738A1 (en) | 2020-12-22 | 2022-06-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Balloon Catheter with Irrigated Tip Electrode |
US20220202481A1 (en) | 2020-12-28 | 2022-06-30 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Controlling Inter-Electrode Currents During Ablation |
US20220202468A1 (en) | 2020-12-28 | 2022-06-30 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Generic Box for Electrophysiology System Adapters |
US20220211315A1 (en) | 2021-01-04 | 2022-07-07 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Local activation driver classification mapping in atrial fibrillation |
US11478182B2 (en) | 2021-01-07 | 2022-10-25 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Incorporating a confidence level into an electrophysiological (EP) map |
US20220218410A1 (en) | 2021-01-11 | 2022-07-14 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Guidewire with Heavy Insulation for Use During Irreversible Electroporation (IRE) |
US11911167B2 (en) | 2021-01-19 | 2024-02-27 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Automatic mesh reshaping of an anatomical map to expose internal points of interest |
US20220241008A1 (en) | 2021-02-03 | 2022-08-04 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Virtually-shorted electrodes for an ire pulse generator |
US11849995B2 (en) | 2021-02-18 | 2023-12-26 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Detection of balloon catheter tissue contact using optical measurement |
PL4056135T3 (pl) | 2021-03-09 | 2023-10-02 | Circle Safe | Stymulacja nerwu przeponowego |
US20220287764A1 (en) | 2021-03-10 | 2022-09-15 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Initiating ire generation with a ramp |
US20220338783A1 (en) | 2021-04-21 | 2022-10-27 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Electrophysiological (ep) map coloration by considering outliers |
US20220370121A1 (en) | 2021-05-20 | 2022-11-24 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Tissue puncture using high articulation microcatheter and electrically active guidewire |
US20220370794A1 (en) | 2021-05-24 | 2022-11-24 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Computing local propagation velocities in real-time |
US20220370016A1 (en) | 2021-05-24 | 2022-11-24 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Computing local propagation velocities for cardiac maps |
WO2022264011A1 (en) | 2021-06-14 | 2022-12-22 | Ethicon, Inc. | Catheter with carbon dioxide delivery system and methods |
IL293942A (en) | 2021-06-22 | 2023-01-01 | Biosense Webster Israel Ltd | Improving the resolution in the mapping of an electrophysiological wave (ep) propagating on the surface of a patient's heart |
EP4113528A1 (en) * | 2021-07-02 | 2023-01-04 | Biosense Webster (Israel) Ltd | System and method to determine the location of a catheter |
US20230008044A1 (en) | 2021-07-09 | 2023-01-12 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Pulsed field ablation catheter |
US20230022375A1 (en) | 2021-07-19 | 2023-01-26 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Survival decision tree graphs for personalized treatment planning |
US20230020372A1 (en) | 2021-07-19 | 2023-01-19 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Layered multi-activation local activation times (lat) mapping |
US20230033654A1 (en) | 2021-07-27 | 2023-02-02 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Identifying the state of a balloon catheter |
US20230050489A1 (en) | 2021-08-10 | 2023-02-16 | Biosense Webster(israel) Ltd. | Method for Renal Denervation |
US20230048486A1 (en) | 2021-08-16 | 2023-02-16 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Language for generating ablation protocols and system configurations |
US20230093600A1 (en) | 2021-09-22 | 2023-03-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Finding a cardiac line of block using statistical analysis of activation wave velocity |
US20230087423A1 (en) | 2021-09-22 | 2023-03-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Automatic detection of the his bundle during electrophysiological mapping |
US20230106727A1 (en) | 2021-10-04 | 2023-04-06 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Electrophysiological Mapping in the Presence of Injury Current |
US20230112251A1 (en) | 2021-10-08 | 2023-04-13 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Measuring tissue proximity for multi-electrode catheter |
US20230109856A1 (en) | 2021-10-11 | 2023-04-13 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Forecasted electroanatomical maps for ablation planning |
US20230146716A1 (en) | 2021-10-14 | 2023-05-11 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Digital twin of atria for atrial fibrillation patients |
US20230123838A1 (en) | 2021-10-20 | 2023-04-20 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Clustering of electrophysiological (ep) signals using similarities among arrhythmogenic activations |
US20230128764A1 (en) | 2021-10-25 | 2023-04-27 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Training system for a neural network to guide a robotic arm to operate a catheter |
US20230149069A1 (en) | 2021-11-16 | 2023-05-18 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Planar catheter with overlapping electrode pairs |
WO2023089494A1 (en) | 2021-11-22 | 2023-05-25 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Algorithm for optimal beat selection |
US20230172520A1 (en) | 2021-12-06 | 2023-06-08 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Automatic electro-anatomical (ea) data points selection |
US11819331B2 (en) | 2021-12-08 | 2023-11-21 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Visualization of epicardial and endocardial electroanatomical maps |
WO2023105493A1 (en) | 2021-12-10 | 2023-06-15 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Cardiac vein ablation visualization system and catheter |
US20230181241A1 (en) | 2021-12-10 | 2023-06-15 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Electrical paths along flexible section of deflectable sheath |
WO2023105328A1 (en) | 2021-12-12 | 2023-06-15 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Detection of fractionated signals in stable arrhythmias |
WO2023111798A1 (en) | 2021-12-13 | 2023-06-22 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Intracardiac unipolar far field cancelation using multiple electrode catheters |
US20230190370A1 (en) | 2021-12-17 | 2023-06-22 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Irreversible Electroporation Return Electrode and System |
US20230190367A1 (en) | 2021-12-17 | 2023-06-22 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter end effector with laterally projecting body |
US20230190366A1 (en) | 2021-12-17 | 2023-06-22 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | High-frequency tissue ablation using coated electrodes |
US20230190171A1 (en) | 2021-12-20 | 2023-06-22 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Electrophysiological (ep) map points adjustments based on user clinical interpretation |
US20230190357A1 (en) | 2021-12-22 | 2023-06-22 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Compact Basket Probe |
US20230190363A1 (en) | 2021-12-22 | 2023-06-22 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Irreversible Electroporation with Shorted Electrodes |
US20230190371A1 (en) | 2021-12-22 | 2023-06-22 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Method and System for Optimizing Return Electrode Location on the Body for Irreversible Electroporation (IRE) Procedures |
EP4201350A1 (en) * | 2021-12-24 | 2023-06-28 | Koninklijke Philips N.V. | Controlling and monitoring signals provided to electrodes |
US20230200895A1 (en) | 2021-12-27 | 2023-06-29 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter end effector with resilient frame and flexible interior |
WO2023126720A1 (en) | 2021-12-28 | 2023-07-06 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Automatic shaving of an anatomical map during ablation to expose internal points of interest |
US20230210580A1 (en) | 2021-12-30 | 2023-07-06 | Biosense Webster (Isreal) Ltd. | Coated Microelectrodes |
US20230210433A1 (en) | 2021-12-31 | 2023-07-06 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Reconfigurable electrode apparatus for diagnosis of arrhythmias |
US20230255536A1 (en) | 2022-02-14 | 2023-08-17 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Filtering power line noises from analog electrophysiological signals in real-time |
US20230281891A1 (en) | 2022-03-07 | 2023-09-07 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Skeletonization of medical images from incomplete and noisy voxel data |
WO2023170494A1 (en) | 2022-03-07 | 2023-09-14 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Smart cardiac electrophysiological (ep) map |
US20230284960A1 (en) | 2022-03-11 | 2023-09-14 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | P-wave detection using intracardiac electrodes |
US20230310071A1 (en) | 2022-04-05 | 2023-10-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter with external magnetic coils |
US20230329617A1 (en) | 2022-04-15 | 2023-10-19 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Neural network intracardiac egm annotation |
US20230337960A1 (en) * | 2022-04-20 | 2023-10-26 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Projecting activation wave velocity onto mapped cardiac chamber |
US20230346465A1 (en) | 2022-04-28 | 2023-11-02 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Irrigation hub for an ablation catheter |
US20230346460A1 (en) | 2022-05-02 | 2023-11-02 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Irreversible-electroporation (ire) workflow to reduce time between ablations |
US20230347141A1 (en) | 2022-05-02 | 2023-11-02 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Bystander atrium detection using coronary sinus (cs) signals |
US20230355159A1 (en) | 2022-05-04 | 2023-11-09 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Detecting potential slow-conduction cardiac tissue areas in stable arrhythmias |
US20230371836A1 (en) | 2022-05-18 | 2023-11-23 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Impedance-based ablation index for ire |
US20230404644A1 (en) | 2022-06-16 | 2023-12-21 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | High power multiplexer with low power components |
US20230414273A1 (en) | 2022-06-23 | 2023-12-28 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Graphical Contact Quality Indicator for Balloon Catheter Navigation |
US20240000497A1 (en) | 2022-06-29 | 2024-01-04 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Apparatus and method for transseptal puncture based on impedance |
US20240016435A1 (en) | 2022-07-12 | 2024-01-18 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Location-based pattern matching of coronary sinus (cs) signals |
US20240020926A1 (en) | 2022-07-14 | 2024-01-18 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Correcting a segmentation curve in an anatomical model |
US20240062464A1 (en) | 2022-08-16 | 2024-02-22 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Anatomical modeling with the ball-pivoting algorithm |
US20240058073A1 (en) | 2022-08-18 | 2024-02-22 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Multi-arm Catheter with Improved Magnetic Location Tracking |
EP4338695A1 (en) | 2022-09-11 | 2024-03-20 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | System for combined ablation modalities |
US20240091502A1 (en) | 2022-09-20 | 2024-03-21 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Catheter shaft with multi-plane articulation and rotation |
US20240108402A1 (en) | 2022-10-03 | 2024-04-04 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Seamless switching between different modes of tissue ablation |
US20240115312A1 (en) | 2022-10-04 | 2024-04-11 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Detection of electrophysiological (ep) conduction gaps in ablation line |
US20240115239A1 (en) | 2022-10-11 | 2024-04-11 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Systems and methods for tracking an anatomical focal point |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5217014A (en) * | 1991-11-04 | 1993-06-08 | Biofield Corp. | Depolarized pre-gelled electrodes |
US5391199A (en) | 1993-07-20 | 1995-02-21 | Biosense, Inc. | Apparatus and method for treating cardiac arrhythmias |
US5697377A (en) * | 1995-11-22 | 1997-12-16 | Medtronic, Inc. | Catheter mapping system and method |
SE9603314D0 (sv) | 1996-09-12 | 1996-09-12 | Siemens Elema Ab | Förfarande och anordning för att bestämma läget hos en kateter inuti kroppen hos en patient |
RU12650U1 (ru) * | 1999-02-04 | 2000-01-27 | Сальников Сергей Николаевич | Устройство для импедансной кардиографии |
AU1607600A (en) | 1999-07-26 | 2001-02-13 | Super Dimension Ltd. | Linking of an intra-body tracking system to external reference coordinates |
US6308093B1 (en) | 1999-10-07 | 2001-10-23 | Massachusetts Institute Of Technology | Method and apparatus for guiding ablative therapy of abnormal biological electrical excitation |
US7809421B1 (en) | 2000-07-20 | 2010-10-05 | Biosense, Inc. | Medical system calibration with static metal compensation |
US7771436B2 (en) * | 2003-12-10 | 2010-08-10 | Stryker Leibinger Gmbh & Co. Kg. | Surgical navigation tracker, system and method |
US7850610B2 (en) | 2004-06-28 | 2010-12-14 | Medtronic, Inc. | Electrode location mapping system and method |
US8073528B2 (en) * | 2007-09-30 | 2011-12-06 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Tool tracking systems, methods and computer products for image guided surgery |
US7848787B2 (en) | 2005-07-08 | 2010-12-07 | Biosense Webster, Inc. | Relative impedance measurement |
US7536218B2 (en) * | 2005-07-15 | 2009-05-19 | Biosense Webster, Inc. | Hybrid magnetic-based and impedance-based position sensing |
US7569015B2 (en) | 2005-07-15 | 2009-08-04 | General Electric Company | Integrated physiology and imaging workstation |
US7756576B2 (en) | 2005-08-26 | 2010-07-13 | Biosense Webster, Inc. | Position sensing and detection of skin impedance |
WO2008108901A1 (en) | 2006-12-28 | 2008-09-12 | Medtronic, Inc | Chronically-implantable active fixation medical electrical leads and related methods for non-fluoroscopic implantation |
JP2011504769A (ja) * | 2007-11-30 | 2011-02-17 | オーソソフト インコーポレイテッド | 光学追跡casシステム |
-
2009
- 2009-09-10 US US12/556,639 patent/US8456182B2/en active Active
- 2009-09-29 JP JP2009224095A patent/JP5642369B2/ja active Active
- 2009-09-29 IL IL201233A patent/IL201233A/en active IP Right Grant
- 2009-09-29 RU RU2009136154/14A patent/RU2527152C2/ru not_active IP Right Cessation
- 2009-09-29 CA CA2680918A patent/CA2680918C/en active Active
- 2009-09-30 EP EP11157180.8A patent/EP2322088B1/en active Active
- 2009-09-30 EP EP09252316.6A patent/EP2168478B1/en active Active
- 2009-09-30 CN CN200910246850.9A patent/CN101756701B/zh active Active
- 2009-09-30 EP EP11157181.6A patent/EP2322089B1/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
IL201233A0 (en) | 2010-06-16 |
JP2010082446A (ja) | 2010-04-15 |
EP2322089B1 (en) | 2021-02-17 |
IL201233A (en) | 2013-11-28 |
US20100079158A1 (en) | 2010-04-01 |
CA2680918A1 (en) | 2010-03-30 |
EP2168478B1 (en) | 2015-12-02 |
EP2322088A1 (en) | 2011-05-18 |
EP2322088B1 (en) | 2020-03-18 |
RU2527152C2 (ru) | 2014-08-27 |
CA2680918C (en) | 2015-11-24 |
EP2322089A1 (en) | 2011-05-18 |
RU2009136154A (ru) | 2011-04-10 |
CN101756701A (zh) | 2010-06-30 |
US8456182B2 (en) | 2013-06-04 |
EP2168478A1 (en) | 2010-03-31 |
CN101756701B (zh) | 2014-03-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5642369B2 (ja) | 電流局在化追跡機 | |
US9023027B2 (en) | Current localization tracker | |
JP6301051B2 (ja) | 複数の追跡方法を用いたプローブ追跡 | |
US10524692B2 (en) | Respiratory effect reduction in catheter position sensing | |
US20200046250A1 (en) | Nonlinear electric field location system | |
US9113824B2 (en) | Compensation for respiratory motion | |
EP3505061B1 (en) | Improving impedance-based position tracking performance using principal component analysis | |
JP7286407B2 (ja) | 位置センサを含むカテーテルの較正治具 | |
AU2009220029B2 (en) | Current localisation tracker |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20100714 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20111213 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120724 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140107 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140404 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20140930 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141029 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5642369 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |