JP2019200542A

JP2019200542A - 運転支援システム

Info

Publication number: JP2019200542A
Application number: JP2018094011A
Authority: JP
Inventors: 幹齊藤; Miki Saito; 前田　智治; Tomoharu Maeda; 智治前田; 宏間嶋; Hiroshi Majima
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-05-15
Filing date: 2018-05-15
Publication date: 2019-11-21

Abstract

【課題】ドライバ特性の精度を向上しつつ、運転支援を行う。【解決手段】運転支援システム（１００）は、車両（１０）の運転を支援する運転支援動作を行う運転支援システムである。当該運転支援システムは、車両のドライバが所持する携帯端末（２０）と、車両に搭載された車載器（１１）と、を備える。携帯端末は、ドライバの車両の運転時以外の行動に係る情報を含む行動情報を収集する。車載器は、収集された行動情報に基づくドライバの特性を考慮して運転支援動作に係る設定値を変更する。【選択図】図１

Description

本発明は、運転支援システムの技術分野に関する。

この種のシステムで用いられる技術として、例えば自車両のドライバの操作特性と、周辺車両のドライバの操作特性及び／又は歩行者の行動特性とに基づいて、運転支援を作動するための作動条件を決定する技術が提案されている（特許文献１参照）。また、運転者の身体機能の変化を推定して、推定された身体機能の変化に応じて運転モードにおける運転支援の内容を修正する技術が提案されている（特許文献２参照）。

特開２００９−２８２７０２号公報特開２０１８−０１８１８５号公報

特許文献１及び２に記載の技術では、ドライバの特性は、該ドライバによる車両の運転操作から求められる。言い換えれば、特許文献１及び２に記載の技術では、ドライバ特性を求めるための情報が限定されている。このため、求められたドライバ特性の精度が十分ではない可能性がある。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、ドライバ特性の精度を向上しつつ、運転支援を行うことができる運転支援システムを提供することを課題とする。

本発明の一態様に係る運転支援システムは、車両の運転を支援する運転支援動作を行う運転支援システムであって、前記車両のドライバが所持する携帯端末と、前記車両に搭載された車載器と、を備え、前記携帯端末は、前記ドライバの前記車両の運転時以外の行動に係る情報を含む行動情報を収集し、前記車載器は、前記収集された行動情報に基づく前記ドライバの特性を考慮して前記運転支援動作に係る設定値を変更するというものである。

実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。実施形態に係る運転支援動作を示すタイミングチャートである。ユーザ特性の一例を示す図である。運転支援の一例を示す図である。

運転支援システムに係る実施形態について図１乃至図４を参照して説明する。

（構成）
実施形態に係る運転支援システムの構成について図１を参照して説明する。図１は、実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。

図１において、運転支援システム１００は、車両１０、携帯端末２０及びセンタ３０を備えて構成されている。車両１０、携帯端末２０及びセンタ３０は、相互に通信可能に構成されている。ここで、携帯端末２０のユーザは、車両１０のドライバであるものとする。当該運転支援システム１００は、携帯端末２０のユーザが車両１０を運転するときに、該ユーザによる運転を支援する運転支援動作を実施可能に構成されている。尚、運転支援動作には、既存の各種態様を適用可能である（言い換えれば、本実施形態に係る運転支援動作は、特定の運転支援動作に限定されるものではない）。

車両１０は、運転支援装置１１、通信機１２、車間センサ１３、カメラ１４、警告装置１５、アクセル１６及びブレーキ１７を備えて構成されている。カメラ１４は、車両１０の周辺を撮像するためのカメラである。通信機１２、車間センサ１３、警告装置１５、アクセル１６及びブレーキ１７には、既存技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

運転支援装置１１は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、車両情報検出部１１１、警告通知制御部１１２及び車両制御部１１３を備える。車両情報検出部１１は、例えば車間センサ１３の出力、カメラ１４により撮像された画像等から、車両１０の周辺に係る情報を検出する。車両情報検出部１１は、更に、例えば車速センサ（図示せず）等の出力から、車両１０の走行状態に係る情報を検出してもよい。警告通知制御部１２は、警告装置１５を介して、車両１０のドライバ（即ち、携帯端末２０のユーザ）に警告を行う。車両制御部１１３は、アクセル１６に関連する装置（例えばアクセルＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）等）及びブレーキ１７に関連する装置（例えばブレーキＥＣＵ等）を制御する。

携帯端末２０は、例えばスマートフォンやタブレット端末等により実現される。携帯端末２０は、例えば、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）機能（即ち、自己位置計測機能）、通信機能、加速度センサ、方位センサ、カメラ、マイク、スピーカ、生体センサ等を備えている。携帯端末２０は更に、例えば加速度センサ等の出力に基づく歩行計測機能や、例えば通信機能、マイク及びスピーカ等により実現される通話機能も備えている。尚、上記ＧＰＳ機能、通信機能、歩行計測機能、通話機能には、既存技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

本実施形態では特に、携帯端末２０は、歩行計測機能による計測結果や、通話機能使用時におけるユーザの音声対話反応時間や発話速度、生体センサにより計測されたユーザの脈拍や体温、等からユーザの行動を示す計測データを取得する。計測データは、ユーザが車両１０を運転しているときに限らず、ユーザが携帯端末２０を所持しているときに取得される。つまり、計測データは、ユーザの車両１０の運転時以外の行動に係る情報を含むデータである。取得された計測データは、携帯端末２０からセンタ３０に自動的に送信される。

センタ３０は、サーバ３１及び通信局３２を備えて構成されている。サーバ３１は、その内部に論理的に実現される処理ブロックとして又は物理的に実現される処理回路として、行動履歴保存部３１１、行動履歴解析部３１２、ドライバ診断部３１３及び運転支援調整部３１４を備えて構成されている。

行動履歴保存部３１１は、携帯端末２０から送信された計測データをユーザ毎に保存・更新する。行動履歴解析部３１２は、行動履歴保存部３１１に保存された計測データをユーザ毎に解析する。ドライバ診断部３１３は、行動履歴解析部３１２による一のユーザの解析結果と他のユーザの解析結果とを比較することによって、一のユーザのドライバ特性を診断する。運転支援調整部３１４は、ドライバ診断部３１３により診断された、車両１０のユーザのドライバ特性を示す特性値を車両１０に送信する。尚、行動履歴解析部３１２による計測データの解析、及びドライバ診断部３１３によるドライバ特性の診断には、既存技術を適用可能であるので、その詳細な説明は省略する。

（運転支援動作）
次に、上述の如く構成された運転支援システム１００の動作について図２のタイミングチャートを参照して説明を加える。

携帯端末２０は、ユーザの行動を示す計測データを取得する。その後、携帯端末２０は、計測データをセンタ３０のサーバ３１に送信する。

計測データを受信したサーバ３１では、携帯端末２０のユーザのドライバ特性が診断される。具体的には、上述したように、先ず行動履歴解析部３１２により計測データが解析され、次にドライバ診断部３１３により、携帯端末２０のユーザに係る計測データの解析結果と他のユーザに係る計測データの解析結果とが比較されることによって、携帯端末２０のユーザのドライバ特性が診断される。

ここで、ドライバ特性について図３を参照して説明を加える。一例として、歩行者用信号機の灯色が「赤」から「青」に変わった後、横断歩道を渡り終わるまでの行動を示す計測データから得られるドライバ特性を挙げる。尚、携帯端末２０は、例えば歩行者用信号機との通信等の何らかの手段により、歩行者用信号機の灯色が「赤」から「青」に変わった時刻情報を取得するものとする。

図３の「一般利用者」は、サーバ３１の行動履歴保存部３１１に保存された複数のユーザに夫々対応する複数の計測データの解析結果の分布から求められた、平均的なユーザ像（ドライバ像）を示している。他方、「遅れあり利用者」は、携帯端末２０のユーザであるとする。

時刻ｔ_０に、歩行者用信号機の灯色が「赤」から「青」に変わったとする。携帯端末２０のユーザは、灯色が「青」であることを認知した後、灯色が「青」であるから横断歩道を渡ろうと判断し、実際に横断歩道を渡ったとする。携帯端末２０は、歩行者用信号機の灯色が「赤」から「青」に変わった後、ユーザが横断歩道を渡り終わるまでの一連の行動を示す計測データを取得してサーバ３１に送信する。行動履歴解析部３１２は、該送信された計測データを解析して、認知時間、判断時間及び行動時間を推定する。

ドライバ診断部３１３は、行動履歴解析部３１２により推定された認知時間、判断時間及び行動時間を、一般利用者に係る認知時間、判断時間及び行動時間と比較する。この結果、携帯端末２０のユーザは、一般利用者に比べて、認知時間がａ秒長く（図３の“認知遅れ”に相当）、判断時間がｂ秒長く（図３の“判断遅れ”に相当）、行動時間がｃ秒長い（図３の“操作遅れ”に相当）と診断されたものとする。サーバ３１は、ａ、ｂ及びｃを、携帯端末２０のユーザのドライバ特性を構成する特性値として保存する。尚、ドライバ特性は、認知、判断、行動（又は操作）に係る特性値に限らず、他の指標に係る特性値を含んでよい。

再び図２に戻り、携帯端末２０のユーザが車両１０に乗車した場合、携帯端末２０は、ユーザを示すドライバＩＤ（即ち、ドライバ識別情報）を、車両１０の運転支援装置１１に送信する。ドライバＩＤを受信した運転支援装置１１は、該ドライバＩＤをサーバ３１に送信する。このとき、運転支援装置１１は、車両１０を示す識別情報もサーバ３１に送信する。サーバ３１は、ドライバＩＤ及び車両１０を示す識別情報に基づいて、携帯端末２０のユーザ（即ち、車両１０のドライバ）と車両１０とを紐付ける。

運転支援装置１１は、車両１０において実現可能な運転支援に用いられる車載装備から、運転支援に必要なユーザの特性をリストアップする。その後、運転支援装置１１は、リストアップされた特性に相当する情報（即ち、特性値）をサーバ３１に要求する。サーバ３１は、運転支援装置１１からの要求に応じて、車両１０に紐付けられたユーザのドライバ特性を構成する特性値のうち要求された特性値を運転支援装置１１に送信する。

運転支援装置１１は、ユーザに係る特性値の妥当性を検証した後、車載装備に予め設定されている適合定数をユーザに適した数値に変更する。

ここで、適合定数の変更について図４を参照して説明を加える。一例として、車両１０の進行方向前方の信号機の灯色が「赤」になった場合に、ユーザに車両１０の減速を促す減速支援を行う車載装備（具体的には、警告通知制御部１１２）の適合定数の変更を挙げる。尚、図４の「通常時」は、適合定数が初期値である場合を示している。図４の「ガイド前出し時」は、携帯端末２０のユーザに係る特性値に基づいて、適合定数が変更された場合を示している。

時刻ｔ_１に車両１０の進行方向前方の信号機の灯色が「赤」になり、時刻ｔ_２に車両１０が停止されるものとする。また、ユーザに係る特性値として、上記ａ、ｂ及びｃが用いられるものとする。

運転支援装置１１は、特性値“ａ”（即ち、認知遅れを示す特性値）、“ｂ”（即ち、判断遅れを示す特性値）及び“ｃ”（即ち、操作遅れを示す特性値）と、認知に係る適合係数“ｋ”、判断に係る適合係数“ｌ”及び操作に係る適合係数“ｍ”とから、ユーザの反応時間を算出する。ここでは、“反応時間＝ａ×ｋ＋ｂ×ｌ＋ｃ×ｍ”とする。運転支援装置１１は、更に、ユーザに係る特性値に応じた余裕時間を算出する。尚、余裕時間は、反応時間と同じであってよい。

運転支援装置１１は、車両１０の停止予定時刻である時刻ｔ_２と、車両１０の予測車速に応じた減速時間と、余裕時間と、反応時間とを考慮して、時刻ｔ_２２に、ユーザにブレーキ操作に係る案内が行われるように、減速支援に係る一の適合定数を変更する。運転支援装置１１は更に、時刻ｔ_２２までに、ユーザがブレーキペダルを操作可能なように、例えば車両１０の現在位置と車両１０の目標停止位置との間の距離、車両１０の車速等に応じた惰走時間と、反応時間とを考慮して、時刻ｔ_２１に、ユーザにアクセル操作に係る案内が行われるように、減速支援に係る他の適合定数を変更する。この結果、運転支援装置１１の警告通知制御部１１２は、警告装置１５を介して、時刻ｔ_２１にアクセル操作に係る案内を行い、時刻ｔ_２２にブレーキ操作に係る案内を行う。

（技術的効果）
当該運転支援システム１００では、車両１０の運転時以外のユーザの行動を示す計測データが携帯端末２０により収集され、該計測データがサーバ３１により解析される。このため、当該運転支援システム１００によれば、車両１０の運転時のユーザの行動だけからユーザの特性が求められる比較例に係るシステムに比べて、ユーザ（即ち、車両１０のドライバ）の特性の推定精度を向上することができる。この結果、当該運転支援システム１００によれば、ユーザに好適な運転支援を行うことができる。

＜変形例＞
（１）上述した実施形態では、サーバ３１において、ユーザの特性が求められたが、携帯端末２０において、ユーザの特性が求められてよい。

（２）運転支援装置１１は、車両１０の運転時のユーザ（即ち、携帯端末２０の所持者であり、車両１０のドライバ）の行動を示す計測データを取得し、サーバ３１に送信してもよい。そして、サーバ３１は、携帯端末２０から送信された計測データ及び運転支援装置１１から送信された計測データに基づいて、ユーザの特性を求めてもよい。

以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。

発明の一態様に係る運転支援システムは、車両の運転を支援する運転支援動作を行う運転支援システムであって、前記車両のドライバが所持する携帯端末と、前記車両に搭載された車載器と、を備え、前記携帯端末は、前記ドライバの前記車両の運転時以外の行動に係る情報を含む行動情報を収集し、前記車載器は、前記収集された行動情報に基づく前記ドライバの特性を考慮して前記運転支援動作に係る設定値を変更するというものである。上述の実施形態においては、運転支援装置１１が車載器の一例に相当し、計測データが行動情報の一例に相当する。

当該運転支援システムによれば、行動情報が、ドライバの車両の運転時以外の行動に係る情報も含んでいるため、ドライバの車両の運転時の行動に係る情報だけからドライバ特性が求められる場合に比べて、ドライバ特性の精度を向上させることができる。この結果、当該運転支援システムによれば、ドライバに好適な運転支援を行うことができる。

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う運転支援システムもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。

１０…車両、１１…運転支援装置、２０…携帯端末、３０…センタ、３１…サーバ、１００…運転支援システム、１１１…車両情報検出部、１１２…警告通知制御部、１１３…車両制御部、３１１…行動履歴保存部、３１２…行動履歴解析部、３１３…ドライバ診断部、３１４…運転支援調整部

Claims

車両の運転を支援する運転支援動作を行う運転支援システムであって、
前記車両のドライバが所持する携帯端末と、
前記車両に搭載された車載器と、
を備え、
前記携帯端末は、前記ドライバの前記車両の運転時以外の行動に係る情報を含む行動情報を収集し、
前記車載器は、前記収集された行動情報に基づく前記ドライバの特性を考慮して前記運転支援動作に係る設定値を変更する
ことを特徴とする運転支援システム。