JP2019195892A - 撓み量推定装置、ロボット制御装置、及び撓み量推定方法 - Google Patents
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Abstract
Description
ロボット本体1は、多関節型の産業用ロボット(多関節ロボット)である。また、ロボット本体1は、後述する上部アーム構造12及びハンド8を支持する下部アーム構造11に平行リンク構造を用いたロボットであり、高い機械剛性を有し、高負荷条件下における安定動作を実現することができるロボットである。
図2は、ロボットシステム100の制御系統の構成例を概略的に表すブロック図である。
次に、ロボットシステム100の撓み量推定動作に係る動作例を説明する。
上記実施の形態においては、撓み量推定装置は、動的撓み量δを推定したがこれに限られるものではない。これに代えて、撓み量推定装置は、負荷算出部26が静的負荷を算出し、撓み量算出部28が静的負荷と静的撓み量との関係に基づいて静的撓み量を推定してもよい。
JT2 第2関節
JT3 第3関節
1 ロボット本体
2 ロボットコントローラ
7 ロボットアーム
11 下部アーム構造
14 下部アーム駆動部
14a エンコーダ
21 演算部
22 記憶部
23 サーボアンプ
25 揺動角算出部
26 負荷算出部
27 剛性行列決定部
28 撓み量算出部
29 指令生成部
100 ロボットシステム
Claims (6)
- 所定の角度範囲において揺動する4節リンク構造部を含む複数のリンクが関節によって連結されてなるロボットアームの前記4節リンク構造部の撓み量を推定する撓み量推定装置であって、
前記4節リンク構造部の揺動角を算出する揺動角算出部と、
前記4節リンク構造部が受ける負荷を算出する負荷算出部と、
前記4節リンク構造部が受ける負荷と前記4節リンク構造部の撓み量とを関係づける剛性行列の各成分の値である剛性値と、前記4節リンク構造部の揺動角との相関関係を表した剛性値決定関数を用いて、前記揺動角算出部が検知した前記4節リンク構造部の揺動角に対応する前記剛性値を決定する剛性行列決定部と、
前記負荷算出部が算出した前記4節リンク構造部が受ける負荷と、前記剛性行列決定部が決定した前記剛性値成分を有する前記剛性行列に基づき、前記4節リンク構造部の撓み量を算出する撓み量算出部と、を備える撓み量推定装置。 - 前記4節リンク構造部は、閉じたリンク構造を有する、請求項1に記載の撓み量推定装置。
- 前記4節リンク構造部は、平行リンク構造を有する、請求項1に記載の撓み量推定装置。
- 前記剛性値決定関数は、互いに異なる複数の前記揺動角にそれぞれ対応する前記剛性値を予め解析により取得し、解析により取得した複数の前記揺動角に対応する前記剛性値を線形補間した関数である、請求項1乃至3の何れか1に記載の撓み量推定装置。
- 請求項1乃至4の何れか1に記載の前記撓み量推定装置を備える、ロボット制御装置。
- 所定の角度範囲において揺動する4節リンク構造部を含む複数のリンクが関節によって連結されてなるロボットアームの前記4節リンク構造部の撓み量を検出する撓み量推定方法であって、
前記4節リンク構造部の揺動角を算出する揺動角算出ステップと、
前記4節リンク構造部が受ける負荷を算出する負荷算出ステップと、
前記4節リンク構造部が受ける負荷と前記4節リンク構造部の撓み量とを関係づける剛性行列の各成分の値である剛性値と、前記4節リンク構造部の揺動角との相関関係を表した剛性値決定関数を用いて、前記揺動角算出ステップにおいて算出した前記4節リンク構造部の揺動角に対応する前記剛性値を決定する剛性行列決定ステップと、
前記負荷算出ステップにおいて算出した前記4節リンク構造部が受ける負荷と、前記剛性行列決定ステップにおいて決定した前記剛性値成分を有する前記剛性行列に基づき、前記4節リンク構造部の撓み量を算出する撓み量算出ステップと、を備える撓み量推定方法。
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