JP2019188573A - 電力消費体の制御装置、制御システム、および電力消費体の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】現場において容易に動作の設定を行うことが可能な電力消費体の制御装置を提供すること。【解決手段】モータ１１１を有する電動工具１０の制御を行う制御装置２０であって、表示部２２と、動作作成部２６とを備えている。表示部２２は、電動工具１０の制御に関する制御値のログを表示する。動作作成部２６は、表示部２２における制御値のログの表示に対する操作に基づいて電動工具１０の動作を作成する。【選択図】図１

Description

本発明は、モータを有する電力消費体を制御する電力消費体の制御装置、制御システム、および電力消費体の制御方法に関する。

作業現場や工場において、ドリルやドライバなどの先端工具をモータによって回転駆動して所望の作業を行う電動工具が広く用いられている（例えば、特許文献１参照。）。
このような電動工具では、トリガの引き量に応じた回転数制御の方法や、過負荷時のリミット条件は、製品の設計時に一律で決定されていた。

特許第６１０７３８５号明細書

しかしながら、実際の現場では、現場ごとに使用する材料などに差異があるため、現場に応じた動作の設定を行う必要があるが、製品の設計時に決められた一律設定の中で、作業者の感覚で動作を補っていた。そのため、作業者の熟練次第によって品質に差異が生じる場合あった。
本発明の目的は、現場において容易に動作の設定を行うことが可能な電力消費体の制御装置、制御システム、および電力消費体の制御方法を提供することである。

第１の発明にかかる電力消費体の制御装置は、モータを有する電力消費体の制御を行う制御装置であって、表示部と、動作作成部と、を備えている。表示部は、電力消費体の制御に関する制御値のログを表示する。動作作成部は、表示部における制御値のログの表示に対する操作に基づいて電力消費体の動作を作成する。
例えば、電力消費体として電動工具を用いた場合、ログの波形を表示部に表示することによって、現場の作業者は、ログの表示を見ながら電力消費体の動作を作成することができる。

これにより、現場ごとに応じて最適に動作を設定することができるため、現場の作業品質を一定にすることができる。
なお、電力消費体としては、例えば、上述した電動工具以外に、園芸工具、モビリティ、ロボット、およびドローン等を挙げることができる。
また、制御値としては、例えば、モータの回転速度、モータの回転角度位置、モータのＰＷＭ（Pulse Width modulation）制御におけるＯＮデューティ比、電動工具のトリガ引き量、バッテリ電圧、モータ電流、モータ温度、ＦＥＴ（field effect transistor）温度、電流比、およびトルクなどを挙げることができる。

第２の発明にかかる電力消費体の制御装置は、第１の発明にかかる電力消費体の制御装置であって、動作作成部は、制約条件設定部と、動作設定部と、を有する。制約条件設定部は、表示部に表示されている制御値のログに対する操作に基づいて、操作されたログの制御値に対する制約条件を設定する。動作設定部は、設定された制約条件を用いて電力消費体の動作を設定する。

このように、制御値に対して制約条件を設定することによって電力消費体の動作を設定することができる。
また、制約条件は、電力消費体の動作を制約する条件であり、制約条件の種類は、閾値（トリガ値、追従値、上限値、および下限値）、目標値テーブル、およびシーケンス動作などを含む。

第３の発明にかかる電力消費体の制御装置は、第１の発明にかかる電力消費体の制御装置であって、複数の制御値は、目標値、出力値およびセンサの値を含む。
これにより、目標値、出力値、及びセンサの値などについて制約条件を設定することができる。
なお、センサとしては、例えば電動工具のトリガの引き量センサ、電圧センサ、電流センサ、トルクセンサ、モータの温度を検出する温度センサと、ＦＥＴ温度を検出する温度センサ、加速度センサ、および角速度センサ等を挙げることができる。

第４の発明にかかる電力消費体の制御装置は、第１の発明にかかる電力消費体の制御装置であって、表示部は、ログをグラフ化して表示する。
これにより、現場の作業者であっても制御値の時間による変動を容易に確認することができ、閾値などの制約条件を設定しやすくなる。

第５の発明にかかる電力消費体の制御装置は、第２の発明にかかる電力消費体の制御装置であって、動作作成部は、制約条件に基づいて動作を作成する。
これにより、例えば、制約条件をトリガとしたシーケンス動作を作成することができる。

第６の発明にかかる電力消費体の制御装置は、第２の発明にかかる電力消費体の制御装置であって、制約条件設定部において、制御値と制約条件のセットが複数設定されている場合に、いずれかのセットにおいて制御値に対する制約条件としてトリガ値が設定されているとき、動作設定部は、トリガ値が設定されたセットまたは複数のセットのうちトリガ値が設定されたセットを含む一部のセットに基づいて実行する所定シーケンスにおいて制御値がトリガ値に達すると、所定シーケンスにおいて実行された以外の一つまたは複数のセットに基づいて次のシーケンスを実行するように動作を設定する。
これにより、動作として、制御値を用いた連続したシーケンスを行うことができる。例えば、電動工具でネジ締めを行う場合に、「５ｃｍの深さまで到達した」ことを契機として「回転速度を一定に保つことをやめて、締め付けトルクを一定に保つ」といった、累積回転角度をトリガとし、目標とする項目（制御値）を回転速度から締め付けトルクに切り替えるといったシーケンス制御を行うことができる。

第７の発明にかかる電力消費体の制御装置は、第２の発明にかかる電力消費体の制御装置であって、制約条件設定部において、制御値と制約条件のセットが複数設定されている場合に、いずれかのセットに対してアンド条件とする情報が付加されているとき、動作設定部は、アンド条件とする情報が付加されているセットと、それ以外の少なくとも１つのセットに基づいてシーケンスを実行するように動作を設定する。
これにより、１つのシーケンスにおいて複数の制御値に対して複数の制約条件を設定することができる。例えば、電動工具でネジ締めを行う場合に、「ネジ締めの回転速度を一定に保ちつつ、ちょうど５ｃｍの深さに相当する累積回転角度で止める」といった動作を行うことができる。

第８の発明にかかる電力消費体の制御装置は、第２の発明にかかる電力消費体の制御装置であって、制約条件設定部において、制約条件の種類が選択される。制約条件の種類は、トリガ値、追従値、上限値および下限値を含む。
これによって、制御値に対して様々な種類の制約条件を設定することができる。

第９の発明にかかる電力消費体の制御装置は、第１の発明にかかる電力消費体の制御装置であって、設定部を更に備えている。設定部は、電力消費体の駆動の制約条件を電力消費体に対して設定する。
これにより、設定された閾値に基づいて電力消費体を動作することができる。

第１０の発明にかかる電力消費体の制御装置は、第９の発明にかかる電力消費体の制御装置であって、設定部は、電力消費体に制約条件を送信する。
これにより、作業者が例えば記録媒体の差し込みなどを行わず、簡単に電力消費体に閾値を設定することができる。

第１１の発明にかかる制御システムは、第１から第１０のいずれかの発明の電力消費体の制御装置と、電力消費体と、を備えている。電力消費体は、電力消費体の制御装置に複数のログを送信する送信部を有する。
これにより、電力消費体の制御装置は、送信されてきた制御値のログを表示することによって、現場の作業者が、ログの表示を見ながら制御値を設定することができるため、容易に電力消費体の動作を作成することができる。

第１２の発明にかかる電力消費体の制御方法は、表示工程と、動作作成工程と、を備えている。表示工程は、モータを有する電力消費体の駆動に関する制御値のログを表示する。動作作成工程は、表示工程における制御値のログの表示に対する操作に基づいて電力消費体の動作を作成する。
例えば、電力消費体として電動工具を用いた場合、ログの波形を表示することによって、現場の作業者は、ログの表示を見ながら制御値を設定することができるため、容易に電力消費体の動作を作成することができる。
これにより、現場ごとに応じて最適に設定することができるため、現場の作業品質を一定にすることができる。

本発明によれば、現場において容易に動作の設定を行うことが可能な電力消費体の制御装置、制御システム、および電力消費体の制御方法を提供することができる。

本発明にかかる実施の形態における制御システムの構成を示すブロック図。 図１の表示部によるログの表示の一例を示す図。 図１の表示部の表示画面上においてログ波形の閾値を設定した状態を示す図。 図１のシーケンス設定部によって制約条件表に登録された状態を示す図。 図１の制御装置の動作フローを示す図。

本発明にかかる実施の形態における制御装置の動作フローを示す図。

以下に、本発明の実施の形態に係る制御システムについて図面に基づいて説明する。
＜構成＞
（制御システム１００の概要）
図１は、本発明に係る実施の形態における制御システム１００の構成を示すブロック図である。

本発明に係る実施の形態における制御システム１００は、電動工具１０と、制御装置２０と、を備えている。電動工具１０は、ドリルビットやドライバービットなどの先端工具をモータによって回転駆動して所望の作業を行うインパクト工具などである。制御装置２０は、電動工具１０の駆動制御に関する制御値のログを表示し、制御値の制約条件を設定する。

なお、制御値は、例えば、モータの回転速度、モータのＰＷＭ（Pulse Width modulation）制御におけるＯＮデューティ比、電動工具のトリガ引き量、バッテリ電圧、モータ電流、モータ温度、ＦＥＴ（field effect transistor）温度、および電流比等である。
また、制約条件とは、追従値（目標値）、上限値、下限値およびトリガ値などの閾値、目標値テーブル、ならびにシーケンス動作などであり、後述する制御装置２０から設定可能である。

（電動工具１０）
電動工具１０は、機構部１１と、入力部１２と、制御部１３と、ログ出力部１４と、電源部１５とを備えている。機構部１１は、ドリルやドライバなどを駆動する。入力部１２は、電動工具１０に設けられた各種センサによって検出された値を制御部１３へと送信する。制御部１３は、入力部１２からの入力などに基づいて機構部１１の駆動の制御を行う。ログ出力部１４は、駆動時における制御値のログを制御装置２０に送信する。電源部１５は、機構部１１、入力部１２、制御部１３およびログ出力部１４に電気を供給する。

（機構部１１）
機構部１１は、モータ１１１と、減速機１１２と、出力部１１３と、位置検出部１１４と、を有する。
モータ１１１は、制御部１３からの指示に基づいて回転駆動する。モータ１１１としては、例えば三相ＤＣブラシレスモータを用いることができる。

減速機１１２は、ギア機構などによって構成されており、モータ１１１のトルクを増幅する。減速機１１２とモータ１１１の間において回転の同期がとられており、モータ１１１の回転を減速して出力部１１３へと伝達する。
出力部１１３は、例えばドリルビット等であり、穴あけ、研磨などの目的に応じてモータ１１１の出力を機械的な仕事に変換する。減速機１１２と出力部１１３の間において回転の同期が取られており、モータ１１１の回転を出力する。

位置検出部１１４は、ホールＩＣに代表される磁気センサ等である。位置検出部１１４は、モータ１１１の回転角度位置を検出し、制御部１３へ送信する。位置検出部１１４は、センサを用いない構成であってもよく、電流を検出することによりモータ１１１の回転角度位置を検出する。位置検出部１１４とモータ１１１の間において回転の同期がとられている。

（入力部１２）
入力部１２は、トリガスイッチ１２１と、センサ回路１２２と、を有する。
トリガスイッチ１２１は、アナログスイッチであり、トリガの引き量に応じてモータ１１１の出力を調整する。
センサ回路１２２は、入力されたトリガの引き量を、制御部１３へと出力する。センサ回路１２２は、引き量センサ１２２ａと、電圧センサ１２２ｂと、電流センサ１２２ｃと、トルクセンサ１２２ｄと、第１温度センサ１２２ｅと、第２温度センサ１２２ｆと、加速度センサ１２２ｇと、角速度センサ１２２ｈ等を含む。

引き量センサ１２２ａは、トリガスイッチ１２１の引き量を検出する。電圧センサ１２２ｂは、バッテリ１５１の電圧のセンサであって、モータ１１１への印加電圧を検出する。電流センサ１２２ｃは、モータ１１１に供給する電流を検出する。トルクセンサ１２２ｄは、モータ１１１の回転時に生じるトルクを検出する。第１温度センサ１２２ｅは、モータの温度を検出する。第２温度センサ１２２ｆは、ＦＥＴ（field effect transistor）の温度を検出する。加速度センサ１２２ｇは、電動工具１０に生じる加速度を検出する。角速度センサ１２２ｈは、電動工具１０に生じる角速度を検出する。なお、センサ回路１２２は、これらのセンサだけに限らなくても良く、周囲環境を計測するセンサ（湿度センサ）等を有していても良い。

（制御部１３）
制御部１３は、制御装置２０によって設定された制約条件に基づいて、機構部１１の駆動を制御する。制御部１３は、フィードバック制御部１３１と、モータ駆動回路１３２と、回転速度演算部１３３と、を有する。
フィードバック制御部１３１は、作業者によるトリガスイッチ１２１の引き量に応じて、制約条件のもとで、センサ回路１２２から入力される各種センサ情報と、回転速度演算部１３３から入力される回転角度位置および回転速度とに基づいて、ＰＷＭ出力を決定する。フィードバック制御部１３１は、モータ駆動回路１３２に決定したＰＷＭ信号を出力する。

モータ駆動回路１３２は、位置検出部１１４で検出された回転角度位置に応じて転流動作を行い、またフィードバック制御部１３１から入力されるＰＷＭによるＯＮデューティ比に基づいてモータ１１１のＵＶＷ相に印加する平均電圧を切り替える。
回転速度演算部１３３は、位置検出部１１４で検出された出力パルス間隔からモータ１１１の回転速度を算出する。回転速度演算部１３３は、位置検出部１１４から入力された回転角度位置と演算した回転速度をフィードバック制御部１３１に出力する。

（ログ出力部１４）
ログ出力部１４には、センサ回路１２２で検出された各種センサの値、フィードバック制御部１３１で決定されたＰＷＭ出力、回転速度演算部１３３で演算された回転速度、および位置検出部１１４で検出された回転角度位置が入力される。
ログ出力部１４は、入力された各種制御値のデータを制御装置２０に送信する。各種制御値は、目標値（例えば回転速度）、出力値（例えばＤｕｔｙ比）、およびセンサの値（上述した各種センサの検出値、例えばトリガ引き量）を含む。

（電源部１５）
電源部１５は、機構部１１、入力部１２、制御部１３、およびログ出力部１４に電源を供給する。電源部１５は、バッテリ１５１と、バッテリ制御部１５２とを有する。バッテリ１５１は、例えば、１８Ｖのリチウムイオンバッテリなどを用いることができる。バッテリ制御部１５２は、リチウムイオンバッテリを充放電するための電子回路である。

（制御装置２０）
制御装置２０は、電動工具１０にシーケンス制御を設定することができる。
制御装置２０は、ログ記憶部２１と、表示部２２と、動作作成部２６と、設定部２５とを、を有する。
ログ記憶部２１は、電動工具１０のログ出力部１４から受信したログを記憶する。なお、制御装置２０と電動工具１０の間の通信は、特に限定されるものではないが、無線で行われることが好ましく、インターネットを介した通信であってもよい。

表示部２２は、ログ記憶部２１に記憶されているログの波形を表示する。
図２は、表示部２２の表示画面２２ａの表示の一例を示す図である。図２では、電動工具１０によってネジを締めた後、抜いたときの複数の制御値のログ波形（グラフの一例）が示されている。図２では、回転速度のログ波形（Ｇ１）、Ｄｕｔｙ比のログ波形（Ｇ２）、モータ電流のログ波形（Ｇ３）、回転角度位置（位置）のログ波形（Ｇ４）、ＦＥＴ温度（Ｇ５）、およびトリガ値（トリガ引き量）のログ波形（Ｇ６）が示されている。

ネジを締めた後に抜いているため、回転速度、ＤＵＴＹ比およびモータ電流は、約７０００ｍｓの時刻を境にして正の値から負の値になっている。
なお、表示部２２に表示される制御値としては、図２に示す項目に限られるものではなく、他にバッテリ電圧、モータ温度、電流比、などが挙げられる。これらの制御値は、上述した回転速度、Ｄｕｔｙ比、モータ電流、回転角度位置、およびＦＥＴ温度とともに表示してもよいし、表示切替を行って、別途表示してもよい。また、図２に示す項目も表示画面２２ａに全てを表示せず、一部のみを表示し、表示切替などで他の項目を表示してもよい。

動作作成部２６は、表示部２２の操作に基づいて、電動工具１０の制御動作を作成する。動作作成部２６は、ログ閾値選択部２３（制約条件設定部の一例）と、シーケンス設定部２４（動作設定部の一例）と、を有する。
ログ閾値選択部２３は、表示画面２２ａにおいて、制御値の制約条件の一例である閾値を決定することができ、シーケンス設定部２４に決定した制約条件をレコード形式にして送信する。

例えば、回転速度に対して閾値を設定する場合、作業者は、表示画面２２ａに表示されているログ閾値選択部２３の選択矢印２３ａ（図２参照）を用いて閾値を設定する。図３は、ログ閾値選択部２３に設けられた選択矢印２３ａを用いて閾値を設定した状態を示す図である。作業者が、選択矢印２３ａによって回転速度のログ波形（Ｇ１）を選択する。そして、作業者が、選択矢印２３ａを操作し、選択矢印２３ａを例えば２００００（ｒｐｍ）の位置（図３参照）において選択することによって回転速度の閾値が２００００（ｒｐｍ）に設定される。この選択は、速度の縦軸上で指し示しても良いし、グラフ（Ｇ１）上を指し示しても良い。なお、選択矢印２３ａは、ログ波形を表示する表示画面２２ａで常に表示されていてもよいが、表示画面２２ａに別途設けられた選択矢印表示ボタンなどの押下によって表示させるようにしてもよい。

また、ログ波形の選択は選択矢印２３ａによるものでなくてもよく、例えば、上下キーなどによって波形が順番に指定され決定キーを押下することによって選択されてもよいし、表示画面２２ａがタッチパネルの場合には、指などでログ波形を選択しても良い。
選択矢印２３ａによる閾値の入力後に、閾値の種類が作業者によって選択される。閾値の種類としては、追従値、上限値、下限値、もしくトリガ値を挙げることができる。ここで、例えば、作業者は、図３に示すようなログ閾値選択部２３に設けられた種類選択表示２３ｂに表示されている追従値、上限値、下限値およびトリガ値のいずれかを選択する。なお、種類選択表示２３ｂは、ログ波形を表示する表示画面２２ａで常に表示されていてもよいが、例えば図２の状態から選択矢印２３ａによって所望のログ波形が選択されると図３に示すように表示されてもよい。また、制約条件として、追従値、上限値、下限値およびトリガ値が含まれているが、これらが全て含まれていなくてもよいし、これら以外に含まれていてもよい。

シーケンス設定部２４は、ログ閾値選択部２３から送信された閾値指示を制約条件表に登録する。図４は、制約条件表２４ｂを示す図である。図に示すように、制約条件表２４ｂには、回転速度、モータ電流、ＦＥＴ温度、回転深さ、および出力トルクの制御値と、各々の制御値に対して設定された閾値と、閾値の種類と、次の条件が登録されている。順序の一番目では、回転速度に対する閾値として２００００ｒｐｍが設定されており、閾値の種類は追従型であり、次条件として「ＡＮＤ」と設定されている。また、順序の二番目では、モータ電流に対する閾値として５０（Ａ）が設定されており、閾値の種類は上限値であり、次条件として「ＡＮＤ」と設定されている。また、順序の三番目では、ＦＥＴ温度に対する閾値として８０（℃）が設定されており、閾値の種類は上限値であり、次条件として「ＡＮＤ」と設定されている。また、順序の四番目では、回転深さに対する閾値として５０（ｍｍ）が設定されており、閾値の種類はトリガ値であり、次条件として「次シーケンス」と設定されている。また、順序の五番目では、出力トルクに対する閾値として１００（ｍｍ）が設定されており、閾値の種類は追従値であり、次条件として「なし」と設定されている。

なお、回転速度は、図２に示す回転速度のログ波形（Ｇ１）から閾値を設定することができる。モータ電流は、図２に示すモータ電流のログ波形（Ｇ３）から閾値を設定することができる。ＦＥＴ温度は、図２に示すＦＥＴ温度のログ波形（Ｇ５）から閾値を設定することができる。回転深さは、回転角度からネジのリードを用いて換算できるため、図２に示す回転角度位置のログ波形（Ｇ４）から閾値を設定することができる。モータトルクは、モータ電流に基づいて出力トルクからギヤ比を用いて換算できるため、図２に示すモータ電流のログ波形（Ｇ３）から閾値を設定することができる。

ここで、閾値の種類として追従型を選択した場合、制御値がその閾値になるように制御が行われる。また、閾値の種類として上限値を選択した場合、制御値がその閾値以上にならないように制御が行われる。また、閾値の種類として下限値を選択した場合は、制御値がその閾値以下にならないように制御が行われる。また、閾値の種類としてトリガ値を選択した場合は、制御値がその閾値に達すると次のシーケンスになるように制御が行われる。

また、次条件における「ＡＮＤ」は、シーケンス設定部２４に設けられ、図３に示すように表示画面２２ａ上に表示されるアンド選択表示２４ａにおいて設定される。アンド選択表示２４ａは、ログ波形を表示する表示画面２２ａで常に表示されていてもよいが、例えば図２の状態から選択矢印２３ａによって所望のログ波形が選択されると図３に示すように表示されてもよい。

なお、次条件における「ＡＮＤ」は、その行における制御値と閾値と種類のセットが、次の順序と同じシーケンスで課されることを示す。すなわち、図４に示す制約条件表２４ｂでは、順序１〜４のセットが１つのシーケンスで行われる。
また、次条件における「次シーケンス」は、アンド選択表示２４ａにおいて「アンド条件」が選択されるか否かにかかわらず、閾値の種類としてトリガ値を選択することによって自動的に、制約条件表２４ｂに挿入される。このため、種類選択表示２３ｂにおいてトリガ値が選択された場合には、アンド選択表示２４ａを非表示としてもよい。「次シーケンス」は、所定の順序におけるセットにおいて制御値がトリガ値に達すると、次の順序におけるセットが、現在の次のシーケンスで行われることを示す。例えば、制約条件表２４ｂでは、順序５のセットが、順序４のセットが実行されるシーケンスの次のシーケンスで実行されることになる。

また、次条件における「なし」は、アンド選択表示２４ａにおいて「なし」が選択されることによって設定され、現在のシーケンスで制御を終了することを示す。例えば、制約条件表２４ｂでは、順序５の次の順序は存在せず、制御が終了する。
シーケンス設定部２４は、作成した制約条件表２４ｂを設定部２５に出力する。
設定部２５は、シーケンス設定部２４によって作成された制約条件表２４ｂを電動工具１０のフィードバック制御部１３１に送信する。この送信は、無線で行われることが好ましいが、無線にかぎられるものではなく、有線であってもよい。また、この送信は、インターネットを介してもよい。

＜動作＞
本発明に係る実施の形態における制御装置の動作について説明するとともに、発明の電力消費体の制御方法の一例についても同時に述べる。
図５は、本実施の形態の制御装置の動作フローを示す図である。
はじめに、ステップＳ１０において、表示部２２は、図２に示すように表示画面２２ａに制御値のログの波形を表示する。このステップＳ１０は、発明の表示工程の一例に対応する。

次に、ステップＳ２０において、制約条件を設定したい制御値のログ波形が表示画面２２ａ上において選択される。例えば、回転速度に対して制約条件を設定することを所望する場合には、選択矢印２３ａによって回転速度のログ波形（Ｇ１）が選択される。
次に、ステップＳ３０において、選択された制御値のログ波形に閾値が入力される。例えば、図３に示すように、選択矢印２３ａによって回転速度のログ波形において閾値２００００ｒｐｍが設定される。

次に、ステップＳ４０において、閾値の種類（追従値、上限値、下限値、もしくはトリガ値）が選択される。例えば、図３に示すように、ログ閾値選択部２３の選択矢印２３ａによる閾値の設定によって、種類選択表示２３ｂが表示され、作業者によって、種類選択表示２３ｂのいずれかが選択される。例えば、設定したい閾値として回転速度を追従させたい場合には、追従値が選択される。この選択は、選択矢印２３ａを用いてもよいし、キーボードの操作により行ってもよいし、表示画面２２ａがタッチパネルの場合は指等で選択してもよい。

次に、ステップＳ５０において、ログ閾値選択部２３は、表示部２２における閾値指示をレコード形式にしてシーケンス設定部２４に送信する。上記の例では、ログ閾値選択部２３が、回転速度に対して追従値２００００を設定し、閾値の種類が追従値であることをレコード形式にしてシーケンス設定部２４に送信する。
次に、ステップＳ６０において、シーケンス設定部２４は、ログ閾値選択部２３からの閾値指示を制約条件表２４ｂに登録する。これによって、例えば、図４に示す制約条件表２４ｂの次条件を除いて順序１が作成される。なお、図１に示す閾値指示には、制御値、閾値、および閾値の種類が含まれている。また、本実施の形態では、制約条件表２４ｂにおける順序は、ログ波形の選択が行われた表示部２２からシーケンス設定部２４に出力されるが、ログ閾値選択部２３からシーケンス設定部２４に出力されてもよい。

次に、ステップＳ７０において、シーケンス設定部２４は、ステップＳ６０で新たに制約条件表２４ｂに登録した制御値、閾値および種類のセットに対してＡＮＤ条件を設定するか否かを判定する。作業者によってアンド選択表示２４ａで「アンド条件」が選択された場合には、シーケンス設定部２４は、制約条件表２４ｂの次条件に「ＡＮＤ」を登録し、制御は、ステップＳ２０に戻る。これは、ＡＮＤ条件が設定されている場合には、同じシーケンスにおいて他の制約条件を設定する必要があり、ステップＳ２０からステップＳ６０を繰り返すためである。

一方、ステップＳ６０において新たに制約条件表２４ｂに登録された制御値、閾値および種類のセットに対して、作業者が次条件として「ＡＮＤ」を設定しない場合（アンド選択表示２４ａで「なし」を選択した場合）、シーケンス設定部２４は、次条件に「なし」を登録し、制御はステップＳ７０からステップＳ８０に進む。そして、ステップＳ８０において、シーケンス設定部２４は、ステップＳ６０で新たに制約条件表２４ｂに登録された制御値、閾値および種類のセットにおける閾値の種類がトリガ値であるか否かを判定する。ステップＳ８０において、閾値指示の閾値の種類がトリガ値であると判定された場合には、シーケンス設定部２４は、次条件の欄に「次シーケンス」を登録し、制御は、ステップＳ２０に戻る。これは、閾値の種類としてトリガ値が設定されている場合には、次のシーケンスを設定する必要があり、ステップＳ２０からステップＳ６０を繰り返すためである。なお、具体例としては、図４に示す制約条件表２４ｂの順序４の行の閾値指示の種類の欄に示すように、「トリガ値」が登録されている。

一方、ステップＳ８０において、閾値の種類がトリガ値でない場合、ＡＮＤ条件も設定されていないため、次条件には「なし」が設定されていることがわかる。具体的には、図４に示す制約条件表２４ｂにおける順序５の「次条件」の欄に記載されているように、「なし」が登録されている。
次に、ステップＳ９０において、シーケンス設定部２４は、制約条件表２４ｂを設定部２５に出力し、設定部２５がフィードバック制御部１３１に制約条件表２４ｂを送信する。

電動工具１０は、受信した制約条件表２４ｂをフィードバック制御部１３１に記憶し、制約条件表２４ｂに基づいてモータ１１１のフィードバック制御を行う。
なお、制約条件表２４ｂでは、モータ電流が上限値である５０Ａに達さず、ＦＥＴ温度が上限値である８０度に達さずに、回転速度が２００００ｒｐｍになるように１つ目のシーケンスでモータ１１１の制御が行われ、１つ目のシーケンスで回転深さが５０ｍｍに達すると、２つ目のシーケンスにおいて出力トルクが１００Ｎ・ｍになるようにモータ１１１の制御が行われる。

このように、表示部２２によって表示される制御値のログ波形を確認しながら、各々の制御値に対して制約条件の一例として閾値を設定でできるため、容易にシーケンス動作を設定することができる。このため、たとえ現場の作業者であっても、現場ごとに応じて最適に動作を設定することができるため、現場の作業品質を一定にすることができる。

［他の実施形態］
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（Ａ）
上記実施の形態では、電力消費体の一例として電動工具を挙げたが、電動工具に限られるものではなく、園芸工具、モビリティ、ロボット、およびドローン等であってもよい。
（Ｂ）
上記実施の形態では、電動工具１０と制御装置２０の間におけるログおよび制約条件の送受信を無線で行うと述べたが、無線に限られるものではなく、有線であってもよいし、記録媒体を介してデータを移動させてもよい。

（Ｃ）
上記実施の形態における制約条件表２４ｂの一例として、図４に示す例を挙げたが、これにかぎられるものではない。たとえば、制約条件表２４ｂにトリガ値が含まれておらず、１つのシーケンスだけで制御が終了してもよい。すなわち、一例として図４に示す順序１〜３だけが制約条件表２４ｂに登録されていてもよい。

また、図４に示す制約条件表２４ｂでは、１つの制御値に対して複数の閾値が設定されていないが、複数の閾値が設定されていてもよい。たとえば、図４では、モータ電流として上限値のみが設定されているが、下限値が設定されていてもよい。下限値を設定する場合には、順序３において、再び制御値としてモータ電流のログ波形（Ｇ３）を選択した後、選択矢印２３ａによって閾値を指定した後、種類選択表示２３ｂによって下限値を選択すればよい。

（Ｄ）
本実施の形態では、トリガスイッチ１２１が設けられているが、トリガスイッチに限らなくても良く、オン・オフスイッチであってもよいが、本発明は、スイッチによって段階的にモータの回転速度やＤＵＴＹ比などが変更される構成に適用する方がより効果的である。

（Ｅ）
ログ記憶部２１によってログを記憶することにより、学習の効果を見込むことができれば、ログ波形に適切な設定の示唆情報を重ねて表示してもよい。示唆情報としては、例えば、最近使用している制約条件の情報などが挙げられる。

（Ｆ）
上記実施の形態では、電力消費体の制御方法として、図５に示すフローチャートに従って、実施する例を挙げて説明したが、これに限定されるものではない。
例えば、図５に示すフローチャートに従って実施される電力消費体の制御方法をコンピュータに実行させるプログラムとして、本発明を実現しても良い。
また、プログラムの一つの利用形態は、コンピュータにより読取可能な、ＲＯＭ等の記録媒体に記録され、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。

またプログラムの一つの利用形態は、インターネット等の伝送媒体、光・電波・音波などの伝送媒体中を伝送し、コンピュータにより読みとられ、コンピュータと協働して動作する態様であってもよい。
また、上述したコンピュータは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアに限らずファームウェアや、ＯＳ、更に周辺機器を含むものであってもよい。
なお、以上説明したように、電力消費体の制御方法はソフトウェア的に実現してもよいし、ハードウェア的に実現しても良い。

本発明の電力消費体の制御装置、制御システム、および電力消費体の制御方法は、現場において容易に動作の設定を行うことが可能な効果を有し、例えば電動工具等の制御を行う上で有用である。

１０ 電動工具（電力消費体）
１１ 機構部
１２ 入力部
１３ 制御部
１４ ログ出力部（送信部）
１５ 電源部
２０ 制御装置
２１ ログ記憶部
２２ 表示部
２３ ログ閾値選択部（制約条件設定部）
２４ シーケンス設定部（動作設定部）
２５ 設定部
２６ 動作作成部
１１１ モータ
１１２ 減速機
１１３ 出力部
１１４ 位置検出部
１２１ トリガスイッチ
１２２ センサ回路
１２２ａ 引き量センサ
１２２ｂ 電圧センサ
１２２ｃ 電流センサ
１２２ｄ トルクセンサ
１２２ｅ 第１温度センサ
１２２ｆ 第２温度センサ
１２２ｇ 加速度センサ
１２２ｈ 角速度センサ
１３１ フィードバック制御部
１３２ モータ駆動回路
１３３ 回転速度演算部
１５１ バッテリ
１５２ バッテリ制御部

Claims (12)

1. モータを有する電力消費体の制御を行う制御装置であって、
   前記電力消費体の制御に関する制御値のログを表示する表示部と、
   前記表示部における前記制御値の前記ログの表示に対する操作に基づいて前記電力消費体の動作を作成する動作作成部と、を備えた、
   電力消費体の制御装置。
2. 前記動作作成部は、
   前記表示部に表示されている前記制御値のログに対する操作に基づいて、操作された前記ログの前記制御値に対する制約条件を設定する制約条件設定部と、
   設定された前記制約条件を用いて前記電力消費体の動作を設定する動作設定部と、を有する、請求項１に記載の電力消費体の制御装置。
3. 前記複数の制御値は、目標値、出力値およびセンサの値を含む、
   請求項１に記載の電力消費体の制御装置。
4. 前記表示部は、前記ログをグラフ化して表示する、
   請求項１に記載の電力消費体の制御装置。
5. 前記動作作成部は、前記制約条件に基づいて動作を作成する、
   請求項２に記載の電力消費体の制御装置。
6. 前記制約条件設定部において、前記制御値と前記制約条件のセットが複数設定されている場合に、いずれかの前記セットにおいて前記制御値に対する前記制約条件としてトリガ値が設定されているとき、前記動作設定部は、前記トリガ値が設定された前記セットまたは前記複数のセットのうち前記トリガ値が設定された前記セットを含む一部の前記セットに基づいて実行する所定シーケンスにおいて前記制御値が前記トリガ値に達すると、前記所定シーケンスにおいて実行された以外の一つまたは複数の前記セットに基づいて次のシーケンスを実行するように前記動作を設定する、
   請求項５に記載の電力消費体の制御装置。
7. 前記制約条件設定部において、前記制御値と前記制約条件のセットが複数設定されている場合に、いずれかの前記セットに対してアンド条件とする情報が付加されているとき、前記動作設定部は、前記アンド条件とする情報が付加されている前記セットと、それ以外の少なくとも１つの前記セットに基づいてシーケンスを実行するように動作を設定する、
   請求項２に記載の電力消費体の制御装置。
8. 前記制約条件設定部において、前記制約条件の種類が選択され、
   前記制約条件の種類は、トリガ値、追従値、上限値および下限値を含む、
   請求項２に記載の電力消費体の制御装置。
9. 前記電力消費体の駆動の制約条件を前記電力消費体に対して設定する設定部を更に備えた、
   請求項１に記載の電力消費体の制御装置。
10. 前記設定部は、前記電力消費体に前記制約条件を送信する、
    請求項９に記載の電力消費体の制御装置。
11. 請求項１〜１０のいずれか１項に記載の電力消費体の制御装置と、
    前記電力消費体の設定装置に複数の前記制御値のログを送信する送信部を有する電力消費体と、を備えた、制御システム。
12. モータを有する電力消費体の制御に関する制御値のログを表示する表示工程と、
    前記表示工程における前記ログの表示に対する操作に基づいて前記電力消費体の動作を作成する動作作成工程と、を備えた、
    電力消費体の制御方法。

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