JP2004148466A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 力制御手段と作業者の作業指示を入力する作業命令入力手段とを有する、作業者と協調して作業するロボットの制御装置であって、
   前記作業命令入力手段の出力に応じて前記ロボットの規範となる動作可能な方向を規定する規範動作方向生成手段と、
   前記規範動作方向生成手段の出力に応じて前記ロボットの前記力制御手段の力制御パラメータを設定する力制御パラメータ設定手段と、
   前記ロボットのフィードバック位置と、前記規範動作方向生成手段の出力とから前記ロボットの動作状態を判断する動作状態監視手段と、
   前記動作状態監視手段の出力から前記力制御パラメータ設定手段で設定されたパラメータ値を補正する力制御パラメータ補正量生成手段と、
   前記規範動作方向生成手段の出力と前記動作状態監視手段の出力と前記力制御パラメータ補正量生成手段の出力とを作業者に提示する動作状態提示手段と
   を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
2. 前記作業命令入力手段は、予め登録された作業パターンを選択する作業パターン選択手段と、前記作業パターン選択手段で選択された作業パターン毎に必要な前記ロボットの動作条件を設定する作業パターン設定手段とを有することを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。
3. 前記作業命令入力手段は、作業者の時系列の作業パターンデータを入力することを特徴とする請求項１記載のロボット制御装置。
4. 前記規範動作方向生成手段は、前記ロボットの制御点位置の時系列データと、前記制御点位置の時系列データからの一定オフセット値とで構成される規範動作データを生成することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項記載の記載のロボット制御装置。
5. 前記動作状態監視手段は、前記規範動作方向生成手段で生成した規範動作データと前記ロボットのフィードバック位置の差を予め設定された時間について積分し、その積分値が閾値以上であれば、その積分値と閾値との差を出力することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項記載のロボット制御装置。
6. 前記動作状態監視手段は、前記ロボットのフィードバック位置からロボットの速度を算出し、算出した速度に応じて、前記規範動作方向生成手段で生成した規範データを変形し、変形された前記規範データと前記ロボットのフィードバック位置の差を予め設定された時間について積分し、その積分値が閾値以上であれば、その積分値と閾値との差を出力することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項記載のロボット制御装置。
7. 前記力制御パラメータ補正量生成手段は、前記動作状態監視手段の出力を定数倍した補正量を生成することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項記載のロボット制御装置。
8. 前記動作状態提示手段は、前記動作状態監視手段の出力に応じて、音の強弱変化または音質の変化により作業状態を提示することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項記載のロボット制御装置。
9. 前記力制御パラメータ設定手段は、前記規範動作方向生成手段の出力に応じて、予め規定されたテーブル情報に基づいて前記力制御手段のトルク指令の制限値を設定し、前記力制御パラメータ補正量生成手段は、前記ロボットのフィードバック位置が前記規範動作方向生成手段で生成されたオフセット値以内になるようなトルク指令の制限値を補正する補正量を生成することを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項記載のロボット制御装置。
10. 前記動作状態提示手段は、前記動作状態監視手段の出力の履歴から前記ロボットの動作方向の補正角度を算出して音声にて提示し、前記作業命令入力手段は、前記補正角度の設定手段を有することを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項記載のロボット制御装置。