JP2019185528A - 情報処理装置、プログラム、および情報処理方法 - Google Patents
情報処理装置、プログラム、および情報処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019185528A JP2019185528A JP2018077541A JP2018077541A JP2019185528A JP 2019185528 A JP2019185528 A JP 2019185528A JP 2018077541 A JP2018077541 A JP 2018077541A JP 2018077541 A JP2018077541 A JP 2018077541A JP 2019185528 A JP2019185528 A JP 2019185528A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unit
- probability
- dimensional point
- obstacle map
- information processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000010365 information processing Effects 0.000 title claims abstract description 79
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title description 4
- 238000005192 partition Methods 0.000 claims description 41
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 37
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 34
- 230000010354 integration Effects 0.000 claims description 28
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 26
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 39
- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 11
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 6
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 6
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 3
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 3
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 238000005401 electroluminescence Methods 0.000 description 2
- 238000010801 machine learning Methods 0.000 description 2
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 2
- 239000013589 supplement Substances 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 238000000691 measurement method Methods 0.000 description 1
- 230000011218 segmentation Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T17/00—Three dimensional [3D] modelling, e.g. data description of 3D objects
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0255—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using acoustic signals, e.g. ultra-sonic singals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
- G06F17/10—Complex mathematical operations
- G06F17/18—Complex mathematical operations for evaluating statistical data, e.g. average values, frequency distributions, probability functions, regression analysis
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T15/00—3D [Three Dimensional] image rendering
- G06T15/10—Geometric effects
- G06T15/20—Perspective computation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/10—Terrestrial scenes
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
- B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
- B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
- B60W2050/146—Display means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
- B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Geometry (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Computer Graphics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Bioinformatics & Computational Biology (AREA)
- Evolutionary Biology (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Probability & Statistics with Applications (AREA)
- Algebra (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Operations Research (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Transportation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Abstract
Description
上記実施の形態では、外界センサ10Bが、情報処理装置20の外部に設けられた形態を、一例として説明した(図2参照)。しかし、情報処理装置20は、外界センサ10Bを備えた構成であってもよい。
次に、上記実施の形態の情報処理装置20および変形例の情報処理装置21の、ハードウェア構成の一例を説明する。図19は、情報処理装置20および情報処理装置21のハードウェア構成図の一例である。
10E ディスプレイ
10J 撮影部
10K 計測部
20、21 情報処理装置
20C 取得部
20D 割当部
20E 設定部
20F 生成部
20G 出力制御部
20H 第1生成部
20I 第2生成部
20J 統合部
Claims (15)
- 画像と、前記画像の取得環境の三次元点の三次元点情報と、を取得する取得部と、
前記画像内の領域ごとに属性を割当てる割当部と、
前記三次元点に、前記画像内の対応する前記領域に割当てられた前記属性を設定する設定部と、
前記三次元点情報と、前記三次元点に設定された前記属性と、に基づいて、障害物地図を生成する生成部と、
を備える情報処理装置。 - 前記生成部は、
上空から地面を見下ろした視点に対応する前記障害物地図を作成する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記属性は、
進行可能、進行不可能、または立体物を示す、
請求項1または請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記生成部は、
区画領域ごとに進行可能または進行不可能な度合いを示す前記障害物地図を生成する、
請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記生成部は、
前記三次元点情報と、前記三次元点に設定された前記属性に応じた進行不可能確率と、に基づいて、前記障害物地図を生成する、
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記生成部は、
立体物を示す前記属性を設定された前記三次元点に対応する前記区画領域に、前記進行不可能確率を規定した第1障害物地図を生成する第1生成部と、
進行可能または進行不可能を示す前記属性を設定された前記三次元点に対応する前記区画領域に、前記進行不可能確率を規定した第2障害物地図を生成する第2生成部と、
前記第1障害物地図と前記第2障害物地図とを統合した前記障害物地図を生成する統合部と、
を有する、請求項5に記載の情報処理装置。 - 前記第1生成部は、
立体物を示す前記属性を設定された前記三次元点に対応する前記区画領域に、前記進行不可能確率として、第1進行不可能確率を規定し、
基準位置から該第1進行不可能確率を規定した前記区画領域までの範囲内の他の前記区画領域に、前記進行不可能確率として、前記第1進行不可能確率より低い第2進行不可能確率を規定し、
前記第1進行不可能確率を規定された前記区画領域より前記基準位置から離れた範囲内の他の前記区画領域に、前記進行不可能確率として、前記第1進行不可能確率と前記第2進行不可能確率との間の中間確率を規定した、
前記第1障害物地図を作成する、
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記第2生成部は、
進行不可能を示す前記属性を設定された前記三次元点に対応する前記区画領域に前記第1進行不可能確率を規定し、
進行可能を示す前記属性を設定された前記三次元点に対応する前記区画領域に前記第2進行不可能確率を規定し、
前記第1進行不可能確率または前記第2進行不可能確率を未規定の前記区画領域に、前記第1進行不可能確率または前記第2進行不可能確率を規定された前記区画領域に基づいた前記進行不可能確率を規定した、
前記第2障害物地図を作成する、
請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記第2生成部は、
進行可能を示す前記属性を設定された前記三次元点、および、進行不可能を示す前記属性を設定された前記三次元点、の双方に対応する前記区画領域に、進行不可能を示す前記属性に応じた前記進行不可能確率を規定する、
請求項8に記載の情報処理装置。 - 前記統合部は、
前記第1進行不可能確率が最も高く、前記第2進行不可能確率が次に高く、前記中間確率が最も低い、前記進行不可能確率の優先度に基づいて、
前記障害物地図に含まれる前記区画領域の各々に、前記第1障害物地図の対応する前記区画領域に規定された前記進行不可能確率および前記第2障害物地図の対応する前記区画領域に規定された前記進行不可能確率の内、より優先度の高い前記進行不可能確率を規定することによって、
前記第1障害物地図と前記第2障害物地図を統合した前記障害物地図を生成する、
請求項8または請求項9に記載の情報処理装置。 - 前記障害物地図を含む表示画面を表示部に表示する出力制御部を備える、
請求項1〜請求項10の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記画像を撮影する撮影部と、
前記画像の撮影時の前記取得環境の、前記三次元点の前記三次元点情報を計測する計測部と、
を備え、
前記取得部は、前記撮影部および前記計測部から、前記画像および前記三次元点情報を取得する、
請求項1〜請求項11の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記計測部は、レーザによって前記三次元点情報を計測する、
請求項12に記載の情報処理装置。 - 前記計測部は、レーザの照射方向と、前記レーザの前記三次元点による反射光に関する情報と、に基づいて前記三次元点情報を計測する、
請求項13に記載の情報処理装置。 - 画像と、前記画像の取得環境の三次元点の三次元点情報と、を取得するステップと、
前記画像内の領域ごとに属性を割当てるステップと、
前記三次元点に、前記画像内の対応する前記領域に割当てられた前記属性を設定するステップと、
前記三次元点情報と、前記三次元点に設定された前記属性と、に基づいて、障害物地図を生成するステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018077541A JP7182895B2 (ja) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 情報処理装置、プログラム、および情報処理方法 |
EP19159350.8A EP3553752A1 (en) | 2018-04-13 | 2019-02-26 | Information processing apparatus, information processing method, and computer-readable medium for generating an obstacle map |
US16/285,266 US10817734B2 (en) | 2018-04-13 | 2019-02-26 | Information processing apparatus, information processing method, and computer program product |
CN201910146511.7A CN110377026B (zh) | 2018-04-13 | 2019-02-27 | 信息处理装置、存储介质和信息处理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018077541A JP7182895B2 (ja) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 情報処理装置、プログラム、および情報処理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019185528A true JP2019185528A (ja) | 2019-10-24 |
JP7182895B2 JP7182895B2 (ja) | 2022-12-05 |
Family
ID=65635434
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018077541A Active JP7182895B2 (ja) | 2018-04-13 | 2018-04-13 | 情報処理装置、プログラム、および情報処理方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10817734B2 (ja) |
EP (1) | EP3553752A1 (ja) |
JP (1) | JP7182895B2 (ja) |
CN (1) | CN110377026B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7467485B2 (ja) | 2019-02-01 | 2024-04-15 | テスラ,インコーポレイテッド | 時系列要素からの機械学習のためのグラウンドトゥルースの生成 |
Families Citing this family (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10066946B2 (en) | 2016-08-26 | 2018-09-04 | Here Global B.V. | Automatic localization geometry detection |
US11093759B2 (en) * | 2018-03-06 | 2021-08-17 | Here Global B.V. | Automatic identification of roadside objects for localization |
US10803594B2 (en) * | 2018-12-31 | 2020-10-13 | Beijing Didi Infinity Technology And Development Co., Ltd. | Method and system of annotation densification for semantic segmentation |
EP3882813A1 (en) | 2020-03-20 | 2021-09-22 | Aptiv Technologies Limited | Method for generating a dynamic occupancy grid |
EP3905106A1 (en) | 2020-04-27 | 2021-11-03 | Aptiv Technologies Limited | Method for determining a drivable area |
EP3905105A1 (en) * | 2020-04-27 | 2021-11-03 | Aptiv Technologies Limited | Method for determining a collision free space |
CN111781611B (zh) * | 2020-06-16 | 2023-06-16 | 万物镜像(北京)计算机系统有限公司 | 建立模型的方法、装置、存储介质及电子设备 |
CN112515660B (zh) * | 2020-11-30 | 2022-04-19 | 居天科技(深圳)有限公司 | 激光雷达人体建模方法 |
CN112489118B (zh) * | 2020-12-15 | 2022-06-14 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种无人机机载传感器组外参快速标定方法 |
CN112762938B (zh) * | 2020-12-24 | 2022-08-09 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于旋转矩阵的因子图协同定位方法 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011013803A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Ihi Corp | 周囲形状検出装置、自律移動装置、移動体の操縦補助装置、周囲形状検出方法、自律移動装置の制御方法及び移動体の操縦補助方法 |
WO2016021303A1 (ja) * | 2014-08-07 | 2016-02-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 行動計画装置 |
JP2017215940A (ja) * | 2016-05-30 | 2017-12-07 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、車両、情報処理方法およびプログラム |
JP2017215939A (ja) * | 2016-05-27 | 2017-12-07 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、車両、情報処理方法およびプログラム |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4233723B2 (ja) * | 2000-02-28 | 2009-03-04 | 本田技研工業株式会社 | 障害物検出装置、障害物検出方法、及び障害物検出プログラムを記録した記録媒体 |
KR20060059006A (ko) * | 2004-11-26 | 2006-06-01 | 삼성전자주식회사 | 이동형 가전기기가 장애물을 회피하며 벽을 따라 이동하는방법 및 장치 |
US7974460B2 (en) | 2007-02-06 | 2011-07-05 | Honeywell International Inc. | Method and system for three-dimensional obstacle mapping for navigation of autonomous vehicles |
KR20090077547A (ko) * | 2008-01-11 | 2009-07-15 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 경로 계획 방법 및 장치 |
CN101852609B (zh) * | 2010-06-02 | 2011-10-19 | 北京理工大学 | 一种基于机器人双目立体视觉的地面障碍物检测方法 |
KR101778028B1 (ko) * | 2010-12-20 | 2017-09-13 | 삼성전자주식회사 | 로봇 및 로봇의 경로 생성 방법 |
US20150192668A1 (en) * | 2014-01-06 | 2015-07-09 | Honeywell International Inc. | Mathematically combining remote sensing data with different resolution to create 3d maps |
CN104965518B (zh) * | 2015-05-21 | 2017-11-28 | 华北电力大学 | 基于三维数字地图的电力巡检飞行机器人航线规划方法 |
JP6350468B2 (ja) * | 2015-09-18 | 2018-07-04 | トヨタ自動車株式会社 | 運転支援装置 |
CN105867381B (zh) * | 2016-04-25 | 2019-03-29 | 广西大学 | 一种基于概率地图的工业机器人路径搜索优化算法 |
JP6804991B2 (ja) | 2017-01-05 | 2020-12-23 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム |
JP6685941B2 (ja) | 2017-01-05 | 2020-04-22 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム |
JP6808590B2 (ja) | 2017-08-08 | 2021-01-06 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび移動体 |
US10349011B2 (en) * | 2017-08-14 | 2019-07-09 | GM Global Technology Operations LLC | System and method for improved obstacle awareness in using a V2X communications system |
-
2018
- 2018-04-13 JP JP2018077541A patent/JP7182895B2/ja active Active
-
2019
- 2019-02-26 EP EP19159350.8A patent/EP3553752A1/en not_active Withdrawn
- 2019-02-26 US US16/285,266 patent/US10817734B2/en active Active
- 2019-02-27 CN CN201910146511.7A patent/CN110377026B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011013803A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Ihi Corp | 周囲形状検出装置、自律移動装置、移動体の操縦補助装置、周囲形状検出方法、自律移動装置の制御方法及び移動体の操縦補助方法 |
WO2016021303A1 (ja) * | 2014-08-07 | 2016-02-11 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 行動計画装置 |
JP2017215939A (ja) * | 2016-05-27 | 2017-12-07 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、車両、情報処理方法およびプログラム |
JP2017215940A (ja) * | 2016-05-30 | 2017-12-07 | 株式会社東芝 | 情報処理装置、車両、情報処理方法およびプログラム |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7467485B2 (ja) | 2019-02-01 | 2024-04-15 | テスラ,インコーポレイテッド | 時系列要素からの機械学習のためのグラウンドトゥルースの生成 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110377026B (zh) | 2022-06-14 |
EP3553752A1 (en) | 2019-10-16 |
US10817734B2 (en) | 2020-10-27 |
CN110377026A (zh) | 2019-10-25 |
US20190318176A1 (en) | 2019-10-17 |
JP7182895B2 (ja) | 2022-12-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7182895B2 (ja) | 情報処理装置、プログラム、および情報処理方法 | |
US10489686B2 (en) | Object detection for an autonomous vehicle | |
CN111448476B (zh) | 在无人飞行器与地面载具之间共享绘图数据的技术 | |
CN112204343B (zh) | 高清晰地图数据的可视化 | |
US10437252B1 (en) | High-precision multi-layer visual and semantic map for autonomous driving | |
JP7351293B2 (ja) | 信号処理装置、および信号処理方法、プログラム、並びに移動体 | |
EP3252658B1 (en) | Information processing apparatus and information processing method | |
US10794710B1 (en) | High-precision multi-layer visual and semantic map by autonomous units | |
JP6804991B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム | |
JP6678605B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、および情報処理プログラム | |
US20170359561A1 (en) | Disparity mapping for an autonomous vehicle | |
JP7103359B2 (ja) | 制御装置、および制御方法、プログラム、並びに移動体 | |
CN111670339B (zh) | 用于无人飞行器和地面载运工具之间的协作地图构建的技术 | |
US11204610B2 (en) | Information processing apparatus, vehicle, and information processing method using correlation between attributes | |
US11087145B2 (en) | Gradient estimation device, gradient estimation method, computer program product, and controlling system | |
Sridhar et al. | Cooperative perception in autonomous ground vehicles using a mobile‐robot testbed | |
JP2019032700A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび移動体 | |
US10628917B2 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and computer program product | |
JP2022091474A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラムおよび車両制御システム | |
US20220309693A1 (en) | Adversarial Approach to Usage of Lidar Supervision to Image Depth Estimation |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181025 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210114 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20211006 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211019 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220510 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220705 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221025 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221122 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7182895 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |