JP2017215939A - 情報処理装置、車両、情報処理方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【課題】障害物存在確率の信頼性を十分に高めることが可能な情報処理装置、車両、情報処理方法およびプログラムを提供する。
【解決手段】実施形態の情報処理装置は処理部を備える。処理部は、特性が異なる複数のセンサごとに、該センサによって計測された物体の位置情報を用いて、移動体の周囲に存在する物体の第1存在確率を算出し、複数のセンサごとに、物体の位置情報が得られなかったことを示す未計測情報を取得し、第1存在確率と未計測情報とに基づいて、物体の第2存在確率を決定する。
【選択図】図2
Description
図1に示すように、本実施形態の情報処理装置10は車両に搭載される。情報処理装置10は、例えば専用又は汎用コンピュータである。なお、例えば情報処理装置10は車両には搭載されずに、クラウド上で情報処理装置10による処理が実行される形態であってもよい。また、情報処理装置が搭載される移動体の種類は車両に限らず任意であり、例えばロボットやドローンなどであってもよい。この情報処理装置10が搭載される車両は、例えば人による運転操作を介して走行する通常の車両であってもよいし、人による運転操作を介さずに自動的に走行することができる(自律走行することができる)自動運転車両であってもよい。本実施形態では、情報処理装置10が搭載される車両は自動運転車両である場合を例に挙げて説明する。
次に、第2の実施形態について説明する。上述の第1の実施形態と共通する部分については適宜に説明を省略する。
次に、第3の実施形態について説明する。上述の第1の実施形態と共通する部分については適宜に説明を省略する。
次に、第4の実施形態について説明する。上述の第1の実施形態と共通する部分については適宜に説明を省略する。
20 記憶回路
30 通信部
40 バス
50 入力装置
60 ディスプレイ
70 センサ
80 車両制御部
100 処理回路
100a取得機能
100b算出機能
100c未計測情報記録機能
100d決定機能
100e属性判定機能
100f第2の算出機能
100g出力機能
100h記録機能
100i制御機能
Claims (18)
- 特性が異なる複数のセンサごとに、該センサによって計測された物体の位置情報を用いて、移動体の周囲に存在する物体の第1存在確率を算出し、
前記複数のセンサごとに、前記位置情報が得られなかったことを示す未計測情報を取得し、
前記第1存在確率と前記未計測情報とに基づいて、前記物体の第2存在確率を決定する処理部を備える、
情報処理装置。 - 前記未計測情報は、前記位置情報が得られなかった回数を表す、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記位置情報が得られなかった回数が最も少ないセンサの前記位置情報に基づいて算出された前記第1存在確率を、前記第2存在確率として決定する、
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記複数のセンサごとに算出した前記第1存在確率の前記未計測情報に応じた重み付き加算を行って前記第2存在確率を決定する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記位置情報が得られなかった回数が少ないセンサほど該センサの前記第1存在確率の重みを高めて、前記第2存在確率を決定する、
請求項4に記載の情報処理装置。 - 前記未計測情報は、前記位置情報が得られなかった時刻を表す、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記位置情報が得られなかった時刻の数が最も少ないセンサの前記第1存在確率を、前記第2存在確率として決定する、
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、前記位置情報が得られなかった時刻の数が多いセンサほど該センサの前記第1存在確率の重みを低くし、前記位置情報が得られなかった時刻が新しいセンサほど該センサの前記第1存在確率の重みを低くして、前記第2存在確率を決定する、
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記処理部は、撮像部による撮像で得られた撮像画像に基づいて、前記移動体の周囲に存在する物体の第3存在確率を算出し、
前記第1存在確率と前記第3存在確率と前記未計測情報とに基づいて、前記第2存在確率を決定する、
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記第2存在確率を記憶する記憶部を更に備える、
請求項1乃至9のうちの何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記第2存在確率に基づいて、前記移動体の制御情報を算出する制御部をさらに備える、
請求項1乃至10のうちの何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記複数のセンサをさらに備える、
請求項1乃至11のうちの何れか1項に記載の情報処理装置。 - 請求項1乃至12のうちの何れか1項に記載の情報処理装置を搭載した車両。
- 複数のセンサの計測情報を用いて算出された移動体の周囲に存在する物体の存在確率に関する情報を表示する表示手段を備える、
情報処理装置。 - 前記表示手段は、前記存在確率に対する前記センサの寄与度に関する情報を表示する、
請求項14に記載の情報処理装置。 - 前記存在確率は、前記センサで位置情報が得られなかったことを示す未計測情報に基づいて算出されたものである、
請求項14または15に記載の情報処理装置。 - 特性が異なる複数のセンサごとに、該センサによって計測された物体の位置情報を用いて、移動体の周囲に存在する物体の第1存在確率を算出し、
前記複数のセンサごとに、前記位置情報が得られなかったことを示す未計測情報を取得し、
前記第1存在確率と前記未計測情報とに基づいて、前記物体の第2存在確率を決定する処理ステップを有する、
情報処理方法。 - コンピュータに、
特性が異なる複数のセンサごとに、該センサによって計測された物体の位置情報を用いて、移動体の周囲に存在する物体の第1存在確率を算出し、
前記複数のセンサごとに、前記位置情報が得られなかったことを示す未計測情報を取得し、
前記第1存在確率と前記未計測情報とに基づいて、前記物体の第2存在確率を決定する処理ステップを実行させるためのプログラム。
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