JP2019184753A - 雲台装置およびシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】 例えば、モータの負荷トルクの小ささの点で有利な雲台装置を提供する。【解決手段】 本発明の雲台装置は、撮像装置が搭載されるハウジングと、チルト軸に関して前記ハウジングをチルトする駆動部とを有する雲台装置であって、前記チルト軸から離間した前記ハウジングの第1部分にその一端が係合し、かつ前記チルト軸から離間した前記駆動部の不動部分の第2部分にその他端が係合し、前記チルトの方向によらずに、前記チルトにより生じた前記チルト軸のまわりのモーメントを打ち消すように、前記第1部分と前記第2部分との間に力を加える弾性部材を有することを特徴とする。【選択図】 図3
Description
本発明は、雲台装置およびシステムに関する。
従来、様々な雲台装置の中で、チルト角の回転角に従い、ハウジングの重心位置がズレる構造の雲台装置が知られている。この構造においては、チルト角が大きくなるほど自重によるチルト軸に生じる自重トルクが大きくなる。そのため、チルト駆動するためのモータに前記自重トルクが負荷され、その分駆動トルクが大きくなり、モータの大型化が懸念される。
特許文献1では、チルト軸近傍に板ばねとピンを設け、その板ばねのばね力を利用して前記自重トルクを相殺する自重トルク相殺機構が提案されている。
しかし、特許文献1のような自重トルク相殺機構では、相殺する力を生成するために板ばねを用いているため、生成する力の大きさの幅の自由度の点で不利である。
また、雲台装置は、ハウジングに搭載されるレンズや撮像装置によって、チルト駆動される対象物の重心位置が変化する。当該重心位置が変化すると、ハウジングが水平状態であってもチルト軸に自重トルクが作用しうることを意味する。それに対して、特許文献1のような機構では、水平状態において自重トルクを相殺する力を生成することができない。更に、チルト軸を含む鉛直な面を重心が通過しない範囲でチルト軸が回転した場合、自重トルク相殺機構がモータに対して不利な方向へ力を生成しうる。
本発明の目的は、例えば、モータの負荷トルクの小ささの点で有利な雲台装置を提供することである。
上記目的を達成するために、本発明の雲台装置は、撮像装置が搭載されるハウジングと、チルト軸に関して前記ハウジングをチルトする駆動部とを有する雲台装置であって、前記チルト軸から離間した前記ハウジングの第1部分にその一端が係合し、かつ前記チルト軸から離間した前記駆動部の不動部分の第2部分にその他端が係合し、前記チルトの方向によらずに、前記チルトにより生じた前記チルト軸のまわりのモーメントを打ち消すように、前記第1部分と前記第2部分との間に力を加える弾性部材を有することを特徴とする。
本発明によれば、例えば、モータの負荷トルクの小ささの点で有利な雲台装置を提供することができる。
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
図1は、本実施例における雲台装置50の外観図である。
図2は、本実施例1における雲台装置50と、該雲台装置のハウジングに搭載された撮像装置(レンズ装置4,カメラ装置5)とを有するシステムの断面図である。図3は、図2における自重トルク相殺機構の拡大図である。図4は、本実施例1における雲台装置50のハウジング部1がθ傾いた時の、チルト軸に作用する自重トルクを説明する図である。図5は、図4における自重トルク相殺機構がチルト軸に作用させる相殺力を説明する図である。図6は、本実施例1における自重トルク相殺機構を用いた時の、チルト軸に生じるトルクの低減効果を表したグラフである。
図1は、本実施例における雲台装置50の外観図である。
図2は、本実施例1における雲台装置50と、該雲台装置のハウジングに搭載された撮像装置(レンズ装置4,カメラ装置5)とを有するシステムの断面図である。図3は、図2における自重トルク相殺機構の拡大図である。図4は、本実施例1における雲台装置50のハウジング部1がθ傾いた時の、チルト軸に作用する自重トルクを説明する図である。図5は、図4における自重トルク相殺機構がチルト軸に作用させる相殺力を説明する図である。図6は、本実施例1における自重トルク相殺機構を用いた時の、チルト軸に生じるトルクの低減効果を表したグラフである。
図7は、本実施例2における自重トルク相殺機構の拡大図である。図8は、本実施例2における軸ビス部の断面図である。
図9は、本実施例3に雲台装置の断面図である。図10は、図9における自重トルク相殺機構の拡大図である。図11、12は、本実施例3における雲台装置の、軸ビス位置の違いによるチルト軸に生じるトルクの関係を説明する図である。
図13は、本実施例4における自重トルク相殺機構の拡大図である。図14は、本実施例4におけるダイヤル部14の断面図である。図15は、図13における自重トルク相殺機構の斜視図である。図16は、図15の自重トルク相殺機構を反対側から見たときの斜視図である。
図9は、本実施例3に雲台装置の断面図である。図10は、図9における自重トルク相殺機構の拡大図である。図11、12は、本実施例3における雲台装置の、軸ビス位置の違いによるチルト軸に生じるトルクの関係を説明する図である。
図13は、本実施例4における自重トルク相殺機構の拡大図である。図14は、本実施例4におけるダイヤル部14の断面図である。図15は、図13における自重トルク相殺機構の斜視図である。図16は、図15の自重トルク相殺機構を反対側から見たときの斜視図である。
図1を参照して、雲台装置について説明する。本実施例の雲台装置50は、ハウジング部1、パンチルト駆動部2、台座部3を備える。ハウジング部1はパンチルト駆動部(固定部)2に対して回動自在に連結されており、パンチルト駆動部2は台座部3に対して回動自在に連結されている。パンチルト駆動部2には、不図示のパン用駆動モータとチルト用駆動モータが設けられ、それらのモータの駆動力によりパンチルト駆動が可能となる。
図2から図6を参照して、実施例1における雲台装置について説明する。
ハウジング部1には、レンズ4およびカメラ装置5が搭載される。ハウジング部1と、パンチルト駆動部2と、台座部3とからなる雲台装置50に、撮像装置(レンズ装置4、カメラ装置5)がハウジング部1内に装着されることにより、雲台撮影装置が構成される。本実施例の雲台装置50では、様々なレンズ装置4およびカメラ装置5を搭載することができるため、搭載されるレンズ装置4およびカメラ装置5によって撮像装置が搭載されたハウジング部1全体の重心位置が変化する。パンチルト駆動部2は、筐体10を有する。チルト軸30には回動部材6が設けられ、回動部材6はチルト軸30とともにチルト軸30を中心に回動する。回動部材6には、チルト軸30から離間した位置に支持部(第1部分)8が設けられる。筐体10には、不動部分である固定板9が設けられる。固定板9には、軸ビス(第2部分)12が固定される。弾性部材7は、一端が支持部8に係合し、他端が軸ビス12に係合するように設けられ、支持部8および軸ビス12それぞれに回動自在に掛止される。
ハウジング部1には、レンズ4およびカメラ装置5が搭載される。ハウジング部1と、パンチルト駆動部2と、台座部3とからなる雲台装置50に、撮像装置(レンズ装置4、カメラ装置5)がハウジング部1内に装着されることにより、雲台撮影装置が構成される。本実施例の雲台装置50では、様々なレンズ装置4およびカメラ装置5を搭載することができるため、搭載されるレンズ装置4およびカメラ装置5によって撮像装置が搭載されたハウジング部1全体の重心位置が変化する。パンチルト駆動部2は、筐体10を有する。チルト軸30には回動部材6が設けられ、回動部材6はチルト軸30とともにチルト軸30を中心に回動する。回動部材6には、チルト軸30から離間した位置に支持部(第1部分)8が設けられる。筐体10には、不動部分である固定板9が設けられる。固定板9には、軸ビス(第2部分)12が固定される。弾性部材7は、一端が支持部8に係合し、他端が軸ビス12に係合するように設けられ、支持部8および軸ビス12それぞれに回動自在に掛止される。
次に、ハウジング部1が光軸方向が水平となる状態から角度θだけ傾いた時の自重トルク相殺機構の効果について説明する。
図4に示すように、ハウジング部1が矢印20方向に角度θだけ傾いたとき、重心27に生じる自重方向の力は、mをハウジング部1の重量とし、gを重力加速度として、m×gとなる。更に、チルト軸30から重心27までの距離をLとして、チルト軸30に向に生じる自重トルクT1は、
なる式で表される。図5に示すように、ハウジング部1が角度θだけ傾いた時、弾性部材7は軸ビス12を中心として回動部材6とともに回動する。その時の角度をαとする。
このとき、弾性部材7の引張力をFとし、弾性部材7が角度αだけ回動した時の伸びをLαとし、ばね乗数をkとして、弾性部材7によって支持部8が弾性部材7の引張り方向に作用する力Pは、
なる式で表される。これより、自重トルク相殺機構によりチルト軸30の円周接線方向に作用する力は、
なる式で表される。
ここで、チルト軸30から支持部8の中心までの距離をrとすると自重トルク相殺機構によってチルト軸30に作用するトルクT2は、
なる式で表される。したがって、自重トルク相殺機構を用いた際のハウジング部1が角度θだけ傾いた時にチルト軸30に生じるトルクTは、
なる式で表される。
図6は、横軸をハウジング部1の回転角とし、縦軸をトルクとしたときの自重トルクT1と、自重トルク相殺機構によるトルクT2と、実際にチルト軸30に生じるトルクTとを表したグラフである。自重トルク相殺機構を用いることにより、自重トルクの約1/5までチルト軸に生じるトルクを低減することができている。本発明のシステムにおいては、チルトの方向によらずに、チルトにより生じたチルト軸30のまわりのモーメントを打ち消すように、支持部(第1部分)8と軸ビス(第2部分)12との間に力を加えるように弾性部材が配置されている。
雲台装置が設置された状態において、光学装置が搭載された状態のハウジング部1の重心がチルト軸を通る鉛直線上に位置するとき、ハウジング部1に対し弾性部材7によるチルト軸周りの回転トルクがかからない位置に支持部8と軸ビス12が構成される。すなわち、弾性部材7として引張り弾性力を与える引張りコイルばね(引張弾性部材)を使用し、ハウジング部の重心位置がチルト軸の鉛直線上となるときに、チルト軸に垂直な断面において、チルト軸30と支持部8と軸ビス12はこの順に同一直線上となる。しかし、本実施例では弾性部材7は引張りコイルばねを用いているが、本発明はこれに限定されるものではない。雲台装置が設置された状態において、ハウジング部1の重心の位置がチルト軸30の鉛直線上となるときに、回動部材(ハウジング部)がチルト軸周りで回転する方向に弾性部材7から力を受けない構成とすればよい。しかし、撮像装置が搭載されたハウジング部1の重心がチルト軸30を含む鉛直な面を基準にして±8度の範囲内にある予め定められた状態でハウジング部1にモーメントを加えない構成とすることによっても本発明の効果を十分に享受することができる。前記角度は、好ましくは4度の範囲内、更に好ましくは2度の範囲内となるように構成すると、本発明の効果をより十分に享受することができる。すなわち、ハウジング部1の重心の位置がチルト軸30を中心とする角度で鉛直線上から8度の範囲内、好ましくは4度の範囲内、更に好ましくは2度の範囲内にある位置に向けてハウジング部を付勢するように、支持部8の位置と軸ビス12の位置と弾性部材7を構成するとよい。これについては、他の実施例についても同様である。なお、ここで、「鉛直」は、おもり(錘)を糸で吊り下げたときの糸が示す方向、すなわち重力の方向(水平面に対して直交する方向)を意味する。
したがって、弾性部材7として圧縮力(弾性力)を与える圧縮コイルばね(圧縮弾性部材)を使用し、ハウジング部1の重心の位置がチルト軸30の鉛直線上となるときに、チルト軸30に垂直な断面において、支持部8とチルト軸30と軸ビス12はこの順に同一直線上に配置されるように構成してもよい。または、自然長に対して圧縮力および引張り力の両方の弾性領域を有する弾性部材(例えば、コイルばね、空気ばねなど)を使用してもよい。その場合、ハウジング部1の重心の位置がチルト軸30の鉛直線上となるときに、該弾性部材が自然長の状態となる位置に支持部8と軸ビス12を構成するようにしても本発明の効果を享受することができる。すなわち、ハウジング部1の重心の位置がチルト軸30の鉛直線上となる位置に向けてハウジング部1を付勢するように弾性部材7、支持部8と軸ビス12の位置を構成することにより、本発明の効果を享受することができる。
この構造によりチルト軸30を駆動するための必要モータトルクを小さくすることができ、よりトルクが小さいモータで駆動することが可能となる。また、モータトルクが小さくなることでモータ自体も小型になり、駆動部の省スペース化を実現することができる。そして、本実施例1の自重トルク相殺機構では、弾性部材7(引っ張りコイルばね)を回動部材6の回動とともに軸ビス12を回転中心として回動させることにより、チルト回転角が90°を超えるような場合でも適切に相殺力を作用させることができる。また、引っ張りコイルばねのような弾性部材7を用いることにより、相殺力を幅広く自由に設定することができる。
図7、8を参照して、本実施例2における雲台装置について説明する。基本的な構成は本実施例1と同じであるが、異なる構成について説明する。不動部分である固定板9には、案内溝11が形成されている。案内溝11には、軸ビス12が摺動可能に挿通され、ナット(締結部材)13を用いて固定板9に固定される。ここで案内溝11は、チルト軸30に垂直な平面において、案内溝11の延在方向の延長線上にチルト軸30が位置するように構成される。軸ビス12を案内溝11に沿って矢印21方向に調整することより、軸ビス12とチルト軸30との距離を変更可能とし、自重トルク相殺機構による相殺力の大きさを変えることができる。したがって、ハウジングに搭載されるレンズ装置4やカメラ装置5が変わり、ハウジング部1の重量が変化した際に、必要以上の相殺力を与えることなく適切な相殺力を設定することができる。
例示した実施例2では、案内溝11は、チルト軸30に垂直な断面において、案内溝11の延在方向の延長線上にチルト軸30が位置するように構成されるものとして記載したが、本発明はこれに限定されることはない。例えば、チルト軸30に垂直な平面において、案内溝11の延在方向の延長線が、支持部8がチルト軸30を中心として回転してできる円と交わるように、案内溝11を構成すればよい。更に、チルト軸30に垂直な平面において、案内溝11の延在方向の延長線が、チルト軸30から支持部8までの距離の1/2の長さを半径とし、チルト軸30を中心とする円と交わるように案内溝11を構成するとより好ましい。すなわち、案内溝11の延長線とチルト回転軸との距離が、チルト軸30から支持部8までの距離以下、より好ましくは、チルト軸30から支持部8までの距離の1/2以下、更に好ましくはゼロとなるように、案内溝11を構成するとよい。
弾性部材7をハウジング部1側の回動部材6に対する固定位置である支持部8の位置を調整可能とする構成としても、自重トルク相殺機構による相殺力の大きさを変えることができる。その場合、回動部材6に対し支持部8を固定する位置を、チルト軸30に対して、径方向に調整可能とするようにしてもよい。
図9から図12を参照して、本実施例3における雲台装置について説明する。基本的な構成は本実施例2と同じであるが、異なる構成について説明する。固定板9に設けられる案内溝11は、チルト軸30を中心とした円周上に設けられる。これにより、軸ビス(締結部材)12を案内溝11に沿って矢印22方向に移動させて固定することにより位置を調整することができる。
この調整の効果について説明する。図9に示すようにハウジング部1の重心27が、ハウジング部1が水平状態において、チルト軸30を通る鉛直線よりも物体側にあると仮定する。そして、ハウジング部1がチルト軸30を中心として図11,12に記載した矢印25方向へ回動したとする。このとき、重心27がチルト軸30を通る鉛直線を乗り越えるまでは、自重トルクは矢印23方向に作用する。一方で、軸ビス12が図11に示すような位置にある場合、自重トルク相殺機構による相殺力は、矢印24方向に作用する。これらより、自重トルクが作用する方向と相殺力が作用する方向が同方向となり、相殺機構の役割を果たさなくなる。そこで、軸ビス12を案内溝11に沿って図12に示すような位置に調整した場合、相殺力の方向が反転し、相殺機構の役割を果たすこととなる。このことから、軸ビス12の調整位置は、重心27がチルト軸30を通る鉛直線上に位置したとき、チルト軸30と支持部8と軸ビス12が一直線上となる位置に調整することが望ましい。ハウジング内に搭載するレンズ装置やカメラ装置を変更する場合、上記のような重心位置の変化が生じるが、本実施例3の調整機構を有することにより、確実に相殺機構の役割を果たすことができる。
実施例3において、弾性部材7が固定される固定板9側の軸ビス12の位置を調整する構成を説明してきたが、本発明はこの構成に限定されることはない。弾性部材7をハウジング部1側の回動部材6に対する固定位置である支持部8の位置を調整可能とする構成としても、本発明の効果を享受することができる。その場合、回動部材6に対し支持部8を固定する位置を、チルト軸30を中心とする周方向(回転方向)に調整可能とするようにしてもよい。
図13から図16を参照して、本実施例4における雲台装置について説明する。実施例2および実施例3と同様に、固定板9には案内溝11が設けられる。固定板9は、筐体10に固定される。ダイヤル部(操作部材)14は、筐体10に挿通され、2つのCリング16によって位置が規制される。したがって、ダイヤル部14は、筐体10の外部から回動操作可能となる。ダイヤル部14と案内部材15には、それぞれ雄ねじ部18、雌ねじ部19が設けられ、互いに螺合して接続されている。案内部材15には、案内溝11に対して摺動可能な軸17と、弾性部材7を掛止する軸ビス12が設けられる。ダイヤル部14の雄ねじ部18と案内部材15の雌ねじ部19が螺合され、軸17が案内溝11に挿通されることにより、ダイヤル部14を回動すると案内部材15は矢印26方向に沿って移動可能となる。これらの構造により、実施例1から3のようにパンチルト駆動部2を分解せずとも相殺力の調整を行うことができる。
雲台装置が設置された状態において、ハウジング部1の重心の位置がチルト軸30の鉛直線上となるときに、回動部材(ハウジング部)がチルト軸周りで回転する方向に弾性部材7から力を受けない構成とすればよい。しかし、ハウジング部1の重心の位置がチルト軸30を中心とする角度で鉛直線上から8度の範囲内、好ましくは4度の範囲内、更に好ましくは2度の範囲内となるときに、回動部材がチルト軸周りで回転する方向に弾性部材7から力を受けない構成とすることによっても本発明の効果を十分に享受することができる。すなわち、ハウジング部1の重心の位置がチルト軸30を中心とする角度で鉛直線上から8度の範囲内、好ましくは4度の範囲内、更に好ましくは2度の範囲内にある位置に向けてハウジング部を付勢するように、支持部8の位置と軸ビス12の位置と弾性部材7を構成するとよい。
以上、本発明に好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形および変更が可能である。
1:ハウジング部
2:パンチルト駆動部(固定部)
6:回転部材
7:弾性部材
8:支持部(第1部分)
9:固定板(固定部)
12:軸ビス(第2部分)
50:雲台装置
2:パンチルト駆動部(固定部)
6:回転部材
7:弾性部材
8:支持部(第1部分)
9:固定板(固定部)
12:軸ビス(第2部分)
50:雲台装置
Claims (10)
- 撮像装置が搭載されるハウジングと、チルト軸に関して前記ハウジングをチルトする駆動部とを有する雲台装置であって、
前記チルト軸から離間した前記ハウジングの第1部分にその一端が係合し、かつ前記チルト軸から離間した前記駆動部の不動部分の第2部分にその他端が係合し、前記チルトの方向によらずに、前記チルトにより生じた前記チルト軸のまわりのモーメントを打ち消すように、前記第1部分と前記第2部分との間に力を加える弾性部材を有することを特徴とする雲台装置。 - 前記チルト軸からの前記第2部分の距離および方向のうち少なくとも一方を変更する機構を有することを特徴とする請求項1に記載の雲台装置。
- 前記第2部分は、前記不動部分に形成された案内溝に沿って、その位置を変更可能であることを特徴とする請求項2に記載の雲台装置。
- 前記第2部分に接続された前記変更のための操作部材を有することを特徴とする請求項3に記載の雲台装置。
- 前記チルト軸からの前記第1部分の距離および方向のうち少なくとも一方を変更する機構を有することを特徴とする請求項1乃至4のうちいずれか1項に記載の雲台装置。
- 請求項1乃至5のうちいずれか1項に記載の雲台装置と、
前記ハウジングに搭載された撮像装置と、
を有することを特徴とするシステム。 - 前記撮像装置が搭載された前記ハウジングの重心が前記チルト軸を含む鉛直な面を基準にして±8度の範囲内にある予め定められた状態で前記ハウジングにモーメントを加えないように、前記第1部分と前記第2部分と前記弾性部材とが構成されていることを特徴とする請求項6に記載のシステム。
- 前記弾性部材は、引張弾性部材であり、
前記状態において、前記チルト軸と前記第1部分と前記第2部分とは、この順に一直線上に配置される、
ことを特徴とする請求項7に記載のシステム。 - 前記弾性部材は、圧縮弾性部材であり、
前記状態において、前記第1部分と前記チルト軸と前記第2部分とは、この順に一直線上に配置される、
ことを特徴とする請求項7に記載のシステム。 - 前記状態において前記弾性部材が自然長となるように、前記第1部分と前記第2部分とが位置することを特徴とする請求項7に記載のシステム。
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