JP2019184391A - 信号処理システム及び信号処理方法 - Google Patents
信号処理システム及び信号処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019184391A JP2019184391A JP2018074572A JP2018074572A JP2019184391A JP 2019184391 A JP2019184391 A JP 2019184391A JP 2018074572 A JP2018074572 A JP 2018074572A JP 2018074572 A JP2018074572 A JP 2018074572A JP 2019184391 A JP2019184391 A JP 2019184391A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- doppler frequency
- flying object
- signal processing
- processing system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 60
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 39
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims abstract description 8
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
例えば、特許文献1には、飛翔体目標をミサイル、回転翼機又は固定翼機へ類別する飛翔体目標類別装置において、飛翔体目標からの受信電波に基づいて目標速度を求める信号処理部と、この目標速度を所定の速度閾値と比較する目標速度判定部と、この比較結果に基づいて飛翔体目標が固定翼機であると判定する目標類別部とを備えたことを特徴とする飛翔体目標類別装置(レーダ装置)が記載されている。
これにより、静止し得る飛行体に対して探知信号を送信する、飛行体に対する相対速度をもって動き得る信号処理システムであって、飛行体の識別を行うことが可能な信号処理システムを提供することができる。
信号処理システム100は、信号送信部2と、信号受信部3とから構成され、飛行体1を探知するシステムである。
本実施形態で図1に示す飛行体1は、マルチコプター(multicopter)あるいはドローン(drone)と呼ばれる、4つ以上のローター(回転翼)1aを搭載した回転翼機である。もちろん、飛行体として、1つのローターを搭載したヘリコプターであってもよい。
送信部21は、探知信号を、繰り返し周期(1/PRF(送信の繰り返し周波数))で、順次出力する。この探知信号は、アンテナ22へ供給される。
アンテナ22は、繰り返し周期(1/PRF)よりも十分に長い周期(スキャン周期)で回転しながら、探知信号(探知波)を外部(探知領域)にある飛行体1へ送波する。アンテナ22は、探知波が飛行体1に反射して得られる反射波を受波し、電気信号に変換することで受信信号を生成する。アンテナ22は、受信信号を信号受信部3へ出力する。
受信部31は、アナログ信号であるエコー信号(受信信号)を所定のサンプリング周波数fsでサンプリングして、デジタルデータであるエコーデータを生成し、1スイープ分すなわち一回の探知信号の送信(1つの方位)に対して得られるエコーデータを実時間で記憶する。また、受信部31は、記憶した1スイープ分のエコーデータを、次の探知信号の送信により得られるエコーデータが再び書き込まれるまでに、当該記憶した今回(n)の1スイープ分のエコーデータを、FFT処理部32へ出力する。
FFT処理部32は、受信部31から出力されたスイープデータをFFT(Fast Fourier Transform;高速フーリエ変換)処理して、複数のスイープデータをドップラフィルタバンク33に出力する。すなわち、方位方向に並ぶ所定スイープ数のエコーデータに対して、FFT処理部32によりFFT処理が行われ、FFT処理が行われた結果(信号強度を示す振幅値)がドップラフィルタバンク33に書き込まれる。
すなわち、FFT処理部32(信号検出部)は、探知信号に基づく受信信号(エコーデータ)から、受信信号のドップラ周波数と信号強度とを含むバンクデータを検出し、検出したバンクデータをドップラフィルタバンク33に書きこんでいる。
図2は、ドップラフィルタバンク33に書き込まれる振幅データ(信号強度)を示している。横軸は、ドップラ周波数fi(i=1〜32)を示し、縦軸は距離位置R(R=1〜Rmax)を示している。
上記FFT処理は、例えば、サンプリング周期(1/fs)で設定される距離位置R毎に行われる。すなわち、距離位置Rの値は、例えば、光速c×(送信した時刻から受信した時刻までの時間)/2で求めることができる。
これにより、図2に示すように、距離位置R毎のドップラ周波数fiのスペクトルが得られる。ここで、ドップラ周波数fiは、fd=±PRF/2の範囲をドップラバンク数(32)で分割した分解能で得られる。
f1:−5000.0Hz〜−4687.5Hz、
f2:−4687.5Hz〜−4375.0Hz、
f3:−4375.0Hz〜−4062.5Hz、
f4:−4062.5Hz〜−3750.0Hz、
f5:−3750.0Hz〜−3437.5Hz、
f6:−3437.5Hz〜−3125.0Hz、
f7:−3125.0Hz〜−2812.5Hz、
f8:−2812.5Hz〜−2500.0Hz、
f9:−2500.0Hz〜−2187.5Hz、
f10:−2187.5Hz〜−1875.0Hz、
f11:−1875.0Hz〜−1562.5Hz、
f12:−1562.5Hz〜−1250.0Hz、
f13:−1250.0Hz〜−937.5Hz、
f14:−937.5Hz〜−625.0Hz、
f15:−625.0Hz〜−312.5Hz、
f16:−312.5Hz〜 0.0Hz、
f17: 0.0Hz〜+312.5Hz、
f18:+312.5Hz〜+625.0Hz、
f19:+625.0Hz〜+937.5Hz、
f20:+937.5Hz〜+1250.0Hz、
f21:+1250.0Hz〜+1562.5Hz、
f22:+1562.5Hz〜+1875.0Hz、
f23:+1875.0Hz〜+2187.5Hz、
f24:+2187.5Hz〜+2500.0Hz、
f25:+2500.0Hz〜+2812.0Hz、
f26:+2812.0Hz〜+3125.0Hz、
f27:+3125.0Hz〜+3437.5Hz、
f28:+3437.5Hz〜+3750.0Hz、
f29:+3750.0Hz〜+4062.5Hz、
f30:+4062.5Hz〜+4375.0Hz、
f31:+4375.0Hz〜+4687.5Hz、
f32:+4687.5Hz〜+5000.0Hz
f=(2×v×f0)/c…(1)
なお、相対速度vは、飛行体1の信号処理システム100に対する速度であるので、飛行体1が信号処理システム100から離れていく場合は、相対速度vは−の値、飛行体1が信号処理システム100に近づいてくる場合は、相対速度vは+の値になる。
f1:−5000.0Hz〜−4687.5Hz ⇒ v=−200.0km/h〜−187.5km/h、
f2:−4687.5Hz〜−4375.0Hz ⇒ v=−187.5km/h〜−175.0km/h、
f3:−4375.0Hz〜−4062.5Hz ⇒ v=−175.0km/h〜−162.5km/h、
f4:−4062.5Hz〜−3750.0Hz ⇒ v=−162.5km/h〜−150.0km/h、
f5:−3750.0Hz〜−3437.5Hz ⇒ v=−150.0km/h〜−137.5km/h、
f6:−3437.5Hz〜−3125.0Hz ⇒ v=−137.5km/h〜−125.0km/h、
f7:−3125.0Hz〜−2812.5Hz ⇒ v=−125.0km/h〜−112.5km/h、
f8:−2812.5Hz〜−2500.0Hz ⇒ v=−112.5km/h〜−100.0km/h、
f9:−2500.0Hz〜−2187.5Hz ⇒ v=−100.0km/h〜−87.5km/h、
f10:−2187.5Hz〜−1875.0Hz ⇒ v=−87.5km/h〜−75.0km/h、
f11:−1875.0Hz〜−1562.5Hz ⇒ v=−75.0km/h〜−62.5km/h、
f12:−1562.5Hz〜−1250.0Hz ⇒ v=−62.5km/h〜−50.0km/h、
f13:−1250.0Hz〜−937.5Hz ⇒ v=−50.0km/h〜−37.5km/h、
f14:−937.5Hz〜−625.0Hz ⇒ v=−37.5km/h〜−25.0km/h、
f15:−625.0Hz〜−312.5Hz ⇒ v=−25.0km/h〜−12.5km/h、
f16:−312.5Hz〜 0.0Hz ⇒ v=−12.5km/h〜 0.0km/h、
f17: 0.0Hz〜+312.5Hz ⇒ v= 0.0km/h〜+12.5km/h、
f18:+312.5Hz〜+625.0Hz ⇒ v=+12.5km/h〜+25.0km/h、
f19:+625.0Hz〜+937.5Hz ⇒ v=+25.0km/h〜+37.5km/h、
f20:+937.5Hz〜+1250.0Hz ⇒ v=+37.5km/h〜+50.0km/h、
f21:+1250.0Hz〜+1562.5Hz ⇒ v=+50.0km/h〜+62.5km/h、
f22:+1562.5Hz〜+1875.0Hz ⇒ v=+62.5km/h〜+75.0km/h、
f23:+1875.0Hz〜+2187.5Hz ⇒ v=+75.0km/h〜+87.5km/h、
f24:+2187.5Hz〜+2500.0Hz ⇒ v=+87.5km/h〜+100.0km/h、
f25:+2500.0Hz〜+2812.0Hz ⇒ v=+100.0km/h〜+112.5km/h、
f26:+2812.0Hz〜+3125.0Hz ⇒ v=+112.5km/h〜+125.0km/h、
f27:+3125.0Hz〜+3437.5Hz ⇒ v=+125.0km/h〜+137.5km/h、
f28:+3437.5Hz〜+3750.0Hz ⇒ v=+137.5km/h〜+150.0km/h、
f29:+3750.0Hz〜+4062.5Hz ⇒ v=+150.0km/h〜+162.5km/h、
f30:+4062.5Hz〜+4375.0Hz ⇒ v=+162.5km/h〜+175.0km/h、
f31:+4375.0Hz〜+4687.5Hz ⇒ v=+175.0km/h〜+187.5km/h、
f32:+4687.5Hz〜+5000.0Hz ⇒ v=+187.5km/h〜+200.0km/h
なお、ドップラバンク数を32で分割しているが、分割数を増やすことにより、より精度高く飛行体1を検出することができる。
例えば、観測されるドップラ周波数750Hz(相対速度30km/h)は、上記f19の周波数範囲に含まれるので、図2に示すように、ドップラフィルタバンク33の(f、R)=(f19、Rt)で示すバンクデータには、振幅データP1が現れる。
つまり、観測されたドップラ周波数fiから、ドップラ周波数fiにおける振幅データ(信号強度)Pが所定値以上となるドップラ周波数faを検索することで、距離位置R(飛行体1と信号処理システム100との間の距離)において、相対速度v(飛行体1の信号処理システム100に対する速度)に対応するドップラ周波数faが特定される。
すなわち、信号判定部34は、バンクデータの振幅データ(信号強度)が所定値(P1−α)(αは判定の際使用される閾値)以上となる、相対速度vに応じたドップラ周波数faを検索する。
例えば、ドローン(飛行体1)が上記のように相対速度v=30km/hで飛行中、ローター1aが直径50cm/400rpmで回転している場合、観測される周波数は750Hz±942Hzとなる。これは、次のように求まる。
まず、ローター1aの半径rを用いてローター1aの1周の長さ2πr[m]を求めると、ローター1aの1周の長さ=2πr=2π×0.25=1.57[m]となる。
また、ローター1aの回転速度vrは次式(2)で10.46666667[m/s]と求められる。
vr=(ローター1aの1周の長さ2πr)×(ローター1aの毎秒の回転数rps)
=2πr[m]×rps[1/s]
=1.57[m]×(rpm÷60)[1/s]…(2)
これにより、観測されるドップラ周波数frの値は、次の式(3)で942Hzと求められる。
fr=(2×vr×f0)/c…(3)
このときのドップラ周波数fa−fb=−192Hzに対応する相対速度vは、−7.68km/hとなる。これは、ローター1aが信号処理システム100から見て逆方向(遠ざかる方向)へ回転する場合のローター1aの信号処理システム100に対する相対速度が、「飛行体1の信号処理システム100に対する相対速度(30km/h)」−「ローター1aの回転速度vr(37.68km/h=10.46m/s)」で算出される「相対速度(−7.68km/h)」であることを示している。
一方、ドップラ周波数fa+fb=+1692Hzに対応する相対速度vは、+67.68km/hとなる。これは、ローター1aが信号処理システム100から見て正方向(近づく方向)へ回転する場合のローター1aの信号処理システム100に対する相対速度が、「飛行体1の信号処理システム100に対する相対速度(30km/h)」+「ローター1aの回転速度vr(37.68km/h=10.46m/s)」で算出される「相対速度(67.68km/h)」であることを示している。
このドップラ周波数fbが検索されれば、上式(3)を用いてfr=fbとすることによりローター1aの回転速度vrを算出できる。
そして、上式(2)へ算出した回転速度vrを代入することにより、ローター1aの半径r(或いは直径)および毎分の回転数rpmを算出することができる。
また、ドローン(飛行体1)の羽(ローター1a)が直径50cm/400rpmの場合、観測されるドップラ周波数は942Hzとなり、750Hz±942Hzの広がりを持つので、f16〜f22のバンクの当該距離(Rt)に振幅データ(P2)が現れる。ただし、羽からの反射波電力はドローン本体からの反射よりも小さく、観測されるP2の特性により羽の形状を推測することも可能である。
つまり、観測されるドップラ周波数fa、fbを検索し、飛行体1が距離位置Rにいる場合の飛行体1のローター1aの直径(回転体の形状の一成分)および毎分の回転数rpmを算出することが可能となる。
すなわち、ドローン(飛行体1)および信号処理システム100が同一の飛行速度で飛行中、観測されるドップラ周波数は0Hzとなり、f16,f17のバンク該当距離に振幅データ(f16の最大値=f17の最小値であるドップラ周波数0.0Hzにおける振幅データP1である)が現れる。
ここで、バンク該当距離は、例えば図2に示すように、Rt+1(>Rt)としている。これは、上述した飛行体1が相対速度30km/hで飛行する場合、信号処理システム100に近づいてくる場合を意味しており、ここでは、相対速度0km/hとなることから信号処理システム100が飛行体1との衝突を回避するために、飛行体1から遠ざかる場合を示しており、そのため、飛行体1が相対速度30km/hで飛行する場合のバンク該当距離をRtとした場合、ここでのバンク該当距離を例えばRt+1(>Rt)としている。
また、ドローン(飛行体1)の羽(ローター1a)が直径50cm/400rpmの場合、観測されるドップラ周波数は942Hzとなり、0Hz±942Hzの広がりを持つので、f13〜f20のバンクの当該距離(Rt+1)に振幅データ(図2に示す振幅データP2である)が現れる。ただし、ドローン(飛行体1)が時速30km/hで飛行中の場合と同じく、羽からの反射波電力はドローン本体からの反射よりも小さく、観測されるP2の特性により羽の形状を推測することも可能である。
つまり、ドローン(飛行体1)が時速30km/hで飛行中の場合と同じく、観測されるドップラ周波数fa、fbを検索し、飛行体1が距離位置Rt+1にいる場合の飛行体1のローター1aの直径(回転体の形状の一成分)を算出することが可能となる。
このように、ローター1aの場合の観測されるドップラ周波数fbがどの程度あるかによって、上述のようにローター1aのrpm、直径を知ることができるので、ローター1aを搭載しているドローン(飛行体)の種別の識別も可能となる。
このため、信号判定部34は、検索したドップラ周波数faを中心にドップラ周波数fiが、所定値(P1)より小さい第2所定値(P2)の振幅データ(信号強度)を含んだ周波数幅(2×fb)を有しているか否かを判定する。
より具体的には、信号判定部34は、バンクデータの振幅データ(信号強度)P2が第2所定値(P2−β)(βは判定の際使用される閾値)以上となる、相対速度vに応じたドップラ周波数fbを検索する。
まず、信号処理システム100は、ドップラ周波数の検出を行う(ステップST1)。
具体的には、FFT処理部32は、受信したエコーデータに対してFFT処理を行い、FFT処理結果であるバンクデータを、観測されたドップラ周波数と、距離(飛行体1と信号処理システム100との間の距離)と、で示される振幅値(信号強度)をドップラフィルタバンク33に書き込む。
次に、信号判定部34は、振幅データ最大となるドップラ周波数faを特定する(ステップST2)。
具体的には、信号判定部34は、ドップラフィルタバンク33に書き込まれた振幅データが最大となるドップラ周波数faを検索する。
続いて、信号判定部34は、ドップラ周波数faの振幅データが所定値より大きいか否かを判定する(ステップST3)。
具体的には、信号判定部34は、ドップラ周波数faの振幅データが、例えば内蔵する記憶部に書き込まれた所定値(P1−α)より大きいか否かを判定する。ドップラ周波数faの振幅データが所定値より大きい場合(ステップST3−Yes)、信号判定部34は、ステップST4に進む。
具体的には、信号判定部34は、ドップラ周波数fa±fbの範囲の振幅データP2が、例えば内蔵する記憶部に書き込まれた第2所定値(P2−β)より大きいか否かを判定する。
ドップラ周波数fa±fbの範囲の振幅データが第2所定値より大きい場合(ステップST4−Yes)、信号判定部34は、ステップST5に進む。
信号判定部34は、飛行体1の回転体(ローター1a)を識別する(ステップST5)。
具体的には、内蔵する記憶部に書き込まれている、所定のローターの種別(直径、rpmなどで分類されている種別)、当該ローターのドップラ周波数faにおける振幅データP1、ドップラ周波数fa±fbの範囲の振幅データP2からなるローターデータ(予め実験等により作成されたデータ)を参照して、ローター1aに対応するローターがあるか否かを識別し、対応するローターの有無を示す識別結果を、例えば、内蔵する記憶部に書き込んで、処理を終了する。
なお、上記ステップST3の結果がNoである場合(ステップST3−No)、ステップST4の結果がNoである場合(ステップST4−No)、処理を終了する。
また、「コンピュータシステム」は、WWWシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境(あるいは表示環境)も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバーやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ(RAM)のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
例えば、信号処理システム100は、FFT処理部32が検出し、ドップラフィルタバンク33へ書き込んだデータ、あるいは、信号判定部34が行う判定結果、識別結果を表示する表示装置を備える構成であってもよい。
また、信号処理システム100は、ローター1aの回転面の中心点を通る中心線に対して90度の方向から、すなわちローター1aの真横から、ドップラ周波数を観測している。これにより、信号判定部34は、FFT処理部32が検出したバンクデータから相対速度に応じたドップラ周波数を検索し、検索したドップラ周波数に基づいて、飛行体1がローター1aを有しているか否かを誤差なく(精度高く)判定することができる。
Claims (4)
- 静止し得る飛行体に対して探知信号を送信する、前記飛行体に対する相対速度をもって動き得る信号処理システムであって、
前記探知信号を送信する信号送信部と、
前記探知信号に基づく受信信号から、前記受信信号のドップラ周波数と信号強度とを含むバンクデータを検出する信号検出部と、
前記バンクデータから、前記相対速度に応じたドップラ周波数を検索し、検索したドップラ周波数に基づいて、前記飛行体が回転翼を有しているか否かを判定する信号判定部と、
を備える信号処理システム。 - 前記信号判定部は、
前記バンクデータの信号強度が所定値以上となる、前記相対速度に応じたドップラ周波数を検索し、
検索したドップラ周波数を中心にドップラ周波数が、前記所定値より小さい第2所定値の信号強度を含んだ周波数幅を有しているか否かを判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の信号処理システム。 - 前記信号判定部は、
前記周波数幅により前記飛行体が有する前記回転翼の回転数および形状の一成分が所定の回転翼と同じか否かを識別する、
ことを特徴とする請求項2に記載の信号処理システム。 - 静止し得る飛行体に対して探知信号を送信する、前記飛行体に対する相対速度をもって動き得る信号処理方法であって、
信号送信部が、前記探知信号を送信する信号送信工程と、
信号検出部が、前記探知信号に基づく受信信号から、前記受信信号のドップラ周波数と信号強度とを含むバンクデータを検出する信号検出工程と、
信号判定部が、前記バンクデータから、前記相対速度に応じたドップラ周波数を検索し、検索したドップラ周波数に基づいて、前記飛行体が回転翼を有しているか否かを判定する信号判定工程と、
を備える信号処理方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018074572A JP2019184391A (ja) | 2018-04-09 | 2018-04-09 | 信号処理システム及び信号処理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018074572A JP2019184391A (ja) | 2018-04-09 | 2018-04-09 | 信号処理システム及び信号処理方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019184391A true JP2019184391A (ja) | 2019-10-24 |
Family
ID=68340766
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018074572A Pending JP2019184391A (ja) | 2018-04-09 | 2018-04-09 | 信号処理システム及び信号処理方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019184391A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022163116A1 (ja) * | 2021-01-29 | 2022-08-04 | 三菱重工業株式会社 | 移動予測装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5231402A (en) * | 1985-04-02 | 1993-07-27 | Telefunken Systemtechnik Gmbh | Method for detecting and classifying helicopters |
JP2002341022A (ja) * | 2001-05-18 | 2002-11-27 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置、目標類別方法および目標類別プログラム |
JP2003028953A (ja) * | 2001-07-11 | 2003-01-29 | Nec Corp | レーダ装置及びその動作制御方法 |
JP2006242895A (ja) * | 2005-03-07 | 2006-09-14 | Toshiba Corp | 電波誘導装置 |
US20070285303A1 (en) * | 2006-06-12 | 2007-12-13 | Radza Bernard P | Airborne Look-Down Doppler Radar Tracking of Hovering Helicopters using Rotor Features |
-
2018
- 2018-04-09 JP JP2018074572A patent/JP2019184391A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5231402A (en) * | 1985-04-02 | 1993-07-27 | Telefunken Systemtechnik Gmbh | Method for detecting and classifying helicopters |
JP2002341022A (ja) * | 2001-05-18 | 2002-11-27 | Mitsubishi Electric Corp | レーダ装置、目標類別方法および目標類別プログラム |
JP2003028953A (ja) * | 2001-07-11 | 2003-01-29 | Nec Corp | レーダ装置及びその動作制御方法 |
JP2006242895A (ja) * | 2005-03-07 | 2006-09-14 | Toshiba Corp | 電波誘導装置 |
US20070285303A1 (en) * | 2006-06-12 | 2007-12-13 | Radza Bernard P | Airborne Look-Down Doppler Radar Tracking of Hovering Helicopters using Rotor Features |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022163116A1 (ja) * | 2021-01-29 | 2022-08-04 | 三菱重工業株式会社 | 移動予測装置 |
JP7504817B2 (ja) | 2021-01-29 | 2024-06-24 | 三菱重工業株式会社 | 移動予測装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Jian et al. | Drone detection and tracking based on phase-interferometric Doppler radar | |
EP3465261B1 (en) | Radar target detection system and method | |
CN109407071B (zh) | 雷达测距方法、雷达测距装置、无人机和存储介质 | |
CN108957443B (zh) | 一种基于双发双收相干雷达的无人机旋翼长度和转速的估计方法 | |
Chen | Micro-Doppler effect of micromotion dynamics: A review | |
JP3026688B2 (ja) | レーダ装置 | |
EP3642645B1 (en) | Methods and apparatus for distributed, multi-node, low-frequency radar systems for degraded visual environments | |
Kwag et al. | UAV based collision avoidance radar sensor | |
BRPI0922352B1 (pt) | Sistema de vigilância para a detecção de alvos compreendendo uma antena de radar montada em uma pá de um moinho de vento | |
US10935630B2 (en) | Method for three-dimensional tracking of sinusoidal acoustic source using a rotating microphone | |
JP2019184391A (ja) | 信号処理システム及び信号処理方法 | |
JP2015152321A (ja) | 鳥類等判別レーダ装置および鳥類等判別方法 | |
Balal et al. | Identifying low-RCS targets using micro-Doppler high-resolution radar in the millimeter waves | |
Vorobev et al. | Experimental DVB-T2 passive radar signatures of small UAVs | |
Brewster et al. | Extraction and analysis of micro-Doppler signatures by the Empirical Mode Decomposition | |
KR102103636B1 (ko) | 회전익기 탐지 방법 및 회전익기 탐지 시스템 | |
JP6303862B2 (ja) | 電波到来方向推定装置、電波到来方向推定システム | |
Bozdag et al. | A comparative study on micro-Doppler signature generation methods for UAVs using rotor blade model | |
Agnihotri et al. | Effect of frequency on micro-Doppler signatures of a helicopter | |
JP4017861B2 (ja) | 回転合成開口レーダーによる電線の認識方法 | |
Kurosaki et al. | Experimental study on multiple drone detection using a millimeter-wave fast chirp MIMO radar | |
JP2006330008A (ja) | レーダ装置 | |
JP2018179634A (ja) | ドローン検出システム及びドローン検出方法 | |
Ding et al. | Rotation speed sensing with mmwave radar | |
RU2801201C1 (ru) | Способ обнаружения пропеллерных беспилотных летательных аппаратов |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210401 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220221 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220315 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220511 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220913 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221025 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20230207 |