JP2019182190A - 画像制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両の乗員が画像要素の距離感を容易に知覚できる画像を出力する画像制御装置を提供すること。【解決手段】画像制御装置３は、３個以上の画像要素を含み、以下の（ａ）〜（ｃ）を充足する画像を作成する。（ａ）３個以上の画像要素の少なくとも一部は、見かけ上、車両２を基準とする奥行き方向に沿って離間して配列されている。（ｂ）３個以上の画像要素の少なくとも一部は、見かけ上、複数の面を視認可能な立体物である。（ｃ）画像表示装置５が画像を表示したとき、３個以上の画像要素の少なくとも一部は重畳対象と重畳する。【選択図】 図１

Description

本開示は画像制御装置に関する。

ヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤとする）は、車両のウインドシールドに画像を投影する。投影された画像は様々な情報を含む。ドライバの視点から見て、車両の前景とＨＵＤの画像とは重畳する。

近年、ＡＲ（Augmented Reality）表示が注目されている。ＡＲ表示とは、ＨＵＤの画像に含まれる画像要素を、前景に含まれる物標に合わせて重畳する表示である。ＡＲ表示として、例えば、ターンバイターンの画像要素を、道路に重畳して表示したり、マーキングの画像要素を歩行者に重畳して表示したりするものがある。

ＡＲ表示の内容をドライバに理解させるためには、画像要素の距離感をドライバが知覚できるようにする必要がある。特許文献１には、画像要素の距離感をドライバに知覚させることを目的とする技術が記載されている。特許文献１に記載の技術では、ターンバイターンを、連続性が失われないように、複数の要素に分割する。そして、ドライバからの結像距離が要素ごとに異なるように、各要素を表示する。

特開２０１７−３０７３７号公報

特許文献１に記載の技術では、ドライバが画像要素の距離感を知覚し難かった。本開示は、車両の乗員が画像要素の距離感を容易に知覚できる画像を出力する画像制御装置を提供する。

本開示の一局面は、車両（２）の周辺の風景と重ねて画像を表示する画像表示装置（５）に前記画像を出力する画像制御装置（３）であって、前記周辺の状況を表す周辺情報を取得する周辺情報取得ユニット（１１）と、前記周辺情報に基づき、前記周辺に存在する物標の中から、重畳対象（５８）を設定する重畳対象設定ユニット（１３）と、前記車両から前記重畳対象までの距離を取得する距離取得ユニット（１５）と、前記重畳対象及び前記距離に基づき、３個以上の画像要素（３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃ、４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃ、７３、８３Ａ、８３Ｂ、８３Ｃ）を設定する画像要素設定ユニット（１７）と、前記３個以上の画像要素を含む前記画像を作成する画像作成ユニット（１９）と、前記画像作成ユニットが作成した前記画像を前記画像表示装置に出力する画像出力ユニット（２１）と、を備え、前記画像作成ユニットは、以下の（ａ）〜（ｃ）を充足する前記画像を作成するように構成された画像制御装置である。

（ａ）前記３個以上の画像要素の少なくとも一部は、見かけ上、前記車両を基準とする奥行き方向に沿って離間して配列されている。
（ｂ）前記３個以上の画像要素の少なくとも一部は、見かけ上、複数の面（３９、４０、４３、５１、５３、５７、７５、７７）を視認可能な立体物である。

（ｃ）前記画像表示装置が前記画像を表示したとき、前記３個以上の画像要素の少なくとも一部は、前記重畳対象と重畳する。
本開示の一局面である画像制御装置が出力する画像は、前記（ａ）〜（ｃ）を充足する。そのことにより、画像表示装置が画像を表示したとき、車両の乗員は、３個以上の画像要素の距離感を容易に知覚することができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

画像表示システム１等の構成を表すブロック図である。 画像制御装置３の機能的構成を表すブロック図である。 画像制御装置３が実行する処理を表すフローチャートである。 ３個以上の画像要素の例を表す説明図である。 ３個以上の画像要素の例を表す説明図である。 画像制御装置３が作成した画像の例を表す説明図である。 画像制御装置３が作成した画像の例を表す説明図である。 画像制御装置３が作成した画像の例を表す説明図である。 画像要素における複数の面の画角を表す説明図である。 画像要素の形態を調整する前の画像を表す説明図である。 画像要素の形態を調整した後の画像を表す説明図である。 画像制御装置３が奏する効果を表す説明図である。 第２実施形態の画像制御装置３が実行する処理を表すフローチャートである。

本開示の例示的な実施形態を、図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．画像表示システム１等の構成
画像表示システム１等の構成を図１、図２に基づき説明する。画像表示システム１は車両２に搭載されるシステムである。本実施形態において、画像表示システム１はＨＵＤである。図１に示すように、画像表示システム１は、画像制御装置３と、画像表示装置５とを備える。

画像制御装置３は、ＣＰＵ７と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ９とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。画像制御装置３の各機能は、ＣＰＵ７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、画像制御装置３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

画像制御装置３は、図２に示すように、周辺情報取得ユニット１１と、重畳対象設定ユニット１３と、距離取得ユニット１５と、画像要素設定ユニット１７と、画像作成ユニット１９と、画像出力ユニット２１と、調整ユニット２３と、を備える。画像制御装置３に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。

画像表示装置５は、車両２の前景と重ねて画像を表示する機能を有する。画像表示装置５は、公知のＨＵＤと同様の構成を有する。
図１に示すように、車両２は、画像表示システム１に加えて、周辺監視カメラ２５、周辺監視センサ２７、地図情報記憶部２９、ＧＰＳ３１、車内カメラ３３、及びナビゲーション装置３５を備える。周辺監視カメラ２５は、車両２の周辺の風景を撮影し、画像（以下では周辺画像とする）を作成する。周辺監視センサ２７は、車両２の周辺に存在する物標を検出する。地図情報記憶部２９は、高精度地図を記憶している。高精度地図には、物標の種類、物標の位置等が記憶されている。ＧＰＳ３１は、車両２の位置を取得する。車内カメラ３３は、車両２のドライバの顔を撮影し、画像（以下では顔画像とする）を作成する。ドライバは車両２の乗員に対応する。ナビゲーション装置３５は公知の構成及び機能を有する。

２．画像制御装置３が実行する処理
画像制御装置３が実行する処理を図３〜図１１に基づき説明する。図３のステップ１では、周辺情報取得ユニット１１が、周辺監視カメラ２５、周辺監視センサ２７、地図情報記憶部２９、及びＧＰＳ３１を用いて、周辺情報を取得する。

周辺情報とは、車両２の周辺の状況を表す情報である。周辺情報は、例えば、車両２の周辺に存在する物標の種類、物標の位置、物標の形状、物標の大きさ、物標の状態等を表す。物標として、例えば、信号機、標識、道路、歩行者、他の車両等が挙げられる。物標の状態として、例えば、車両２のドライバの視点から見て、物標の一部又は全部が隠されている状態、逆光のために物標が視認し難い状態等が挙げられる。

ステップ２では、重畳対象設定ユニット１３が、前記ステップ１で取得した周辺情報に基づき、車両２の周辺に存在する物標の中から、重畳対象を設定する。重畳対象とは、画像表示装置５が後に画像を表示したとき、車両２のドライバの視点から見て、後述する画像要素の少なくとも一部と重畳する物標である。重畳対象として、例えば、信号機、標識、道路、歩行者、他の車両等が挙げられる。

重畳対象設定ユニット１３は、例えば、メモリ９に記憶されたプログラムにより、重畳対象を設定することができる。そのプログラムは、例えば、人工知能が行う学習により進化する。また、重畳対象設定ユニット１３は、例えば、外部の装置からの指示に基づき、重畳対象を設定することができる。外部の装置として、例えば、ナビゲーション装置３５等が挙げられる。

ステップ３では、距離取得ユニット１５が、車両２から、前記ステップ２で設定した重畳対象までの距離（以下では重畳対象距離とする）を取得する。距離取得ユニット１５は、前記ステップ１で取得した周辺情報を用いて、重畳対象距離を取得することができる。

ステップ４では、画像要素設定ユニット１７が、前記ステップ２で設定した重畳対象と、前記ステップ３で取得した重畳対象距離とに基づき、３個以上の画像要素を設定する。画像要素とは、後述するステップ６で作成する画像の一部である。

重畳対象及び重畳対象距離と、３個以上の画像要素とを対応付けるマップが予めメモリ９に記憶されている。画像要素設定ユニット１７は、そのマップを用いて３個以上の画像要素を設定する。３個以上の画像要素は予めメモリ９に記憶されている。

３個以上の画像要素として、例えば、図４に示す画像要素３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃ、３７Ｄが挙げられる。画像要素３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃ、３７Ｄは、ターンバイターンを分割した形態を有する。画像要素３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃ、３７Ｄは、見かけ上、奥行き方向に沿って離間して配列されている。画像要素３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃ、３７Ｄを含む画像を画像表示装置５が表示した場合、画像要素３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃ、３７Ｄは、見かけ上、車両２を基準とする奥行き方向に沿って離間して配列される。車両２を基準とする奥行き方向とは、車両２からの距離が変化する方向である。見かけ上とは、画像の表示上においてという意味である。

画像要素３７Ｂは、見かけ上、側面３９と上面４０とを視認可能な立体物である。画像要素３７Ｃ、３７Ｄも同様である。側面３９及び上面４０は複数の面に対応する。
３個以上の画像要素として、例えば、図５に示す画像要素４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃが挙げられる。画像要素４１Ｃは信号機を模した形態を有する。画像要素４１Ａ、４１Ｂは、Ｖ字型の指標の形態を有する。

画像要素４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃは、見かけ上、奥行き方向に沿って離間して配列されている。画像要素４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃを含む画像を画像表示装置５が表示した場合、画像要素４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃは、見かけ上、車両２を基準とする奥行き方向に沿って離間して配列される。

画像要素４１Ａは、見かけ上、側面４３、４５、４７、４９と、上面５１とを視認可能な立体物である。画像要素４１Ｂも同様である。画像要素４１Ｃは、見かけ上、側面５３、５５と、正面５７とを視認可能な立体物である。側面５３、５５と、正面５７とは複数の面に対応する。

図３に戻り、ステップ５では、画像作成ユニット１９が、路面接地物標を設定する。路面接地物標とは、車両２の周囲に存在する物標のうち、路面に接地している物標である。路面接地物標として、例えば、信号機の柱、路面に設置されている看板、路面に設置されている標識等が挙げられる。路面接地物標は、奥行き方向に連続する物標ではないことが好ましい。奥行き方向に連続する物標として、例えば、ガードレール等が挙げられる。画像作成ユニット１９は、前記ステップ１で取得した周辺情報に基づき、路面接地物標を設定することができる。

ステップ６では、画像作成ユニット１９が画像を作成する。画像は、前記ステップ４で設定した３個以上の画像要素を含む。
作成した画像の例を図６〜図８に示す。ただし、後述する信号機５８、信号機の柱５９、看板６３、及び標識６５は画像の表示内容ではなく、実像である。実像とは、車両２の周辺に実在する物標である。

図６に示す画像は、画像要素４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃを含む。図６に示す画像を画像表示装置５が表示した場合、画像要素４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃは、見かけ上、車両２を基準とする奥行き方向に沿って離間して配列される。

図６に示す画像を画像表示装置５が表示した場合、画像要素４１Ａ、４１Ｂは道路と重畳する。図６に示す画像を画像表示装置５が表示した場合、画像要素４１Ｃは、実像の信号機５８と重畳する。信号機５８は、例えば、逆光等のために、車両２のドライバが視認できないものである。道路及び信号機５８は重畳対象である。

信号機の柱５９は、前記ステップ５で設定した路面接地物標である。画像は接続要素６１を含む。接続要素６１は、画像要素４１Ｃと信号機の柱５９とを見かけ上接続する。
図７に示す画像は、画像要素４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃを含む。図７に示す画像を画像表示装置５が表示した場合、画像要素４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃは、見かけ上、車両２を基準とする奥行き方向に沿って離間して配列される。

図７に示す画像を画像表示装置５が表示した場合、画像要素４１Ａ、４１Ｂは道路と重畳する。図７に示す画像を画像表示装置５が表示した場合、画像要素４１Ｃは、実像の信号機と重畳する。道路及び信号機は重畳対象である。

路面に設置されている看板６３は、前記ステップ５で設定した路面接地物標である。画像は接続要素６１を含む。接続要素６１は、画像要素４１Ｂと看板６３とを見かけ上接続する。
図８に示す画像は、画像要素４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃを含む。図８に示す画像を画像表示装置５が表示した場合、画像要素４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃは、見かけ上、車両２を基準とする奥行き方向に沿って離間して配列される。

図８に示す画像を画像表示装置５が表示した場合、画像要素４１Ａ、４１Ｂは道路と重畳する。図８に示す画像を画像表示装置５が表示した場合、画像要素４１Ｃは、実像の信号機と重畳する。道路及び信号機は重畳対象である。

路面に設置されている標識６５は、前記ステップ５で設定した路面接地物標である。画像は接続要素６１を含む。接続要素６１は、画像要素４１Ａと標識６５とを見かけ上接続する。
図３に戻り、ステップ７では、まず、調整ユニット２３が、車内カメラ３３を用いて顔画像を取得する。次に、調整ユニット２３は、顔画像に基づき、ドライバの視点の位置を取得する。

ステップ８では、調整ユニット２３が、前記ステップ６で作成した画像に含まれる画像要素における複数の面の画角を算出する。画角の算出について図９に基づき説明する。６７はドライバの視点である。６９は、画像表示装置５が前記ステップ６で作成した画像を表す光を投影するウインドシールドである。７１は重畳対象である。７３は、虚像として視認される画像要素である。画像要素７３は、視認可能な側面７５、上面７７を有する。側面７５、上面７７は複数の面に対応する。

調整ユニット２３は、前記ステップ７で位置を取得した視点６７から見た、側面７５の画角７９と、上面７７の画角８１とをそれぞれ算出する。調整ユニット２３は、３個以上の画像要素のそれぞれについて、視認可能な全ての面の画角を、上記のように算出する。

図３に戻り、ステップ９では、前記ステップ８で算出した画角の全てが１．４３分以上であるか否かを調整ユニット２３が判断する。全ての面の画角が１．４３分以上である場合、本処理はステップ１１に進む。画角が１．４３分未満である面が存在する場合、本処理はステップ１０に進む。なお、１．４３分は、視力が０．７の場合の最小分解能に対応する。

ステップ１０では、調整ユニット２３が、画角が１．４３分未満である面を有する画像要素の形態を調整する。例えば、図９に示す例において、画角８１が１．４３分未満である場合、画像要素７３の形態を、Ａ方向に回転した形態に調整する。また、画角７９が１．４３分未満である場合、画像要素７３の形態を、Ｂ方向に回転した形態に調整する。また、調整ユニット２３が画像要素の形態を調整する方法は、画像要素を拡張したり、変形させたりする方法であってもよい。

画像要素の形態を調整した例を図１０、図１１に示す。図１０に示す画像は、調整前の画像である。図１０に示す画像は、３個以上の画像要素７３を備える。それぞれの画像要素７３において、上面７７の画角は１．４３分未満である。調整ユニット２３は、それぞれの画像要素７３を、図９におけるＡ方向に回転した形態に調整する。その結果、図１１に示す画像が得られる。図１１に示す画像では、画像要素７３における複数の面の画角がそれぞれ１．４３分以上である。

図３に戻り、ステップ１１では、画像出力ユニット２１が、画像を画像表示装置５に出力する。画像表示装置５は受け取った画像を表示する。前記ステップ９で肯定判断した場合、画像出力ユニット２１が出力する画像は、前記ステップ６で作成した画像そのものである。前記ステップ９で否定判断した場合、画像出力ユニット２１が出力する画像は、前記ステップ１０において画像要素の形態を調整した後の画像である。

３．画像制御装置３が奏する効果
（１Ａ）画像制御装置３が作成する画像は、３個以上の画像要素を含む。３個以上の画像要素は、以下の（ａ）〜（ｃ）を充足する。

（ａ）３個以上の画像要素の少なくとも一部は、見かけ上、車両２を基準とする奥行き方向に沿って離間して配列されている。
（ｂ）３個以上の画像要素の少なくとも一部は、見かけ上、複数の面を視認可能な立体物である。

（ｃ）画像表示装置５が画像を表示したとき、３個以上の画像要素の少なくとも一部は、重畳対象と重畳する。
そのため、ドライバは、３個以上の画像要素の距離感を容易に知覚することができる。距離感とは、画像要素が車両２から奥行き方向に離れた位置に存在する感覚である。奥行き方向とは、車両２からの距離が変化する方向である。

ドライバが距離感を容易に知覚することができる理由の１つとして、群化を抑制できることがあると推測される。群化とは、人間が表示物を視認する際に発生する心理的効果である。具体的には、群化とは、事物があるまとまりを持ち、単純化されて知覚される傾向である。群化に影響する要因として、（イ）近接の要因、（ロ）類同の要因、（ハ）閉合の要因、（二）なめらかな経過、（ホ）よい形の要因、（へ）共通運命の要因、（ト）客観的構えの要因、（チ）過去形件の要因が挙げられる。これらの要因は、「視覚心理学への招待 大山正 著 サイエンス社 ISBN（9784781909639）」に開示されている。

３個以上の画像要素は、前記（ａ）及び前記（ｂ）を充足するため、前記（イ）、（二）、（ホ）、（ト）の要因を解消又は弱めると推測される。そのことにより、３個以上の画像要素は、群化を抑制できると推測される。その結果、ドライバは、３個以上の画像要素の距離感を容易に知覚することができる。

（１Ｂ）画像制御装置３が作成する画像は、３個以上の画像要素を含む。３個以上の画像要素は、さらに以下の（ｄ）を充足する。
（ｄ）画像表示装置５が画像を表示したとき、ドライバの視点から見て、画像要素における複数の面の画角が、それぞれ１．４３分以上である。

そのため、ドライバは、画像要素における複数の面を容易に視認することができる。そのことにより、群化を一層抑制することができる。その結果、ドライバは、３個以上の画像要素の距離感を一層容易に知覚することができる。

（１Ｃ）画像制御装置３は、前記（ｄ）を充足するように、３個以上の画像要素の少なくとも一部の形態を調整することができる。そのことにより、群化を一層抑制することができる。その結果、ドライバは、３個以上の画像要素の距離感を一層容易に知覚することができる。

（１Ｄ）画像制御装置３は、以下の（ｅ）をさらに充足する画像を作成する。
（ｅ）画像は、画像表示装置５が画像を表示したとき、３個以上の画像要素のうちのいずれかと、路面接地物標とを見かけ上接続する接続要素を含む。

路面接地物標は路面に接しているので、ドライバは、路面接地物標の距離感を容易に知覚できる。３個以上の画像要素のうちのいずれかは、接続要素により、路面接地物標と見かけ上接続している。ドライバは、接続要素によって路面接地物標と見かけ上接続している画像要素を、路面接地物標と同じ距離にあると知覚する。そのため、ドライバは、接続要素によって路面接地物標と見かけ上接続している画像要素の距離感を一層容易に知覚することができる。

路面接地物標は、奥行き方向に連続する物標ではないことが好ましい。路面接地物標が奥行き方向に連続する物標ではない場合、ドライバは、路面接地物標の距離感を一層容易に知覚できる。その結果、ドライバは、接続要素によって路面接地物標と接続された画像要素の距離感を一層容易に知覚することができる。

（１Ｅ）画像制御装置３は、画像における３個以上の画像要素の位置を、時間の経過とともに移動させることができる。例えば、図１２に示すように、時刻ｔ_１と、時刻ｔ_２においてそれぞれ画像を作成する。以下では、時刻ｔ_１において作成した画像を第１の画像とし、時刻ｔ_２において作成した画像を第２の画像とする。第１の画像及び第２の画像は、それぞれ、３個の画像要素８３Ａ、８３Ｂ、８３Ｃを含む。第２の画像における３個の画像要素８３Ａ、８３Ｂ、８３Ｃの位置は、第１の画像における３個の画像要素８３Ａ、８３Ｂ、８３Ｃの位置に比べて、見かけ上、車両２の前方側である。ドライバは、第１の画像、第２の画像を順次見ると、３個の画像要素８３Ａ、８３Ｂ、８３Ｃが車両２の前方へ動いているように知覚する。

第１の画像における画像要素８３Ｂ、８３Ｃと、第２の画像における画像要素８３Ａ、８３Ｂとは、画像における相対位置が近い。ドライバは、第１の画像における画像要素８３Ｂ、８３Ｃと、第２の画像における画像要素８３Ａ、８３Ｂとを目安にして、３個の画像要素８３Ａ、８３Ｂ、８３Ｃが車両２の前方へ動いていることを一層容易に知覚することができる。

なお、画像要素の数が２個以下であると、目安となる画像要素が不足するか存在しないので、３個以上の画像要素を備える場合に比べて、ドライバは、画像要素が車両２の前方へ動いていることを知覚し難くなる。
＜第２実施形態＞
１．第１実施形態との相違点
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。

前述した第１実施形態では、１つの視点から見た画像を作成する。これに対し、第２実施形態では、画像制御装置３は、ドライバの右目の視点から見た画像（以下では右目画像とする）と、ドライバの左目の視点から見た画像（以下では左目画像とする）とをそれぞれ作成する。右目画像と左目画像とは視差画像の関係にある。画像制御装置３は、右目画像と左目画像とを合成して合成画像を作成し、画像表示装置５に出力する。画像表示装置５は、合成画像に基づき、ドライバの右目に右目画像を表示し、ドライバの左目に左目画像を表示する。

２．画像制御装置３が実行する処理
次に、第２実施形態の画像制御装置３が実行する処理を図１３に基づき説明する。ステップ２１では、周辺情報取得ユニット１１、重畳対象設定ユニット１３、距離取得ユニット１５、画像要素設定ユニット１７、画像作成ユニット１９、及び調整ユニット２３が、第１実施形態における前記ステップ１〜１０と同様の処理により、右目画像を作成する。

ステップ２２では、周辺情報取得ユニット１１、重畳対象設定ユニット１３、距離取得ユニット１５、画像要素設定ユニット１７、画像作成ユニット１９、及び調整ユニット２３が、第１実施形態における前記ステップ１〜１０と同様の処理により、左目画像を作成する。

ステップ２３では、画像作成ユニット１９が、前記ステップ２１で作成した右目画像と前記ステップ２２で作成した左目画像とを合成して合成画像を作成する。
ステップ２４では、画像出力ユニット２１が、前記ステップ２３で作成した合成画像を画像表示装置５に出力する。

３．画像制御装置３が奏する効果
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果を奏し、さらに、以下の効果を奏する。

（２Ａ）画像制御装置３によれば、ドライバの右目に右目画像を表示し、ドライバの左目に左目画像を表示する。そのため、画像要素を一層立体的に表示することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）画像表示装置５は、ＨＵＤ以外の表示装置であってもよい。画像表示装置５は、例えば、眼鏡型の表示装置、ヘッドマウントディスプレイ等であってもよい。
（２）画像制御装置３は、車両２の外部から周辺情報を取得してもよい。例えば、画像制御装置３は、他車が作成した周辺情報を、車車間通信により取得することができる。

（３）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（４）上述した画像制御装置の他、当該画像制御装置を構成要素とするシステム、当該画像制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、画像制御方法、画像作成方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…画像表示システム、２…車両、３…画像制御装置、５…画像表示装置、１１…周辺情報取得ユニット、１３…重畳対象設定ユニット、１５…距離取得ユニット、１７…画像要素設定ユニット、１９…画像作成ユニット、２１…画像出力ユニット、３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃ、４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃ、７３、８３Ａ、８３Ｂ、８３Ｃ…画像要素、３９、４３、５３、７５…側面、４０、５１、７７…上面、５７…正面、５８…信号機

Claims (5)

1. 車両（２）の周辺の風景と重ねて画像を表示する画像表示装置（５）に前記画像を出力する画像制御装置（３）であって、
   前記周辺の状況を表す周辺情報を取得する周辺情報取得ユニット（１１）と、
   前記周辺情報に基づき、前記周辺に存在する物標の中から、重畳対象（５８）を設定する重畳対象設定ユニット（１３）と、
   前記車両から前記重畳対象までの距離を取得する距離取得ユニット（１５）と、
   前記重畳対象及び前記距離に基づき、３個以上の画像要素（３７Ａ、３７Ｂ、３７Ｃ、４１Ａ、４１Ｂ、４１Ｃ、７３、８３Ａ、８３Ｂ、８３Ｃ）を設定する画像要素設定ユニット（１７）と、
   前記３個以上の画像要素を含む前記画像を作成する画像作成ユニット（１９）と、
   前記画像作成ユニットが作成した前記画像を前記画像表示装置に出力する画像出力ユニット（２１）と、
   を備え、
   前記画像作成ユニットは、以下の（ａ）〜（ｃ）を充足する前記画像を作成するように構成された画像制御装置。
   （ａ）前記３個以上の画像要素の少なくとも一部は、見かけ上、前記車両を基準とする奥行き方向に沿って離間して配列されている。
   （ｂ）前記３個以上の画像要素の少なくとも一部は、見かけ上、複数の面（３９、４０、４３、５１、５３、５７、７５、７７）を視認可能な立体物である。
   （ｃ）前記画像表示装置が前記画像を表示したとき、前記３個以上の画像要素の少なくとも一部は、前記重畳対象と重畳する。
2. 請求項１に記載の画像制御装置であって、
   前記画像作成ユニットは、以下の（ｄ）をさらに充足する前記画像を作成するように構成された画像制御装置。
   （ｄ）前記画像表示装置が前記画像を表示したとき、前記車両の乗員の視点（６７）から見て、前記複数の面の画角が、それぞれ１．４３分以上である。
3. 請求項２に記載の画像制御装置であって、
   前記（ｄ）を充足するように、前記３個以上の画像要素の少なくとも一部の形態を調整する調整ユニット（２３）をさらに備える画像制御装置。
4. 請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像制御装置であって、
   前記画像作成ユニットは、以下の（ｅ）をさらに充足する前記画像を作成するように構成された画像制御装置。
   （ｅ）前記画像は、前記画像表示装置が前記画像を表示したとき、前記３個以上の画像要素のうちのいずれかと、前記周辺に存在し、路面に接している物標（５９、６３、６５）とを見かけ上接続する接続要素（６１）を含む。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像制御装置であって、
   前記画像作成ユニットは、前記車両の乗員における右目の視点から見た前記画像と、前記乗員における左目の視点から見た前記画像とをそれぞれ作成するように構成され、
   前記画像出力ユニットは、前記右目の視点から見た前記画像と、前記左目の視点から見た前記画像とを合成した合成画像を出力するように構成された画像制御装置。

Images