JP2019170223A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】 ローリング駆動部を適切に制御することができる作業車両を提供する。【解決手段】 作業車両は、旋回経路を走行する前に予め、走行設定部が設定した旋回経路の旋回半径と、特定した車速とに基づいて、旋回経路を走行する際に受ける遠心力を演算する遠心力演算部と、傾斜角度検出部が検出した傾斜角度と遠心力演算部が演算した遠心力とに基づいて、傾斜角度を補正する傾斜角度補正部と、傾斜角度補正部が傾斜角度を補正した場合に、補正後の傾斜角度に基づいて、ローリング駆動部を制御する駆動制御部と、を備える。【選択図】 図４

Description

本発明は、作業車両に関する。

従来、例えば、作業車両は、走行する車体と、車体にローリング可能に接続される作業装置とを備え、車体は、作業装置をローリングさせるローリング駆動部を備えている。そして、車体は、水平方向に対する自身の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部を備え、ローリング駆動部は、傾斜角度検出部が検出した傾斜角度に基づいて、制御されている。

ところで、傾斜角度検出部は、遠心力により正確な値を検出できない。そこで、旋回走行している際に、車輪の舵角と車速センサによる車速とに基づいて、遠心力が演算され、傾斜角度検出部で検出される傾斜角度は、演算された遠心力によって、補正されていた（例えば、特許文献１）。しかしながら、傾斜角度が、実際に旋回走行している時にしか、補正できないため、当該補正が遅れることによって、作業装置を適正にローリングできない場合があった。

特開２００５−２２４１６４号公報

そこで、課題は、ローリング駆動部を適切に制御することができる作業車両を提供することである。

作業車両は、走行する車体と、前記車体にローリング可能に接続される作業装置と、前記車体及び前記作業装置を制御する制御部と、を備え、前記車体は、前記作業装置をローリングさせるローリング駆動部を備え、前記車体又は前記作業装置は、水平方向に対する自身の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部を備え、前記制御部は、走行する前に予め、直進経路と旋回経路とを含む走行経路を設定する走行設定部と、前記走行設定部が設定した走行経路に基づいて、前記車体を走行させる走行制御部と、前記傾斜角度検出部が検出した傾斜角度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御するローリング制御部と、を備え、前記ローリング制御部は、旋回経路を走行する前に予め、前記走行設定部が設定した旋回経路の旋回半径と、特定した車速とに基づいて、旋回経路を走行する際に受ける遠心力を演算する遠心力演算部と、前記傾斜角度検出部が検出した傾斜角度と前記遠心力演算部が演算した遠心力とに基づいて、傾斜角度を補正する傾斜角度補正部と、前記傾斜角度補正部が傾斜角度を補正した場合に、補正後の傾斜角度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御する駆動制御部と、を備える。

また、作業車両においては、前記走行設定部は、走行経路だけでなく、車速も設定し、前記走行制御部は、前記走行設定部が設定した走行経路及び車速に基づいて、前記車体を走行させ、前記制御部は、測位観測システムを経由して、前記作業車両の位置を取得する位置取得部と、前記位置取得部が取得した位置に基づいて、車速を演算する車速演算部と、を備え、前記車速演算部は、旋回経路を走行する直前の車速である旋回直前車速を演算し、前記遠心力演算部は、前記車速演算部が演算した旋回直前車速と前記走行設定部が設定した車速とが異なる場合に、前記車速演算部が演算した旋回直前車速に基づいて、遠心力を演算して更新する、という構成でもよい。

また、作業車両においては、前記車速演算部は、旋回経路を走行中の車速である旋回中車速を演算し、前記遠心力演算部は、前記車速演算部が演算した旋回中車速と前記走行設定部が設定した車速とが異なる場合に、前記車速演算部が演算した旋回中車速に基づいて、遠心力を演算して更新する、という構成でもよい。

また、作業車両においては、前記制御部は、測位観測システムを経由して、前記作業車両の位置を取得する位置取得部と、前記位置取得部が取得した位置に基づいて、旋回経路を走行中の旋回半径を演算する旋回半径演算部と、を備え、前記遠心力演算部は、前記旋回半径演算部が演算した旋回半径と前記走行設定部が設定した旋回半径とが異なる場合に、前記旋回半径演算部が演算した旋回半径に基づいて、遠心力を演算して更新する、という構成でもよい。

また、作業車両は、前記車体又は前記作業装置は、自身のローリング角速度を検出するローリング角速度検出部を備え、前記駆動制御部は、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度にも基づいて、前記ローリング駆動部を制御する、という構成でもよい。

また、作業車両においては、前記ローリング制御部は、旋回経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度を補正するローリング角速度補正部を備え、前記駆動制御部は、前記ローリング角速度補正部がローリング角速度を補正した場合に、補正後のローリング角速度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御する、という構成でもよい。

また、作業車両においては、前記ローリング角速度補正部は、旋回経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度をゼロに補正する、という構成でもよい。

また、作業車両においては、前記ローリング制御部は、旋回経路の後に直進経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度を補正するローリング角速度補正部を備え、前記駆動制御部は、前記ローリング角速度補正部がローリング角速度を補正した場合に、補正後のローリング角速度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御する、という構成でもよい。

また、作業車両においては、前記ローリング角速度補正部は、旋回経路の後に直進経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度をゼロに補正する、という構成でもよい。

また、作業車両においては、前記車体は、自身のヨーイング角速度を検出するヨーイング角速度検出部を備え、前記傾斜角度補正部は、前記ヨーイング角速度検出部が検出したヨーイング角速度にも基づいて、傾斜角度を補正する、という構成でもよい。

また、作業車両においては、前記傾斜角度補正部は、前記ヨーイング角速度検出部が検出したヨーイング角速度が閾値未満である場合に、ヨーイング角速度をゼロとして、傾斜角度を補正する、という構成でもよい。

図１は、一実施形態に係る作業車両を含む自動走行システムの全体概要図である。 図２は、同実施形態に係る作業車両の全体図である。 図３は、同実施形態に係る作業車両の要部拡大図である。 図４は、同実施形態に係る作業車両の制御ブロック図である。 図５は、同実施形態に係る作業車両の制御フロー図である。 図６は、走行経路設定工程のフロー図である。 図７は、走行経路設定工程を説明する概念図である。 図８は、走行経路設定工程を説明する概念図である。 図９は、完全自動走行工程のフロー図である。 図１０は、ローリング制御工程のフロー図である。 図１１は、第１傾斜角度補正工程のフロー図である。 図１２は、旋回直前補正工程のフロー図である。 図１３は、旋回中補正工程のフロー図である。 図１４は、第２傾斜角度補正工程のフロー図である。 図１５は、ローリング角速度補正工程のフロー図である。 図１６は、車速手動走行工程のフロー図である。 図１７は、旋回直前補正工程のフロー図である。 図１８は、旋回中補正工程のフロー図である。

以下、作業車両における一実施形態について、図１〜図１８を参照しながら説明する。なお、各図において、図面の寸法比と実際の寸法比とは、必ずしも一致しておらず、また、各図面の間での寸法比も、必ずしも一致していない。

図１に示すように、本実施形態に係る作業車両１は、自動走行システム１０に用いられている。そして、自動走行システム１０は、作業車両１と通信可能な入力装置１１を備えている。本実施形態においては、自動走行システム１０は、作業車両１の位置情報を取得するための測位観測システム（例えば、ＧＰＳ）１２を構成する基準局１３を備えている。

入力装置１１は、入力部を備えており、作業車両１に対して各種の情報（例えば、指示情報）を入力可能である。また、入力装置１１は、表示部を備えており、作業車両１の各種の情報を表示可能である。例えば、入力装置１１は、タッチパネルを有するタブレット型のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置で構成され、タッチパネルを操作することで、各種の情報を入力可能であり、各種情報をタッチパネルに表示可能である。

作業車両１、入力装置１１及び基準局１３は、互いに無線通信可能に構成されている。また、作業車両１及び基準局１３は、測位観測システム１２を構成する測位衛星１４からの信号を受信するように構成されており、これにより、作業車両１の位置を特定することが可能となっている。

例えば、測位観測システム１２を用いた測位方法として、予め定められた基準点に設置された基準局１３からの補正情報により作業車両１（移動局）の衛星測位情報を補正して、作業車両１の現在位置を求める測位方法を適用可能としている。なお、測位観測システム１２は、基準局１３を備えない単独測位としてもよい。

図２に示すように、作業車両１は、走行する車体２と、車体２にローリング可能に接続される作業装置３とを備えている。そして、作業車両１は、作業する際に、前方に向けて走行する。本実施形態においては、作業装置３は、ロータリー耕耘装置としているが、斯かる構成に限られない。例えば、作業装置３は、代掻きハロー装置や、播種装置でもよい。

図２（図３も同様）において、第１方向Ｄ１は、前後方向Ｄ１であって、第２方向Ｄ２は、左右方向Ｄ２であって、第３方向Ｄ３は、上下方向Ｄ３である。第１方向Ｄ１のうち、矢印方向は、前方向であって、その反対方向は、後方向であり、第２方向Ｄ２のうち、矢印方向は、左方向であって、その反対方向は、右方向であり、そして、第３方向Ｄ３のうち、矢印方向は、上方向であって、その反対方向は、下方向である。

車体２は、ボディ２ａと、ボディ２ａの内部に搭載されるエンジン２ｂと、操向輪である一対の前輪２ｃと、一対の後輪２ｄと、座席２ｅと、一対の前輪２ｃと連係される操舵部（例えば、ハンドル）２ｆと、駆動輪（前輪２ｃ及び後輪２ｄ）と連結される操速部（例えば、アクセルペダル）２ｇと、走行を駆動させる走行駆動部（図４参照）２ｈとを備えている。走行駆動部２ｈ、ギヤ、クラッチ、リンク等の伝達機構で構成され、前輪２ｃ及び後輪２ｄを回転させたり、前輪２ｃに舵角を与えたりする。

車体２は、作業装置３と接続される接続部２ｉと、作業装置３を昇降させる昇降駆動部２ｊと、作業装置３をローリングさせるローリング駆動部２ｋとを備えている。図３に示すように、接続部２ｉは、上方に配置される上部リンク２ｍと、左右に配置される一対の下部リンク２ｎ，２ｐとを備えている。即ち、接続部２ｉは、三点支持機構である。そして、昇降駆動部２ｊは、往復動する油圧式のシリンダを備えており、また、ローリング駆動部２ｋは、往復動する油圧式のシリンダを備えている。

これにより、昇降駆動部２ｊのシリンダが往復動することによって、作業装置３は、車体２に対して昇降する。また、ローリング駆動部２ｋのシリンダが往復動することによって、作業装置３は、車体２に対してローリングする。なお、ローリングするとは、前後方向Ｄ１回りに揺動（回動）することをいう。図３においては、第４の方向（以下、「ローリング方向」ともいう）Ｄ４に揺動することをいう。

車体２は、水平方向に対する車体２の傾斜角度θ１を検出する傾斜角度検出部４と、車体２のローリング角速度ω１を検出するローリング角速度検出部５とを備えている。なお、傾斜角度θ１とは、ローリング方向Ｄ４における水平方向（例えば、左右方向Ｄ２）との交差角度であり、ローリング角速度ω１とは、ローリング方向Ｄ４の角速度ω１である。また、車体２における、傾斜角度検出部４及びローリング角速度検出部５の位置は、特に限定されない。

傾斜角度検出部４は、特に限定されないが、傾斜センサとすることができる。傾斜センサは、例えば、錘の触れ角を電気的に検出したり、封入された液体の液面変位を電気的に検出したりすることで、傾斜角度θ１を検出することができる。これにより、傾斜角度検出部４においては、検出精度が高い、即ち、絶対傾斜角度が検出できる。一方で、検出速度（反応速度）が遅く（例えば、０．５秒）、また、検出値に、慣性力による外乱値（例えば、作業車両１が旋回走行する際に発生する遠心力の影響による外乱値）が含まれる。

ローリング角速度検出部５は、特に限定されないが、ジャイロセンサとすることができる。これにより、ローリング角速度検出部５においては、検出速度（反応速度）が速く（例えば、０．０１秒）、また、検出値に、慣性力による外乱値が含まれ難い。

また、車体２は、車体２のヨーイング角速度ω２を検出するヨーイング角速度検出部６を備えている。なお、ヨーイング角速度ω２とは、図３における第５の方向（以下、「ヨーイング方向」ともいう）Ｄ５の角速度ω２であり、ヨーイング方向Ｄ５とは、上下方向Ｄ３回りの方向である。そして、ヨーイングするとは、ヨーイング方向Ｄ５に揺動することをいう。

ヨーイング角速度検出部６は、特に限定されないが、ジャイロセンサとすることができる。これにより、ヨーイング角速度検出部６においては、検出速度（反応速度）が速く（例えば、０．０１秒）、また、検出値に、慣性力による外乱値が含まれ難い。なお、車体２における、ヨーイング角速度検出部６の位置は、特に限定されない。

図４に示すように、車体２は、作業車両１の車速を検出する車速検出部２ｑと、前輪２ｃの舵角を検出する舵角を検出する舵角検出部２ｒとを備えている。また、作業車両１は、入力装置１１で入力された情報や各検出部２ｑ，２ｒ，４〜６で検出された情報に基づいて、車体２及び作業装置３を制御する制御部７を備えている。

車速検出部２ｑは、特に限定されないが、例えば、走行駆動部２ｈのギヤの回転速度を検出したり、前輪２ｃの回転速度を検出したりしてもよい。舵角検出部２ｒは、特に限定されないが、例えば、走行駆動部２ｈのリンクの操作量を検出したり、前輪２ｃの舵角を検出したりしてもよい。

制御部７は、各種情報を記憶する記憶部７ａを備えている。また、制御部７は、走行する前に予め、直進経路及び旋回経路を含む走行経路と車速とを設定する走行設定部７ｂと、走行設定部７ｂが設定した走行経路及び車速に基づいて、車体２を走行させるために、走行駆動部２ｈを制御する走行制御部７ｃとを備えている。

制御部７は、測位観測システム１２を経由して、作業車両１（例えば、車体２）の位置を取得する位置取得部７ｄを備えている。また、制御部７は、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、作業車両１の車速を演算する車速演算部７ｅと、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、旋回経路を走行中の旋回半径を演算する旋回半径演算部７ｆとを備えている。特に、車速演算部７ｅは、旋回経路を走行する直前の車速である旋回直前車速と、旋回経路を走行中の車速である旋回中車速を演算する。

制御部７は、傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１、ローリング角速度検出部４が検出したローリング角速度ω１、及びヨーイング角速度検出部６が検出したヨーイング角速度ω２に基づいて、ローリング駆動部２ｋを制御するローリング制御部８を備えている。なお、制御部７は、例えば、ＣＰＵ等を備え、車体２の内部に搭載されている。

ローリング制御部８は、旋回経路を走行する際に受ける遠心力を演算する遠心力演算部８ａを備えている。また、ローリング制御部８は、傾斜角度検出部４で検出された傾斜角度θ１を補正する傾斜角度補正部８ｂと、ローリング角速度検出部５で検出されたローリング角速度ω１を補正するローリング角速度補正部８ｃと、ローリング駆動部２ｋを制御する駆動制御部８ｄとを備えている。

遠心力演算部８ａは、作業車両１が旋回経路を走行する前に予め、走行設定部７ｂが設定した旋回経路の旋回半径と車速とに基づいて、旋回経路を走行する際に受ける遠心力を演算する。なお、当該遠心力は、車速の２乗を旋回半径で除することで、算出することができる。

ところで、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、車速演算部７ｅは、作業車両１の車速を演算している。特に、車速演算部７ｅは、旋回走行直前の旋回直前車速と、旋回走行中の旋回中車速を演算している。そして、例えば、作業車両１がスリップ等することによって、設定された車速で走行できない場合もあるため、車速演算部７ｅで演算された車速は、走行設定部７ｂで設定された車速よりも正確である。

そこで、車速演算部７ｅが演算した旋回直前車速と走行設定部７ｂが設定した車速とが、異なる場合に、遠心力演算部８ａは、車速演算部７ｅが演算した旋回直前車速に基づいて、遠心力を演算して更新する。同様に、車速演算部７ｅが演算した旋回中車速と走行設定部７ｂが設定した車速とが、異なる場合に、遠心力演算部８ａは、車速演算部７ｅが演算した旋回中車速に基づいて、遠心力を演算して更新する。

また、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、旋回半径演算部７ｆは、旋回経路を走行中の旋回半径を演算している。そして、旋回半径演算部７ｆで演算された旋回半径が、走行設定部７ｂで設定された旋回半径よりも正確である。そこで、旋回半径演算部７ｆが演算した旋回半径と走行設定部７ｂが設定した旋回半径とが、異なる場合に、遠心力演算部８ａは、旋回半径演算部７ｆが演算した旋回半径に基づいて、遠心力を演算して更新する。

また、傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１は、慣性力による外乱値を含んでいる。したがって、検出した傾斜角度θ１から外乱値を除くことで、正確な傾斜角度θ１が取得できる。そこで、旋回走行により生じる遠心力の外乱値を除くために、傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１と遠心力演算部８ａが演算した遠心力とに基づいて、傾斜角度補正部８ｂは、傾斜角度θ１を補正する。

旋回走行時の傾斜角度θ１の補正の方法は、特に限定されない。例えば、傾斜角度補正部８ｂは、旋回による遠心力による慣性力から、傾斜角度検出部４に与える外乱値を演算して、傾斜角度θ１を補正してもよい。また、例えば、ローリング制御における、傾斜角度θ１の寄与度を補正してもよく、また、例えば、ローリング制御における、傾斜角度θ１の不感帯を補正してもよい。

また、車体２がヨーイングした場合にも、傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１に、慣性力による外乱値を含んでいる場合がある。そこで、当該値を除くために、ヨーイング角速度検出部６が検出したヨーイング角速度ω２にも基づいて、傾斜角度補正部８ｂは、傾斜角度θ１を補正する。

車体２がヨーイングした場合の傾斜角度θ１の補正の方法は、特に限定されない。例えば、傾斜角度補正部８ｂは、ヨーイングによる慣性力から、傾斜角度検出部４に与える外乱値を演算して、傾斜角度θ１を補正してもよい。また、例えば、ローリング制御における、傾斜角度θ１の寄与度を補正してもよく、また、例えば、ローリング制御における、傾斜角度θ１の不感帯を補正してもよい。

なお、ヨーイング角速度検出部６が検出したヨーイング角速度ω２が、閾値未満である場合には、傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１に、ヨーイングすることによる外乱値が殆ど含まれていない。したがって、ヨーイング角速度検出部６が検出したヨーイング角速度ω２が閾値未満である場合に、傾斜角度補正部８ｂは、ヨーイング角速度ω２をゼロとして、傾斜角度θ１を補正している。

ところで、旋回経路を走行する初期、即ち、直進経路から旋回経路に移行した直後に、遠心力が車体２に急にかかるため、車体２が瞬間的に傾いて戻る場合がある。斯かる場合に、ローリング角速度検出部５の検出値に基づいて、ローリング駆動部２ｋが駆動すると、作業装置３が過剰に動作して、作業装置３の動作が不安定になる。

同様に、直進経路を走行する初期、即ち、旋回経路から直進経路に移行した直後に、遠心力が車体２に急にかかるため、車体２が瞬間的に傾いて戻る場合がある。斯かる場合に、ローリング角速度検出部５の検出値に基づいて、ローリング駆動部２ｋが駆動すると、作業装置３が過剰に動作して、作業装置３の動作が不安定になる。

そこで、ローリング角速度補正部８ｃは、旋回経路を走行する初期と直進経路を走行する初期とに、ローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１を補正する。なお、ローリング角速度ω１の補正の方法は、特に限定されない。本実施形態においては、ローリング角速度補正部８ｃは、ローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１をゼロに補正している。

また、旋回経路を走行する初期及び直進経路を走行する初期以外にも、ローリング角速度補正部８ｃは、ローリング角速度ω１を補正してもよい。例えば、ローリング角速度検出部５が振動をローリング角速度ω１として検出する場合に、ローリング制御における、ローリング角速度ω１の寄与度を補正してもよく、また、例えば、ローリング制御における、ローリング角速度ω１の不感帯を補正してもよい。

駆動制御部８ｄは、傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１とローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１とに基づいて、ローリング駆動部２ｋを制御している。そして、傾斜角度補正部８ｂが傾斜角度θ１を補正した場合に、駆動制御部８ｄは、補正後の傾斜角度θ１に基づいて、ローリング駆動部２ｋを制御する。また、ローリング角速度補正部８ｃがローリング角速度ω１を補正した場合に、駆動制御部８ｄは、補正後のローリング角速度ω１に基づいて、ローリング駆動部２ｋを制御する。

本実施形態に係る作業車両１の構成については以上の通りであり、次に、本実施形態に係る作業車両１の制御フローについて、図５〜図１８を参照しつつ説明する。

本実施形態に係る作業車両１は、手動運転モードと、自動運転モードとを備えている。そして、自動運転モードは、走行経路及び車速が事前に設定されて完全に自動で走行する完全自動走行モードと、走行経路が事前に設定されて操速部２ｇで車速を操縦する車速手動走行モードとを備えている。なお、手動運転モードは、操舵部２ｆで走行経路を操縦し、操速部２ｇで車速を操縦するモードである。

図５に示すように、入力装置１１で自動運転モードが選択された場合に（Ｓ１の「Ｙ」）、走行設定部７ｂが走行経路を設定する（走行経路設定工程Ｓ２）。そして、入力装置１１で車速自動モード（完全自動走行モード）が選択された場合に（Ｓ３の「Ｙ」）、走行設定部７ｂが車速を設定し（車速設定工程Ｓ４）、完全自動走行工程（Ｓ５）が行われる。反対に、入力装置１１で車速手動モード（車速手動走行モード）が選択された場合に（Ｓ３の「Ｎ」）、車速手動走行工程（Ｓ６）が行われる。

＜走行経路設定工程Ｓ２＞
まず、走行経路設定工程（図５のＳ２）の詳細について、図６〜図８を参照しながら説明する。

図６及び図７に示すように、圃場Ｓ１が入力される（Ｓ２ａ）。図７（図８も同様）は、例えば、入力装置１１に表示される画面を示している。例えば、作業車両１が圃場Ｓ１の外縁に沿って走行することで、圃場Ｓ１が入力されてもよい。そして、例えば、入力装置１１が操作されることで、作業を行う作業領域Ｓ２が入力される（Ｓ２ｂ）。

その後、例えば、入力装置１１が操作されることで、車両情報（例えば、車長、車幅、作業幅等）の情報が入力され（Ｓ２ｃ）、そして、作業条件（例えば、作業装置３の種類、作業領域Ｓ２の状況（凹凸が多い、スリップし易い、過去の作業履歴）等）の情報が入力される（Ｓ２ｄ）。なお、斯かる作業条件の情報に基づいて、補正係数等が設定されていたり演算されたりすることで、当該補正係数が、後述するさまざまな演算や制御に用いられてもよい。

そして、入力装置１１が操作されることで、作業を開始する開始位置Ｐ１が入力される（Ｓ２ｅ）。このように、必要な情報が全て入力されると、走行設定部７ｂは、図８に示すように、直進経路Ｌ１と旋回経路Ｌ２とを含む走行経路を演算し設定する（Ｓ２ｆ）。なお、入力装置１１が操作されることで、走行設定部７ｂで設定された走行経路が変更されてもよい。

図８において、点Ｐ２は、作業を終了する終了位置Ｐ２である。経路Ｌ１ａは、旋回経路Ｌ２を走行する直前の旋回直前部Ｌ１ａであり、例えば、旋回経路Ｌ２の開始位置から手前２メートルまでの範囲の部分である。経路Ｌ２ａは、旋回経路Ｌ２を走行する初期の旋回初期部Ｌ２ａであり、例えば、旋回経路Ｌ２の開始位置から奥２メートルまでの範囲の部分である。

経路Ｌ２ｂは、旋回経路Ｌ２を走行する終期の旋回終期部Ｌ２ｂであり、例えば、旋回経路Ｌ２の終了位置から手前２メートルまでの範囲の部分である。経路Ｌ１ｂは、旋回経路Ｌ２の後に直進経路Ｌ１を走行する初期の直進初期部Ｌ１ｂであり、例えば、直進経路Ｌ１の開始位置から奥２メートルまでの範囲の部分である。

なお、入力装置１１で車速自動モード（完全自動走行モード）が選択された場合には（図５のＳ３の「Ｙ」）、走行設定部７ｂは、それぞれの直進経路Ｌ１及び旋回経路Ｌ２ごとに、車速を設定する（図５のＳ４）。なお、入力装置１１が操作されることで、走行設定部７ｂで設定された車速が変更されてもよい。

＜完全自動走行工程Ｓ５＞
完全自動走行工程（図５のＳ５）の詳細について、図９を参照しながら説明する。

図９に示すように、作業車両１は、設定された走行経路及び車速に基づいて、走行する（走行制御工程Ｓ１１〜Ｓ１３）。具体的には、車速検出部２ｑが車速を検出し（Ｓ１１）、舵角検出部２ｒが舵角を検出し（Ｓ１２）、走行制御部７ｃが、設定された走行経路及び車速と検出された車速及び舵角とに基づいて、エンジン２ｂ及び走行駆動部２ｈを制御する（Ｓ１３）。具体的には、走行制御部７ｃは、設定された車速及び走行経路の通りに走行するように、車速及び舵角を制御している。

そして、作業車両１が走行する際に、ローリング制御部８は、ローリング駆動部２ｋを制御することによって、作業装置３を水平に維持する（ローリング制御工程Ｓ１４）。これらの走行制御工程（Ｓ１１〜Ｓ１３）とローリング制御工程（Ｓ１４）とは、フィードバック制御されるように、作業車両１の走行が終了するまで繰り返される（Ｓ１５の「Ｎ」）。なお、当該フィードバック制御は、走行が完了することで、終了される（Ｓ１５の「Ｙ」）。

＜ローリング制御工程Ｓ１４＞
ローリング制御工程（図９のＳ１４）の詳細について、図１０を参照しながら説明する。

図１０に示すように、旋回走行時に受ける遠心力がまだ演算されていない場合には（Ｓ２１の「Ｎ」）、遠心力演算部８ａは、設定された旋回経路Ｌ２の旋回半径と車速とに基づいて、事前に遠心力を演算する（Ｓ２２）。なお、事前の遠心力の演算（Ｓ２２）は、作業車両１の走行が開始される前に行われてもよく、遅くとも旋回直前部Ｌ１ａを走行する前までに行われる。

そして、傾斜角度検出部４が、傾斜角度θ１を検出する（Ｓ２３）。その後、傾斜角度補正部８ｂは、旋回走行時の遠心力に基づいて、傾斜角度θ１を補正すると共に（第１傾斜角度補正工程Ｓ２４）、ヨーイング角速度検出部６が検出するヨーイング角速度ω２に基づいて、傾斜角度θ１を補正する（第２傾斜角度補正工程Ｓ２５）。これにより、慣性力による外乱値が含まれた傾斜角度θ１を検出した場合には、慣性力による外乱値を除いた傾斜角度θ１が取得できる。

そして、ローリング角速度検出部５がローリング角速度ω１を検出し（Ｓ２６）、ローリング角速度補正部８ｃは、旋回初期部Ｌ２ａ及び旋回終期部Ｌ２ｂの走行時に、ローリング角速度ω１を補正する（ローリング角速度補正工程Ｓ２７）。これにより、慣性力による外乱値が含まれたローリング角速度ω１を検出した場合には、慣性力による外乱値を除いたローリング角速度ω１が取得できる。

そして、駆動制御部８ｄが、検出された又は補正後の傾斜角度θ１と、検出された又は補正後のローリング角速度ω１とに基づいて、ローリング駆動部２ｋを制御している（Ｓ２８）。このように、検出精度が高い傾斜角度θ１と検出速度が速いローリング角速度ω１との両方が、制御に用いられているため、作業装置３を水平に維持することができる。

＜第１傾斜角度補正工程Ｓ２４＞
第１傾斜角度補正工程（図１０のＳ２４）の詳細について、図１１〜図１３を参照しながら説明する。

図１１に示すように、作業車両１が旋回直前部Ｌ１ａを走行する際に（Ｓ３１の「Ｙ」）、旋回直前補正工程（Ｓ３２）が行われ、作業車両１が旋回経路Ｌ２を走行している際に（Ｓ３３の「Ｙ」）、旋回中補正工程（Ｓ３４）が行われる。なお、それ以外の際（Ｓ３１の「Ｎ」及びＳ３３の「Ｎ」）、例えば、作業車両１が、旋回直前部Ｌ１ａ以外の直線経路Ｌ１を走行する際には、傾斜角度θ１は、補正されない（Ｓ３５）。

図１２に示すように、旋回直前補正工程（Ｓ３２）においては、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、車速演算部７ｅは、車速を演算する（Ｓ３２ａ）。そして、演算された車速が、設定された車速（図５のＳ４参照）と同じ場合には（Ｓ３２ｂの「Ｙ」）、傾斜角度補正部８ｂは、事前に演算された遠心力（図１０のＳ２２参照）に基づいて、旋回初期部Ｌ２ａ走行時の傾斜角度θ１を補正する（Ｓ３２ｄ）。

反対に、演算された車速が、設定された車速と異なる場合には（Ｓ３２ｂの「Ｎ」）、遠心力演算部８ａは、演算された車速と設定された旋回半径（図５のＳ２参照）とに基づいて、遠心力を演算して更新する（Ｓ３２ｃ）。斯かる場合には、傾斜角度補正部８ｂは、更新された遠心力に基づいて、旋回初期部Ｌ２ａ走行時の傾斜角度θ１を補正する（Ｓ３２ｄ）。

また、図１３に示すように、旋回中補正工程（Ｓ３４）においては、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、車速演算部７ｅは、車速を演算する（Ｓ３４ａ）。そして、演算された車速が、設定された車速（図５のＳ４参照）と同じ場合には（Ｓ３４ｂの「Ｙ」）、事前に演算された遠心力（図１０のＳ２２参照）が維持され、反対に、演算された車速が、設定された車速と異なる場合には（Ｓ３４ｂの「Ｎ」）、遠心力演算部８ａは、演算された車速と設定された旋回半径（図５のＳ２参照）とに基づいて、遠心力を演算して更新する（Ｓ３４ｃ）。

そして、当該遠心力が第１遠心力として記憶された後、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、旋回半径演算部７ｆは、旋回半径を演算する（Ｓ３４ｄ）。そして、演算された旋回半径が、設定された旋回半径と同じ場合には（Ｓ３４ｅの「Ｙ」）、記憶された第１遠心力が維持され、反対に、演算された旋回半径が、設定された旋回半径と異なる場合には（Ｓ３４ｅの「Ｎ」）、遠心力演算部８ａは、演算された旋回半径に基づいて、遠心力を演算して更新する（Ｓ３４ｆ）。

そして、当該遠心力が第２遠心力として記憶された後、傾斜角度補正部８ｂは、記憶された第２遠心力に基づいて、旋回走行時の傾斜角度θ１を補正する（Ｓ３４ｇ）。このようにして、旋回走行時の遠心力による外乱値が含まれた傾斜角度θ１から、遠心力による外乱値を除いた傾斜角度θ１が取得できる。

＜第２傾斜角度補正工程Ｓ２５＞
第２傾斜角度補正工程（図１０のＳ２５）の詳細について、図１４を参照しながら説明する。

図１４に示すように、ヨーイング角速度検出部６が、ヨーイング角速度ω２を検出する（Ｓ２５ａ）。そして、ヨーイング角速度ω２が閾値以上である場合には（Ｓ２５ｂの「Ｙ」）、慣性力による外乱値が傾斜角度θ１に含まれているため、傾斜角度補正部８ｂは、ヨーイング角速度ω２に基づいて、傾斜角度θ１を補正する（Ｓ２５ｃ）。

このようにして、ヨーイング時の慣性力による外乱値が含まれた傾斜角度θ１から、慣性力による外乱値を除いた傾斜角度θ１が取得できる。なお、反対に、ヨーイング角速度ω２が閾値未満である場合には（Ｓ２５ｂの「Ｎ」）、慣性力による外乱値が傾斜角度θ１に殆んど含まれていないため、傾斜角度θ１は、補正されない（Ｓ２５ｄ）。

＜ローリング角速度補正工程Ｓ２７＞
ローリング角速度補正工程（図１０のＳ２７）の詳細について、図１５を参照しながら説明する。

図１５に示すように、作業車両１が旋回初期部Ｌ２ａを走行する際に（Ｓ２７ａの「Ｙ」）、及び、作業車両１が直進初期部Ｌ１ｂを走行する際に（Ｓ２７ｂの「Ｙ」）、ローリング角速度補正部８ｃは、ローリング角速度ω１を補正する（Ｓ２７ｃ）。具体的には、ローリング角速度補正部８ｃは、ローリング角速度ω１をゼロに補正する。

これにより、制御不要な車体２のローリング動作を、無視することができる。なお、作業車両１が旋回初期部Ｌ２ａ及び直進初期部Ｌ１ｂ以外を走行する際に（Ｓ２７ａの「Ｎ」且つＳ２７ｂの「Ｎ」）、例えば、作業車両１が、旋回経路Ｌ２のうち、旋回初期部Ｌ２ａよりも後の部分や、直進経路Ｌ１のうち、直進初期部Ｌ１ｂよりも後の部分を走行する際に、ローリング角速度ω１は、補正されない（Ｓ２７ｄ）。

＜車速手動走行工程Ｓ６＞
次に、車速手動走行工程（図５のＳ６）について説明する。車速手動走行工程（Ｓ６）は、上述の完全自動走行工程（Ｓ５）に対して、車速が事前に設定されていない点で相違している。そこで、車速手動走行工程（Ｓ６）のうち、完全自動走行工程（Ｓ５）と異なる制御についてのみ説明し、その他の同じ制御は、説明を繰り返さない。

図１６に示すように、車速手動走行工程（Ｓ６）は、完全自動走行工程（Ｓ５）に対して、走行制御工程（図９のＳ１１〜Ｓ１３参照）で異なっている。以下に、車速手動走行工程（Ｓ６）の走行制御工程（Ｓ１１〜Ｓ１３ｚ）について説明する。

走行制御工程（Ｓ１１〜Ｓ１３ｚ）においては、車速検出部２ｑが車速を検出し（Ｓ１１）、舵角検出部２ｒが舵角を検出し（Ｓ１２）、走行制御部７ｃは、設定された走行経路と検出された車速及び舵角に基づいて、エンジン２ｂ及び走行駆動部２ｈを制御する（Ｓ１３ｚ）。

このとき、車速が操速部２ｇで制御されるため、走行制御部７ｃは、検出された車速及び舵角に基づいて、走行経路上の現在位置を演算し、設定された走行経路の通りに走行するように、舵角を制御している。なお、現在位置は、位置取得部７ｄが演算した位置を用いてもよい。

また、車速手動走行工程（Ｓ６）は、完全自動走行工程（Ｓ５）に対して、ローリング制御工程（図９及び図１０のＳ１４参照）で異なっている。具体的には、第１傾斜角度補正工程（図１０及び図１１のＳ２４参照）の、旋回直前補正工程（図１１及び図１２のＳ３２参照）と旋回中補正工程（図１１及び図１３のＳ３４参照）とが異なっている。以下に、車速手動走行工程（Ｓ６）の旋回直前補正工程（Ｓ３２ｚ）と旋回中補正工程（Ｓ３４ｚ）とについて説明する。

図１７に示すように、旋回直前補正工程（Ｓ３２ｚ）においては、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、車速演算部７ｅは、車速を演算し（Ｓ３２ａ）、その後、遠心力演算部８ａは、演算された車速と設定された旋回半径（図５のＳ２参照）とに基づいて、遠心力を演算する（Ｓ３２ｃ）。そして、傾斜角度補正部８ｂは、演算された遠心力に基づいて、旋回初期部Ｌ２ａ走行時の傾斜角度θ１を補正する（Ｓ３２ｄ）。

また、図１８に示すように、旋回中補正工程（Ｓ３４ｚ）においては、位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、車速演算部７ｅは、車速を演算し（Ｓ３４ａ）、その後、遠心力演算部８ａは、演算された車速と設定された旋回半径（図５のＳ２参照）に基づいて、遠心力を演算する（Ｓ３４ｃ）。そして、当該遠心力が第１遠心力として記憶された後、完全自動走行工程（Ｓ５）と同様の制御（Ｓ３４ｄ〜Ｓ３４ｇ）が行われる。

なお、図９〜図１８を参照して説明した各工程の順番は、特に限定されない。例えば、走行制御工程（Ｓ１１〜Ｓ１３，Ｓ１３ｚ）とローリング制御工程（Ｓ１４，Ｓ１４ｚ）の順番が反対でもよい。また、例えば、第１傾斜角度補正工程（Ｓ２４）、第２傾斜角度補正工程（Ｓ２５）、ローリング角度補正工程（Ｓ２７）の順番は、上述した順番と異なっていてもよい。また、複数の工程が、一つの工程とされてもよい。例えば、第１傾斜角度補正工程（Ｓ２４）と第２傾斜角度補正工程（Ｓ２５）とは、一つの工程とされてもよい。

以上より、本実施形態に係る作業車両１は、走行する車体２と、前記車体２にローリング可能に接続される作業装置３と、前記車体２及び前記作業装置３を制御する制御部７と、を備え、前記車体２は、前記作業装置３をローリングさせるローリング駆動部２ｋを備え、前記車体２又は前記作業装置３（本実施形態においては、車体２）は、水平方向に対する自身の傾斜角度θ１を検出する傾斜角度検出部４を備え、前記制御部７は、走行する前に予め、直進経路Ｌ１と旋回経路Ｌ２とを含む走行経路を設定する走行設定部７ｂと、前記走行設定部７ｂが設定した走行経路に基づいて、前記車体２を走行させる走行制御部７ｃと、前記傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１に基づいて、前記ローリング駆動部２ｋを制御するローリング制御部８と、を備え、前記ローリング制御部８は、旋回経路Ｌ２を走行する前に予め、前記走行設定部７ｂが設定した旋回経路Ｌ２の旋回半径と、特定した車速とに基づいて、旋回経路Ｌ２を走行する際に受ける遠心力を演算する遠心力演算部８ａと、前記傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１と前記遠心力演算部８ａが演算した遠心力とに基づいて、傾斜角度θ１を補正する傾斜角度補正部８ｂと、前記傾斜角度補正部８ｂが傾斜角度θ１を補正した場合に、補正後の傾斜角度θ１に基づいて、前記ローリング駆動部２ｋを制御する駆動制御部８ｄと、を備える。

斯かる構成によれば、走行設定部７ｂは、走行する前に予め、直進経路Ｌ１と旋回経路Ｌ２とを含む走行経路を設定している。これにより、旋回経路Ｌ２を走行する前に、旋回半径が特定できる。そこで、遠心力演算部８ａは、旋回経路Ｌ２を走行する前に予め、旋回経路Ｌ２の旋回半径と、特定した車速とに基づいて、旋回経路Ｌ２を走行する際に受ける遠心力を演算する。

そして、傾斜角度補正部８ｂは、演算した遠心力に基づいて、傾斜角度θ１を補正し、駆動制御部８ｄは、補正後の傾斜角度θ１に基づいて、ローリング駆動部２ｋを制御する。これにより、傾斜角度θ１を遅れることなく適切なタイミングで補正することができるため、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記走行設定部７ｂは、走行経路だけでなく、車速も設定し、前記走行制御部７ｃは、前記走行設定部７ｂが設定した走行経路及び車速に基づいて、前記車体２を走行させ、前記制御部７は、測位観測システム１２を経由して、前記作業車両１の位置を取得する位置取得部７ｄと、前記位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、車速を演算する車速演算部７ｅと、を備え、前記車速演算部７ｅは、旋回経路Ｌ２を走行する直前の車速である旋回直前車速を演算し、前記遠心力演算部８ａは、前記車速演算部７ｅが演算した旋回直前車速と前記走行設定部７ｂが設定した車速とが異なる場合に、前記車速演算部７ｅが演算した旋回直前車速に基づいて、遠心力を演算して更新する、という構成である。

斯かる構成によれば、車速演算部７ｅが演算した旋回直前車速と、走行設定部７ｂが設定した車速とが異なる場合に、演算した旋回直前車速が採用されて、遠心力が演算されて更新されることになる。これにより、遠心力が正確に演算されるため、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記車速演算部７ｅは、旋回経路Ｌ２を走行中の車速である旋回中車速を演算し、前記遠心力演算部８ａは、前記車速演算部７ｅが演算した旋回中車速と前記走行設定部７ｂが設定した車速とが異なる場合に、前記車速演算部７ｅが演算した旋回中車速に基づいて、遠心力を演算して更新する、という構成である。

斯かる構成によれば、車速演算部７ｅが演算した旋回中車速と、走行設定部７ｂが設定した車速とが異なる場合に、演算した旋回中車速が採用されて、遠心力が演算されて更新されることになる。これにより、遠心力が正確に演算されるため、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記制御部７は、測位観測システム１２を経由して、前記作業車両１の位置を取得する位置取得部７ｄと、前記位置取得部７ｄが取得した位置に基づいて、旋回経路Ｌ２を走行中の旋回半径を演算する旋回半径演算部７ｆと、を備え、前記遠心力演算部８ａは、前記旋回半径演算部７ｆが演算した旋回半径と前記走行設定部７ｂが設定した旋回半径とが異なる場合に、前記旋回半径演算部７ｆが演算した旋回半径に基づいて、遠心力を演算して更新する、という構成である。

斯かる構成によれば、旋回半径演算部７ｆが演算した旋回半径と、走行設定部７ｂが設定した旋回半径とが異なる場合に、演算した旋回半径が採用されて、遠心力が演算されて更新されることになる。これにより、遠心力が正確に演算されるため、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。

また、本実施形態に係る作業車両１は、前記車体２又は前記作業装置３（本実施形態においては、車体２）は、自身のローリング角速度ω１を検出するローリング角速度検出部５を備え、前記駆動制御部８ｄは、前記ローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１にも基づいて、前記ローリング駆動部２ｋを制御する、という構成である。

斯かる構成によれば、検出精度が高い傾斜角度検出部４だけでなく、検出速度が速いローリング角速度検出部５を用いて、ローリング駆動部２ｋが制御されている。これにより、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記ローリング制御部８は、旋回経路Ｌ２を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１を補正するローリング角速度補正部８ｃを備え、前記駆動制御部８ｄは、前記ローリング角速度補正部８ｃがローリング角速度ω１を補正した場合に、補正後のローリング角速度ω１に基づいて、前記ローリング駆動部２ｋを制御する、という構成である。

斯かる構成によれば、旋回経路Ｌ２を走行する初期に、ローリング角速度検出部５が、正確な値を検出できない場合があることに対して、ローリング角速度補正部８ｃは、旋回経路Ｌ２を走行する初期に、ローリング角速度ω１を補正する。これにより、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記ローリング角速度補正部８ｃは、旋回経路Ｌ２を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１をゼロに補正する、という構成である。

斯かる構成によれば、ローリング角速度ω１の補正を容易な制御にすることができる。これにより、制御を簡素化できる一方で、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記ローリング制御部８は、旋回経路Ｌ２の後に直進経路Ｌ１を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１を補正するローリング角速度補正部８ｃを備え、前記駆動制御部８ｄは、前記ローリング角速度補正部８ｃがローリング角速度ω１を補正した場合に、補正後のローリング角速度ω１に基づいて、前記ローリング駆動部２ｋを制御する、という構成である。

斯かる構成によれば、旋回経路Ｌ２の後に直進経路Ｌ１を走行する初期に、ローリング角速度検出部５が、正確な値を検出できない場合があることに対して、ローリング角速度補正部８ｃは、旋回経路Ｌ２の後に直進経路Ｌ１を走行する初期に、ローリング角速度ω１を補正する。これにより、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記ローリング角速度補正部８ｃは、旋回経路Ｌ２の後に直進経路Ｌ１を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部５が検出したローリング角速度ω１をゼロに補正する、という構成である。

斯かる構成によれば、ローリング角速度ω１の補正を容易な制御にすることができる。これにより、制御を簡素化できる一方で、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記車体２は、自身のヨーイング角速度ω２を検出するヨーイング角速度検出部６を備え、前記傾斜角度補正部８ｂは、前記ヨーイング角速度検出部６が検出したヨーイング角速度ω２にも基づいて、傾斜角度θ１を補正する、という構成である。

斯かる構成によれば、ヨーイング角速度ω２が発生した場合に、傾斜角度検出部４が正確な値を検出できない場合があるため、傾斜角度補正部８ｂは、ヨーイング角速度ω２にも基づいて、傾斜角度θ１を補正している。これにより、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。

また、本実施形態に係る作業車両１においては、前記傾斜角度補正部８ｂは、前記ヨーイング角速度検出部６が検出したヨーイング角速度ω２が閾値未満である場合に、ヨーイング角速度ω２をゼロとして、傾斜角度θ１を補正する、という構成である。

斯かる構成によれば、ヨーイング角速度ω２が閾値未満である場合に、傾斜角度検出部４の検出精度に殆ど影響がないため、傾斜角度補正部８ｂは、ヨーイング角速度ω２をゼロとして、傾斜角度θ１を補正している。これにより、制御を簡素化できる一方で、ローリング駆動部２ｋを適切に制御することができる。

なお、作業車両１は、上記した実施形態の構成に限定されるものではなく、また、上記した作用効果に限定されるものではない。また、作業車両１は、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、下記する各種の変更例に係る構成や方法等を任意に一つ又は複数選択して、上記した実施形態に係る構成や方法等に採用してもよいことは勿論である。

（１）上記実施形態に係る作業車両１においては、傾斜角度検出部４は、車体２に備えられている、という構成である。しかしながら、作業車両１は、斯かる構成に限られない。例えば、傾斜角度検出部４は、作業装置３に備えられている、という構成でもよい。

（２）また、上記実施形態に係る作業車両１においては、ローリング角速度検出部５は、車体２に備えられている、という構成である。しかしながら、作業車両１は、斯かる構成に限られない。例えば、ローリング角速度検出部５は、作業装置３に備えられている、という構成でもよい。

（３）また、作業車両１は、上記実施形態に係る全ての工程を含んでいなくてもよい。具体的には、作業車両１は、少なくとも以下のａ）〜ｃ）の工程を含んでいればよい。
ａ）遠心力演算部８ａが、旋回経路Ｌ２を走行する前に予め、前記走行設定部７ｂが設定した旋回経路Ｌ２の旋回半径と特定した車速とに基づいて、旋回経路Ｌ２を走行する際に受ける遠心力を演算する工程
ｂ）傾斜角度補正部８ｂが、傾斜角度検出部４が検出した傾斜角度θ１と遠心力演算部８ａが演算した遠心力とに基づいて、傾斜角度θ１を補正する工程
ｃ）駆動制御部８ｄが、傾斜角度補正部８ｂが傾斜角度θ１を補正した場合に、補正後の傾斜角度θ１に基づいて、ローリング駆動部２ｋを制御する工程

１…作業車両、２…車体、２ａ…ボディ、２ｂ…エンジン、２ｃ…前輪、２ｄ…後輪、２ｅ…座席、２ｆ…操舵部、２ｇ…操速部、２ｈ…走行駆動部、２ｉ…接続部、２ｊ…昇降駆動部、２ｋ…ローリング駆動部、２ｍ…上部リンク、２ｎ…下部リンク、２ｐ…下部リンク、２ｑ…車速検出部、２ｒ…舵角検出部、３…作業装置、４…傾斜角度検出部、５…ローリング角速度検出部、６…ヨーイング角速度検出部、７…制御部、７ａ…記憶部、７ｂ…走行設定部、７ｃ…走行制御部、７ｄ…位置取得部、７ｅ…車速演算部、７ｆ…旋回半径演算部、８…ローリング制御部、８ａ…遠心力演算部、８ｂ…傾斜角度補正部、８ｃ…ローリング角速度補正部、８ｄ…駆動制御部、１０…自動走行システム、１１…入力装置、１２…測位観測システム、１３…基準局、１４…測位衛星、Ｄ１…前後方向、Ｄ２…左右方向、Ｄ３…上下方向、Ｄ４…ローリング方向、Ｄ５…ヨーイング方向、Ｌ１…直進経路、Ｌ１ａ…旋回直前部、Ｌ１ｂ…直進初期部、Ｌ２…旋回経路、Ｌ２ａ…旋回初期部、Ｌ２ｂ…旋回終期部、Ｐ１…開始位置、Ｐ２…終了位置、Ｓ１…圃場、Ｓ２…作業領域、θ１…傾斜角度、ω１…ローリング角速度、ω２…ヨーイング角速度

Claims (11)

1. 走行する車体と、
   前記車体にローリング可能に接続される作業装置と、
   前記車体及び前記作業装置を制御する制御部と、を備え、
   前記車体は、前記作業装置をローリングさせるローリング駆動部を備え、
   前記車体又は前記作業装置は、水平方向に対する自身の傾斜角度を検出する傾斜角度検出部を備え、
   前記制御部は、
   走行する前に予め、直進経路と旋回経路とを含む走行経路を設定する走行設定部と、
   前記走行設定部が設定した走行経路に基づいて、前記車体を走行させる走行制御部と、
   前記傾斜角度検出部が検出した傾斜角度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御するローリング制御部と、を備え、
   前記ローリング制御部は、
   旋回経路を走行する前に予め、前記走行設定部が設定した旋回経路の旋回半径と、特定した車速とに基づいて、旋回経路を走行する際に受ける遠心力を演算する遠心力演算部と、
   前記傾斜角度検出部が検出した傾斜角度と前記遠心力演算部が演算した遠心力とに基づいて、傾斜角度を補正する傾斜角度補正部と、
   前記傾斜角度補正部が傾斜角度を補正した場合に、補正後の傾斜角度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御する駆動制御部と、を備える、作業車両。
2. 前記走行設定部は、走行経路だけでなく、車速も設定し、
   前記走行制御部は、前記走行設定部が設定した走行経路及び車速に基づいて、前記車体を走行させ、
   前記制御部は、
   測位観測システムを経由して、前記作業車両の位置を取得する位置取得部と、
   前記位置取得部が取得した位置に基づいて、車速を演算する車速演算部と、を備え、
   前記車速演算部は、旋回経路を走行する直前の車速である旋回直前車速を演算し、
   前記遠心力演算部は、前記車速演算部が演算した旋回直前車速と前記走行設定部が設定した車速とが異なる場合に、前記車速演算部が演算した旋回直前車速に基づいて、遠心力を演算して更新する、請求項１に記載の作業車両。
3. 前記車速演算部は、旋回経路を走行中の車速である旋回中車速を演算し、
   前記遠心力演算部は、前記車速演算部が演算した旋回中車速と前記走行設定部が設定した車速とが異なる場合に、前記車速演算部が演算した旋回中車速に基づいて、遠心力を演算して更新する、請求項２に記載の作業車両。
4. 前記制御部は、
   測位観測システムを経由して、前記作業車両の位置を取得する位置取得部と、
   前記位置取得部が取得した位置に基づいて、旋回経路を走行中の旋回半径を演算する旋回半径演算部と、を備え、
   前記遠心力演算部は、前記旋回半径演算部が演算した旋回半径と前記走行設定部が設定した旋回半径とが異なる場合に、前記旋回半径演算部が演算した旋回半径に基づいて、遠心力を演算して更新する、請求項１〜３の何れか１項に記載の作業車両。
5. 前記車体又は前記作業装置は、自身のローリング角速度を検出するローリング角速度検出部を備え、
   前記駆動制御部は、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度にも基づいて、前記ローリング駆動部を制御する、請求項１〜４の何れか１項に記載の作業車両。
6. 前記ローリング制御部は、旋回経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度を補正するローリング角速度補正部を備え、
   前記駆動制御部は、前記ローリング角速度補正部がローリング角速度を補正した場合に、補正後のローリング角速度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御する、請求項５に記載の作業車両。
7. 前記ローリング角速度補正部は、旋回経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度をゼロに補正する、請求項６に記載の作業車両。
8. 前記ローリング制御部は、旋回経路の後に直進経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度を補正するローリング角速度補正部を備え、
   前記駆動制御部は、前記ローリング角速度補正部がローリング角速度を補正した場合に、補正後のローリング角速度に基づいて、前記ローリング駆動部を制御する、請求項５〜７の何れか１項に記載の作業車両。
9. 前記ローリング角速度補正部は、旋回経路の後に直進経路を走行する初期に、前記ローリング角速度検出部が検出したローリング角速度をゼロに補正する、請求項８に記載の作業車両。
10. 前記車体は、自身のヨーイング角速度を検出するヨーイング角速度検出部を備え、
    前記傾斜角度補正部は、前記ヨーイング角速度検出部が検出したヨーイング角速度にも基づいて、傾斜角度を補正する、請求項１〜９の何れか１項に記載の作業車両。
11. 前記傾斜角度補正部は、前記ヨーイング角速度検出部が検出したヨーイング角速度が閾値未満である場合に、ヨーイング角速度をゼロとして、傾斜角度を補正する、請求項１０に記載の作業車両。
    

Images