JP2019158776A - 撮像装置、車両、及び撮像方法 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施形態の撮像装置の構成の一例を示す図である。
尚、視差検出部27は、画素数合わせ画像22aをシフトさせる際、画素数合わせ画像22aの微小ブロックをシフトさせる場合は、微小ブロックとなる領域をずらしながら、コストカーブを算出する。視差検出部27は、画素数合わせ画像22aを構成する全ての微小ブロックに対してコストカーブを算出し、サブピクセル推定して視差を算出する。
但し、f2はレンズ312の焦点距離、Δは、画像センサ32の画素サイズである。尚、距離画像形成部28は、「距離画像形成手段」の一例である。
次に、第2の実施形態における画像形成装置の一例を、図12を用いて説明する。尚、第1の実施形態において、既に説明した実施形態と同一構成部分についての説明は省略する場合がある。
10 画像処理基板(処理手段の一例)
11 CPU
12 FPGA
13 RAM
14 ROM
15 シリアルIF
16 データIF
20 データバス
21 シリアルバス
22a 画素数合わせ画像
25 画像領域抽出部(画像領域抽出手段の一例)
26 画素数合わせ部(画素数合わせ手段の一例)
27 視差検出部(視差検出手段の一例)
28 距離画像形成部(距離画像形成手段の一例)
31 レンズ
32 画像センサ
33 画像センサコントローラ
50 被写体
100 撮像装置(撮像装置の一例)
400 車両(車両の一例)
401 ルームミラー
402 運転者
B 基線長
D 被写体距離
SW 探索視差範囲
Claims (7)
- 所定の視野で第1の空間分解能を有する第1の画像を取得するカメラと、前記第1の空間分解能より低い第2の空間分解能を有する第2の画像を取得するカメラと、が所定の配列方向に所定の間隔で配列され、
前記第1の画像と、前記第2の画像と、に基づき測定された被写体との距離から、距離画像を形成する撮像装置であって、
前記距離画像は、前記配列方向と交差する方向において、前記第1の空間分解能を有する
ことを特徴とする撮像装置。 - 前記第1の画像と、前記第2の画像と、に基づき、前記距離画像を形成する処理手段を有し、
前記処理手段は、
前記第2の画像において、前記第1の画像の前記視野に該当する画像領域を抽出する画像領域抽出手段と、
前記画像領域の画素数を前記第1の画像の前記画素数に合わせた、画素数合わせ画像を形成する画素数合わせ手段と、
前記画素数合わせ画像と、前記第1の画像との間で前記配列方向の視差を検出する視差検出手段と、
前記視差と、前記間隔とに基づいて算出された前記距離から前記距離画像を形成する距離画像形成手段と、を有する
ことを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。 - 前記第1の画像は、前記第1の空間分解能を表す第1の画素ピッチで構成され、
前記第2の画像は、前記第2の空間分解能を表す第2の画素ピッチで構成され、
前記視差検出手段は、前記画素数合わせ画像の一部、又は全部の画素群を、前記配列方向に前記第1の画素ピッチでシフトさせ、前記シフト毎で、前記画素数合わせ画像と前記第1の画像の類似性の評価値を算出する視差探索処理を実行し、
前記視差検出手段は、前記画素数合わせ画像の前記画素群を、前記配列方向と交差する方向に、前記第1の画素ピッチでずらしながら、前記視差探索処理を実行し、
前記評価値は、前記第2の画素ピッチで構成される画像に対して算出され、
前記配列方向と交差する方向において、前記第1の空間分解能を有する
ことを特徴とする請求項2に記載の撮像装置。 - 前記第2の画像と、前記距離画像とを出力する
ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の撮像装置。 - 請求項1乃至4の何れか1項に記載の撮像装置を有する
ことを特徴とする車両。 - 所定の視野で第1の空間分解能を有する第1の画像を取得するカメラと、前記第1の空間分解能より低い第2の空間分解能を有する第2の画像を取得するカメラと、が所定の配列方向に所定の間隔で配列され、
前記第1の画像と、前記第2の画像と、に基づき測定された被写体との距離から、距離画像を形成する撮像方法であって、
前記第2の画像において、前記第1の画像の前記視野に該当する画像領域を抽出する画像領域抽出工程と、
前記画像領域の画素数を前記第1の画像の前記画素数に合わせた、画素数合わせ画像を形成する画素数合わせ工程と、
前記画素数合わせ画像と、前記第1の画像との間で前記配列方向の視差を検出する視差検出工程と、
前記視差と、前記間隔とに基づいて算出された距離から距離画像を形成する距離画像形成工程と、を有する
ことを特徴とする撮像方法。 - 前記第1の画像は、前記第1の空間分解能を表す第1の画素ピッチで構成され、
前記第2の画像は、前記第2の空間分解能を表す第2の画素ピッチで構成され、
前記視差検出手段は、前記画素数合わせ画像の一部、又は全部の画素群を、前記配列方向に前記第1の画素ピッチでシフトさせ、前記シフト毎で、前記画素数合わせ画像と前記第1の画像の類似性の評価値を算出する視差探索処理を実行し、
前記視差検出手段は、前記画素数合わせ画像の前記画素群を、前記配列方向と交差する方向に、前記第1の画素ピッチで上下にずらしながら、前記視差探索処理を実行し、
前記評価値は、前記第2の画素ピッチで構成される画像に対して複数個算出し、前記第1の画素に対して複数個算出し、算出された複数の評価値から該当位置の視差とする
ことを特徴とする請求項2に記載の撮像装置。
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Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2018
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