JP2019147669A

JP2019147669A - Side arm type transfer device

Info

Publication number: JP2019147669A
Application number: JP2018034661A
Authority: JP
Inventors: 潤一増田; Junichi Masuda
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2018-02-28
Filing date: 2018-02-28
Publication date: 2019-09-05

Abstract

To reduce a weight and a cost of a side arm type transfer device.SOLUTION: A side arm type transfer device includes first and second side arms, a toothed endless belt 53, a motor, a fixed belt 57, and an interlocking mechanism. The first and second side arms include: a base member 35; a middle member 37 that is disposed inside the base member and is slidably held; and a top member 39 that is disposed inside the middle member and is slidably held. The toothed endless belt is disposed on the base member and has teeth 53a on the outer peripheral side. The motor drives the toothed endless belt. The fixed belt is linearly disposed on the middle member and has teeth 57a that mesh with the teeth of the toothed endless belt. The interlocking mechanism fixes an end to the top member and winds a first belt disposed on the middle member, to thereby move the top member relative to the middle member when the middle member moves relative to the base member.SELECTED DRAWING: Figure 10

Description

本発明は、サイドアーム式移載装置に関する。 The present invention relates to a side arm transfer device.

従来、一対のサイドアームを備えたサイドアーム式移載装置がある。サイドアーム式移載装置は、荷積み動作として、棚等に置かれた被搬送物の両側にそれぞれ一対のサイドアームを伸ばし、一対のサイドアームによって被搬送物の両側をそれぞれ引っ掛ける、或は、一対のサイドアームによって被搬送物を挟み込み、次にサイドアームを縮めることで、当該サイドアーム式移載装置に被搬送物を移載する。搬送効率等の向上のために、サイドアーム式移載装置を２台並べて配置した移載装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, there is a side arm type transfer device provided with a pair of side arms. The side arm type transfer device, as a loading operation, extends a pair of side arms on both sides of the object to be conveyed placed on a shelf or the like, and hooks both sides of the object to be conveyed by the pair of side arms, or The conveyed object is transferred to the side arm type transfer device by sandwiching the conveyed object between the pair of side arms and then contracting the side arm. 2. Description of the Related Art A transfer device in which two side arm transfer devices are arranged side by side in order to improve transport efficiency or the like is known (see, for example, Patent Document 1).

国際公開第２０１４／０３４１７３号International Publication No. 2014/034173

特許文献１記載のサイドアーム式移載装置は、サイドアームを伸縮移動させる機構としてラック＆ピニオンを採用している。そのため装置全体の重量が大きくなり、製造コストも高くなる。 The side arm type transfer device described in Patent Document 1 employs a rack and pinion as a mechanism for extending and retracting the side arm. This increases the weight of the entire apparatus and increases the manufacturing cost.

本発明の目的は、サイドアーム式移載装置を軽量かつ低コストにすることにある。 An object of the present invention is to reduce the weight and cost of a side arm transfer device.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as necessary.

本発明の一見地に係るサイドアーム式移載装置は、本体部と、一対のサイドアームと、歯付き無端ベルトと、モータと、固定ベルトと、連動機構と、を備える。
一対のサイドアームは、ベース部材と、ベース部材に対して内側に配置されるとともにスライド可能に保持されたミドル部材と、ミドル部材に対して内側に配置されるとともにスライド可能に保持されたトップ部材とを各々有する。
歯付き無端ベルトは、ベース部材に配置され、外周側に歯を有する。
モータは、歯付き無端ベルトを駆動する。
固定ベルトは、ミドル部材に直線状に配置され、歯付き無端ベルトの歯とかみ合う歯を有する。
連動機構は、トップ部材に端部を固定し、ミドル部材に配置されたベルトを巻回することにより、ベース部材に対してミドル部材が移動すると、ミドル部材に対してトップ部材を移動させる。
なお、「本体部」とは、一対のサイドアームが相対移動可能な静止固定部材である。
この装置では、サイドアームの駆動機構として歯付き無端ベルトと固定ベルトの組み合わせを採用しているので、サイドアーム式移載装置を軽量化できる。 A side arm type transfer device according to an aspect of the present invention includes a main body, a pair of side arms, a toothed endless belt, a motor, a fixed belt, and an interlocking mechanism.
The pair of side arms are a base member, a middle member that is disposed inside the base member and is slidably held, and a top member that is disposed inside the middle member and is slidably held. Respectively.
The toothed endless belt is disposed on the base member and has teeth on the outer peripheral side.
The motor drives a toothed endless belt.
The fixed belt is linearly disposed on the middle member and has teeth that mesh with the teeth of the toothed endless belt.
The interlock mechanism moves the top member relative to the middle member when the middle member moves relative to the base member by fixing the end to the top member and winding a belt disposed on the middle member.
The “main body” is a stationary fixing member in which a pair of side arms can move relative to each other.
In this apparatus, since a combination of a toothed endless belt and a fixed belt is employed as a drive mechanism for the side arm, the weight of the side arm type transfer apparatus can be reduced.

サイドアーム式移載装置は、一対のベース部材の少なくとも一方を開閉方向にスライドさせるベース開閉駆動機構をさらに備えていてもよい。
ベース開閉駆動機構は、
ベース部材に回転可能に取り付けたスプロケットと、
ベース部材に取り付けた、スプロケットを駆動するモータと、
本体部に直線状に取り付けた、スプロケットと噛み合うアタッチメントチェーンと、
を有していてもよい。
この装置では、ベース開閉駆動機構がスプロケットとアタッチメントチェーンからなるので、サイドアーム式移載装置を軽量化できる。 The side arm type transfer device may further include a base opening / closing drive mechanism that slides at least one of the pair of base members in the opening / closing direction.
The base opening / closing drive mechanism
A sprocket rotatably attached to the base member;
A motor attached to the base member for driving the sprocket;
An attachment chain that is linearly attached to the main body and meshes with the sprocket;
You may have.
In this apparatus, since the base opening / closing drive mechanism includes a sprocket and an attachment chain, the side arm type transfer apparatus can be reduced in weight.

サイドアーム式移載装置は、
スプロケットとモータとを接続する軸に所定以上の荷重が加わるとずれが生じるトルクリミッター
をさらに備えていてもよい。
この装置では、スプロケットとモータとを接続する軸に所定以上の荷重が加わったとしても、トルクリミッターによって、部材の破損が生じにくくなる。 Side arm transfer equipment
There may be further provided a torque limiter that generates a shift when a load exceeding a predetermined value is applied to the shaft connecting the sprocket and the motor.
In this apparatus, even if a load exceeding a predetermined value is applied to the shaft connecting the sprocket and the motor, the torque limiter makes it difficult for the member to be damaged.

ベース部材は、
本体部に対してスライド可能に案内されるリニアガイドと、
本体部に荷重を支えられるガイドローラと、
を有していてもよい。
この装置では、ベース部材を本体部に対して支持する機構がリニアガイドとガイドローラとの組み合わせを採用しているので、サイドアーム式移載装置の製作が容易になり、低コストにできる。 The base member is
A linear guide slidably guided with respect to the main body,
A guide roller capable of supporting the load on the main body,
You may have.
In this apparatus, since the mechanism for supporting the base member with respect to the main body employs a combination of a linear guide and a guide roller, the side arm type transfer apparatus can be easily manufactured and the cost can be reduced.

サイドアーム式移載装置は、
ミドル部材に対してベース部材をスライド自在に案内するガイドレールと、
ガイドレールの外方を覆う補強板材と、
をさらに備えていてもよい。
この装置では、ガイドレールを補強板材で補強することで、安価なガイドレールを利用できる。 Side arm transfer equipment
A guide rail for slidably guiding the base member relative to the middle member;
A reinforcing plate covering the outside of the guide rail,
May be further provided.
In this apparatus, an inexpensive guide rail can be used by reinforcing the guide rail with a reinforcing plate.

本発明に係るサイドアーム式移載装置は、軽量かつ低コストになる。 The side arm type transfer device according to the present invention is light in weight and low in cost.

本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の模式的平面図。1 is a schematic plan view of an automatic warehouse in which an embodiment of the present invention is adopted. 自動倉庫の部分正面図。The partial front view of an automatic warehouse. スタッカクレーンの模式的平面図。FIG. 2 is a schematic plan view of a stacker crane. サイドアーム式移載装置を示す模式平面図。The schematic plan view which shows a side arm type transfer apparatus. サイドアーム式移載装置を示す模式平面図。The schematic plan view which shows a side arm type transfer apparatus. サイドアーム式移載装置を示す模式平面図。The schematic plan view which shows a side arm type transfer apparatus. サイドアームの断面図。Sectional drawing of a side arm. サイドアーム式移載装置のスライド駆動機構の模式的側面図。The typical side view of the slide drive mechanism of a side arm type transfer device. サイドアーム式移載装置のスライド駆動機構の模式的側面図。The typical side view of the slide drive mechanism of a side arm type transfer device. サイドアーム式移載装置のスライド駆動機構の模式的側面図。The typical side view of the slide drive mechanism of a side arm type transfer device. サイドアーム式移載装置の概略動作を示す模式的平面図。The typical top view which shows schematic operation | movement of a side arm type transfer apparatus. サイドアーム式移載装置の概略動作を示す模式的平面図。The typical top view which shows schematic operation | movement of a side arm type transfer apparatus. サイドアームの幅寄せ動作を示す模式的平面図。FIG. 6 is a schematic plan view showing a side arm width-shifting operation. サイドアームの幅寄せ動作を示す模式的平面図。FIG. 6 is a schematic plan view showing a side arm width-shifting operation. サイドアーム式移載装置のベース開閉駆動機構の模式的平面図。The typical top view of the base opening / closing drive mechanism of a side arm type transfer device. サイドアーム式移載装置のベース開閉駆動機構の側面図。The side view of the base opening / closing drive mechanism of a side arm type transfer apparatus. サイドアーム式移載装置のベース開閉駆動機構の斜視図。The perspective view of the base opening / closing drive mechanism of a side arm type transfer apparatus. サイドアーム式移載装置のベース開閉駆動機構の部分正面図。The partial front view of the base opening / closing drive mechanism of the side arm type transfer device. サイドアーム式移載装置のベース開閉駆動機構の部分正面図。The partial front view of the base opening / closing drive mechanism of the side arm type transfer device. サイドアーム式移載装置のベース開閉駆動機構の斜視図。The perspective view of the base opening / closing drive mechanism of a side arm type transfer apparatus. スタッカクレーンの制御構成を示すブロック図。The block diagram which shows the control structure of a stacker crane.

１．第１実施形態
（１）自動倉庫
図１及び図２を用いて、自動倉庫１を説明する。図１は、本発明の一実施形態が採用された自動倉庫の模式的平面図である。図２は、自動倉庫の部分正面図である。
自動倉庫１は、複数のラック５を有している。ラック５は、複数段の棚５ａを有している。複数のラック５は、図１において、左右方向に延びて並列的に配置されている。棚５ａは、図１及び図２に示すように、荷物Ｗを収納可能である。 1. 1st Embodiment (1) Automatic warehouse The automatic warehouse 1 is demonstrated using FIG.1 and FIG.2. FIG. 1 is a schematic plan view of an automatic warehouse in which an embodiment of the present invention is adopted. FIG. 2 is a partial front view of the automatic warehouse.
The automatic warehouse 1 has a plurality of racks 5. The rack 5 has a plurality of shelves 5a. In FIG. 1, the plurality of racks 5 extend in the left-right direction and are arranged in parallel. As shown in FIGS. 1 and 2, the shelf 5 a can store the luggage W.

自動倉庫１は、図２に示すように、ラック５に沿って設けられた天井レール７を有している。具体的には、天井レール７は、ラック５の間の通路５ｂの上方に配置されている。天井レール７は、ラック５より高い位置、すなわち、複数段の棚５ａより高い位置に設けられている。
自動倉庫１は、ラック５に沿って設けられた下部ガイドレール９を有している。具体的には、下部ガイドレール９は、ラック５の間の通路５ｂの床面に配置されている。 As shown in FIG. 2, the automatic warehouse 1 has a ceiling rail 7 provided along the rack 5. Specifically, the ceiling rail 7 is disposed above the passage 5 b between the racks 5. The ceiling rail 7 is provided at a position higher than the rack 5, that is, a position higher than the plurality of shelves 5a.
The automatic warehouse 1 has a lower guide rail 9 provided along the rack 5. Specifically, the lower guide rail 9 is disposed on the floor surface of the passage 5 b between the racks 5.

自動倉庫１は、懸垂式スタッカクレーン３（以下、「スタッカクレーン３」という）を有している。「懸垂式」とは、上部構造が、走行及び分岐を行い、さらには下部構造を懸垂していることをいう。スタッカクレーン３は、図２に示すように、天井レール７から懸垂した状態で走行する。
なお、図３に示すように、スタッカクレーン３の走行方向を「走行方向」として、図では矢印Ｘで表す。さらに、走行方向に直交する水平方向を「左右方向」として、図では矢印Ｙで表す。 The automatic warehouse 1 has a suspended stacker crane 3 (hereinafter referred to as “stacker crane 3”). “Suspension type” means that the upper structure travels and branches and further suspends the lower structure. As shown in FIG. 2, the stacker crane 3 travels while being suspended from the ceiling rail 7.
As shown in FIG. 3, the traveling direction of the stacker crane 3 is referred to as “traveling direction”, and is represented by an arrow X in the drawing. Further, the horizontal direction orthogonal to the traveling direction is indicated as “left-right direction” and is represented by an arrow Y in the figure.

図２及び図３に示すように、スタッカクレーン３は、上部走行台車１２を有している。上部走行台車１２は駆動力を発生することで天井レール７に沿って走行する装置である。上部走行台車１２は、走行方向に並んで配置された複数の駆動台車１３を有している。この実施形態では、駆動台車１３は８台設けられている。図３は、スタッカクレーンの模式的平面図である。
スタッカクレーン３は、複数の駆動台車１３に対して昇降可能に吊り下げられたサイドアーム式移載装置２９を有している。サイドアーム式移載装置２９は、荷物Ｗを棚５ａとの間で移載可能である。
なお、図２に示すように、スタッカクレーン３は、下部走行台車１４を有している。下部走行台車１４は、下部ガイドレール９に沿って案内される。
スタッカクレーン３は、走行方向すなわち前後方向に並んだ一対のマスト２５を有している。一対のマスト２５は、上下方向に長く延びている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the stacker crane 3 has an upper traveling carriage 12. The upper traveling carriage 12 is a device that travels along the ceiling rail 7 by generating a driving force. The upper traveling carriage 12 has a plurality of driving carriages 13 arranged side by side in the traveling direction. In this embodiment, eight drive carts 13 are provided. FIG. 3 is a schematic plan view of the stacker crane.
The stacker crane 3 includes a side arm transfer device 29 that is suspended from a plurality of drive carriages 13 so as to be lifted and lowered. The side arm type transfer device 29 can transfer the load W to and from the shelf 5a.
As shown in FIG. 2, the stacker crane 3 has a lower traveling carriage 14. The lower traveling carriage 14 is guided along the lower guide rail 9.
The stacker crane 3 has a pair of masts 25 arranged in the traveling direction, that is, the front-rear direction. The pair of masts 25 extends long in the vertical direction.

スタッカクレーン３は、サイドアーム式移載装置２９を昇降させるための昇降装置（図示せず）を有している。昇降装置は、マスト２５に昇降自在に装着された昇降台２７（図４〜図６）と、昇降台２７を昇降させるための昇降部（昇降モータ８９（図２１）、チェーン、スプロケットなどからなる公知の装置）である。 The stacker crane 3 has an elevating device (not shown) for elevating the side arm type transfer device 29. The lifting device includes a lifting platform 27 (FIGS. 4 to 6) mounted on the mast 25 so as to be movable up and down, and a lifting unit (elevating motor 89 (FIG. 21), a chain, a sprocket, and the like for lifting the lifting platform 27. Known apparatus).

（２）サイドアーム式移載装置
図４〜図６を用いて、サイドアーム式移載装置２９を説明する。図４〜図６は、サイドアーム式移載装置を示す模式平面図である。
サイドアーム式移載装置２９（以下、「移載装置２９」という）は、昇降台２７に取り付けられており、棚５ａ及び入出庫ステーション（図示せず）との間において荷物Ｗを移載する。
移載装置２９は、本体部３０と、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３を有している。本体部３０は、昇降台２７に固定された又は一体に形成された静止固定部材であり、移載装置２９における荷物Ｗの載置面を構成しており、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３が後述するように相対移動する部材である。
移載装置２９の本体部３０には、例えばベルトコンベヤ（図示せず）が配置されている。ベルトコンベヤは、移載装置２９と協働する。なお、移載装置の本体部は、ベルトコンベヤを設けずに摺動面としていてもよい。 (2) Side arm type transfer device The side arm type transfer device 29 will be described with reference to FIGS. 4 to 6 are schematic plan views showing the side arm type transfer device.
The side arm type transfer device 29 (hereinafter referred to as “transfer device 29”) is attached to the lift 27 and transfers the load W between the shelf 5a and a loading / unloading station (not shown). .
The transfer device 29 has a main body 30, a first side arm 31, and a second side arm 33. The main body 30 is a stationary fixing member fixed to or integrally formed with the lifting platform 27, and constitutes a loading surface of the load W in the transfer device 29, and includes the first side arm 31 and the second side. The arm 33 is a member that relatively moves as will be described later.
For example, a belt conveyor (not shown) is disposed in the main body 30 of the transfer device 29. The belt conveyor cooperates with the transfer device 29. The main body of the transfer device may be a sliding surface without providing a belt conveyor.

（２−１）サイドアーム
第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３は、図４に示すように、左右方向に所定の距離を空けて昇降台２７上に配置されている。第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３は、後述するように、前後方向に伸縮可能に構成されており、したがって前後両側の棚５ａにアクセス可能である
図４に示すように、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３は、各々、ベース部材３５と、ミドル部材３７と、トップ部材３９とを有している。ベース部材３５は、本体部３０に設けられている。ミドル部材３７は、ベース部材３５に対して左右方向内側（相手側のサイドアーム側）に配置されるとともにスライド可能に保持されている。トップ部材３９は、ミドル部材３７に対して左右方向内側に配置されるとともにスライド可能に保持されている。
これら部材の前後方向の長さは概ね同じ長さである。第１サイドアーム３１又は第２サイドアーム３３を伸張した状態では、ベース部材３５、ミドル部材３７、トップ部材３９の順に前後方向に配置されている。 (2-1) Side Arm As shown in FIG. 4, the first side arm 31 and the second side arm 33 are arranged on the lifting platform 27 with a predetermined distance in the left-right direction. As will be described later, the first side arm 31 and the second side arm 33 are configured to be extendable in the front-rear direction, and thus can access the shelves 5a on both the front and rear sides. As shown in FIG. Each of the arm 31 and the second side arm 33 includes a base member 35, a middle member 37, and a top member 39. The base member 35 is provided on the main body 30. The middle member 37 is disposed on the inner side in the left-right direction (on the other side arm side) with respect to the base member 35 and is slidably held. The top member 39 is disposed on the inner side in the left-right direction with respect to the middle member 37 and is slidably held.
These members have substantially the same length in the front-rear direction. In a state where the first side arm 31 or the second side arm 33 is extended, the base member 35, the middle member 37, and the top member 39 are arranged in the front-rear direction in this order.

移載装置２９は、第１スライド保持機構４２Ａを有している。第１スライド保持機構４２Ａは、ミドル部材３７をベース部材３５に対してスライド可能に保持する機構である。
図７を用いて、第１スライド保持機構４２Ａを説明する。図７は、サイドアームの断面図である。第１スライド保持機構４２Ａは、第１ガイドレール４３ａと、第２ガイドレール４３ｂ及び複数の球４３ｃとを有している。第１ガイドレール４３ａは、ベース部材３５の左右方向内側に設けられた板状部材であり、上下方向に所定の長さを有しており、前後方向に長く延びている。第２ガイドレール４３ｂは、ミドル部材３７の左右方向外側に設けられた板状部材であり、上下方向に所定の長さを有しており、前後方向に長く延びている。複数の球４３ｃは、第２ガイドレール４３ｂの上側保持部と下側保持部に保持されている。具体的には、複数の球４３ｃは、第１ガイドレール４３ａの上側保持部と第２ガイドレール４３ｂの上側保持部との間で回転可能になっている。さらに、複数の球４３ｃは、第１ガイドレール４３ａの上側保持部と第２ガイドレール４３ｂの下側保持部との間で回転可能になっている。
第１スライド保持機構４２Ａは、補強板材４５を有している。補強板材４５は、第１ガイドレール４３ａの外方を覆っている。具体的には、補強板材４５は、第１ガイドレール４３ａの左右方向内側、上側及び下側を覆った状態で第１ガイドレール４３ａに固定されている。このように第１ガイドレール４３ａを補強板材４５で補強することで、安価な第１ガイドレール４３ａを利用できる。
移載装置２９は、第２スライド保持機構４２Ｂを有している。第２スライド保持機構４２Ｂは、トップ部材３９をミドル部材３７に対してスライド可能に保持する機構である。第２スライド保持機構４２Ｂの構造は第１スライド保持機構４２Ａの構造と同じであるので、ここでは説明を省略する。 The transfer device 29 has a first slide holding mechanism 42A. The first slide holding mechanism 42 A is a mechanism that holds the middle member 37 slidably with respect to the base member 35.
The first slide holding mechanism 42A will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a cross-sectional view of the side arm. The first slide holding mechanism 42A includes a first guide rail 43a, a second guide rail 43b, and a plurality of balls 43c. The first guide rail 43a is a plate-like member provided inside the base member 35 in the left-right direction, has a predetermined length in the up-down direction, and extends long in the front-rear direction. The second guide rail 43b is a plate-like member provided outside the middle member 37 in the left-right direction, has a predetermined length in the vertical direction, and extends long in the front-rear direction. The plurality of balls 43c are held by the upper holding portion and the lower holding portion of the second guide rail 43b. Specifically, the plurality of spheres 43c are rotatable between the upper holding portion of the first guide rail 43a and the upper holding portion of the second guide rail 43b. Further, the plurality of balls 43c are rotatable between the upper holding portion of the first guide rail 43a and the lower holding portion of the second guide rail 43b.
The first slide holding mechanism 42 A has a reinforcing plate member 45. The reinforcing plate member 45 covers the outside of the first guide rail 43a. Specifically, the reinforcing plate member 45 is fixed to the first guide rail 43a so as to cover the inner side in the left-right direction, the upper side, and the lower side of the first guide rail 43a. In this way, by reinforcing the first guide rail 43a with the reinforcing plate member 45, the inexpensive first guide rail 43a can be used.
The transfer device 29 has a second slide holding mechanism 42B. The second slide holding mechanism 42 B is a mechanism that holds the top member 39 slidably with respect to the middle member 37. Since the structure of the second slide holding mechanism 42B is the same as that of the first slide holding mechanism 42A, description thereof is omitted here.

（２−２）フック
トップ部材３９には、図４に示すように、第１フック７３、第２フック７４、第３フック７５が設けられている。これらは、左右方向内側に向かって突出する係合位置と、上側に向かって突出する非係合位置との間で回動可能である。第１フック７３は、トップ部材３９の前後方向片側端部に設けられており、第２フック７４は前後方向の中央に設けられており、第３フック７５は前後方向反対側端部に設けられている。
第１フック７３と第２フック７４の間と、第２フック７４と第３フック７５の間のそれぞれに荷物Ｗが配置される。 (2-2) Hook The top member 39 is provided with a first hook 73, a second hook 74, and a third hook 75 as shown in FIG. These are rotatable between an engagement position protruding toward the inner side in the left-right direction and a non-engagement position protruding toward the upper side. The first hook 73 is provided at one end of the top member 39 in the front-rear direction, the second hook 74 is provided at the center in the front-rear direction, and the third hook 75 is provided at the end opposite to the front-rear direction. ing.
The luggage W is disposed between the first hook 73 and the second hook 74 and between the second hook 74 and the third hook 75.

なお、第１フック７３、第２フック７４及び第３フック７５は、フック駆動モータ７０（図２１）によって、係合位置と非係合位置との間で移動させられる。
上記の構造により、本実施形態の移載装置２９は、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３を用いることによって、２つの荷物Ｗを同時に棚５ａに移載できる。 The first hook 73, the second hook 74, and the third hook 75 are moved between the engaged position and the non-engaged position by the hook drive motor 70 (FIG. 21).
With the above structure, the transfer device 29 of the present embodiment can transfer the two loads W to the shelf 5a at the same time by using the first side arm 31 and the second side arm 33.

（２−３）スライド駆動機構
移載装置２９は、スライド駆動機構５１を有している。スライド駆動機構５１は、ベース部材３５に対してミドル部材３７を前後方向に移動させる機構である。
図８〜図１０を用いて、スライド駆動機構５１を説明する。図８〜図１０は、サイドアーム式移載装置のスライド駆動機構の模式的側面図である。 (2-3) Slide Drive Mechanism The transfer device 29 has a slide drive mechanism 51. The slide drive mechanism 51 is a mechanism that moves the middle member 37 in the front-rear direction with respect to the base member 35.
The slide drive mechanism 51 will be described with reference to FIGS. 8 to 10 are schematic side views of the slide drive mechanism of the side arm type transfer device.

スライド駆動機構５１は、無端ベルト５３を有している。無端ベルト５３は、ベース部材３５に配置され、外周側に歯５３ａを有する。具体的には、無端ベルト５３は、ベース部材３５に装着された２個のプーリ５４に掛け回されている。２個のプーリ５４は、同じ高さで前後方向に離れて配置されている。したがって、無端ベルト５３の上面の歯５３ａは前後方向に水平に延びて配置されている。
スライド駆動機構５１は、スライドモータ５５（図２１）を有している。スライドモータ５５は、無端ベルト５３を駆動する。具体的には、スライドモータ５５は、減速機等のトルク伝達機構（図示せず）を介して一方のプーリ５４を駆動する。 The slide drive mechanism 51 has an endless belt 53. The endless belt 53 is disposed on the base member 35 and has teeth 53a on the outer peripheral side. Specifically, the endless belt 53 is wound around two pulleys 54 attached to the base member 35. The two pulleys 54 are arranged at the same height and separated in the front-rear direction. Therefore, the teeth 53a on the upper surface of the endless belt 53 are arranged extending horizontally in the front-rear direction.
The slide drive mechanism 51 has a slide motor 55 (FIG. 21). The slide motor 55 drives the endless belt 53. Specifically, the slide motor 55 drives one pulley 54 via a torque transmission mechanism (not shown) such as a speed reducer.

スライド駆動機構５１は、固定ベルト５７を有している。固定ベルト５７は、ミドル部材３７に直線状に配置され、無端ベルト５３の歯５３ａとかみ合う歯５７ａを有する。具体的には、固定ベルト５７は、ミドル部材３７の下面に固定されており、前後方向に長く形成されている。したがって、ミドル部材３７は、図９及び図１０に示すように、無端ベルト５３が回転駆動されると、その回転向きに従って前後方向のいずれか側に移動する。
以上に述べたように、スライド駆動機構５１は、ベース部材３５に支持された無端ベルト５３を駆動することで、固定ベルト５７が設けられたミドル部材３７を前後方向に移動させる機構である。この結果、スライド駆動機構５１として無端ベルト５３と固定ベルト５７の組み合わせを採用しているので、移載装置２９を軽量化できる。 The slide drive mechanism 51 has a fixed belt 57. The fixed belt 57 is linearly arranged on the middle member 37 and has teeth 57 a that mesh with the teeth 53 a of the endless belt 53. Specifically, the fixed belt 57 is fixed to the lower surface of the middle member 37 and is formed long in the front-rear direction. Therefore, as shown in FIGS. 9 and 10, when the endless belt 53 is rotationally driven, the middle member 37 moves to either side in the front-rear direction according to the rotational direction.
As described above, the slide drive mechanism 51 is a mechanism that moves the middle member 37 provided with the fixed belt 57 in the front-rear direction by driving the endless belt 53 supported by the base member 35. As a result, since the combination of the endless belt 53 and the fixed belt 57 is employed as the slide drive mechanism 51, the transfer device 29 can be reduced in weight.

（２−４）連動機構
移載装置２９は、連動機構５９を有している。連動機構５９は、ベース部材３５に対してミドル部材３７が移動するのに伴い、ミドル部材３７に対してトップ部材３９を移動させる機構である。連動機構５９は、トップ部材３９に端部を固定し、ミドル部材３７に配置された第１ベルト６０Ａ及び第２ベルト６０Ｂを巻回して構成されている。
なお、図４〜図６では、第１ベルト６０Ａと第２ベルト６０Ｂとの区別を容易にするため、便宜上、第２ベルト６０Ｂを破線で示している。 (2-4) Interlocking mechanism The transfer device 29 has an interlocking mechanism 59. The interlocking mechanism 59 is a mechanism that moves the top member 39 relative to the middle member 37 as the middle member 37 moves relative to the base member 35. The interlocking mechanism 59 is configured by fixing an end portion to the top member 39 and winding the first belt 60A and the second belt 60B disposed on the middle member 37.
4 to 6, the second belt 60B is indicated by a broken line for convenience in order to easily distinguish the first belt 60A and the second belt 60B.

連動機構５９を詳細に説明する。
ミドル部材３７の前側端部近傍及び後側端部近傍には、それぞれ第１プーリ６１Ａ及び第２プーリ６１Ｂが設けられる。第１プーリ６１Ａ及び第２プーリ６１Ｂは、移載装置２９の高さ方向に沿った軸を回転軸として回転する。 The interlocking mechanism 59 will be described in detail.
A first pulley 61A and a second pulley 61B are provided in the vicinity of the front end and the rear end of the middle member 37, respectively. The first pulley 61A and the second pulley 61B rotate about the axis along the height direction of the transfer device 29 as a rotation axis.

第１ベルト６０Ａは、ミドル部材３７が図４の右側に移動するときにトップ部材３９を連動させる部材である。第１ベルト６０Ａは、一端がトップ部材３９に固定され、他端がベース部材３５に固定されている。第１ベルト６０Ａは、ミドル部材３７の図右側端に設けられた第１プーリ６１Ａに巻回されている。以上より、ミドル部材３７が図５に示すように図右側に移動すると、ミドル部材３７が第１ベルト６０Ａを介してトップ部材３９を図右側に移動させる。
第２ベルト６０Ｂは、ミドル部材３７が図４の左側に移動するときにトップ部材３９を連動させる部材である。第２ベルト６０Ｂは、一端がトップ部材３９に固定され、他端がベース部材３５に固定されている。第２ベルト６０Ｂは、ミドル部材３７の図左側端に設けられた第２プーリ６１Ｂに巻回されている。以上より、ミドル部材３７が図６に示すように図左側に移動すると、ミドル部材３７が第２ベルト６０Ｂを介してトップ部材３９を図左側に移動させる。 The first belt 60A is a member that interlocks the top member 39 when the middle member 37 moves to the right side in FIG. The first belt 60 A has one end fixed to the top member 39 and the other end fixed to the base member 35. The first belt 60A is wound around a first pulley 61A provided at the right end of the middle member 37 in the figure. As described above, when the middle member 37 moves to the right side of the drawing as shown in FIG. 5, the middle member 37 moves the top member 39 to the right side of the drawing via the first belt 60A.
The second belt 60B is a member that interlocks the top member 39 when the middle member 37 moves to the left in FIG. The second belt 60 B has one end fixed to the top member 39 and the other end fixed to the base member 35. The second belt 60B is wound around a second pulley 61B provided at the left end of the middle member 37 in the figure. As described above, when the middle member 37 moves to the left side in the drawing as shown in FIG. 6, the middle member 37 moves the top member 39 to the left side through the second belt 60B.

このように、ミドル部材３７をベース部材３５に対して前後方向に進退させることで、トップ部材３９がミドル部材３７に対して前後方向に進退する。 As described above, the top member 39 moves forward and backward with respect to the middle member 37 by moving the middle member 37 forward and backward with respect to the base member 35.

図１１及び図１２を用いて、移載装置２９の概略動作を説明する。図１１及び図１２は、サイドアーム式移載装置の概略動作を示す模式的平面図である。
図１１は、荷積み動作を示している。図１１（ａ）では、荷物Ｗ１、Ｗ２は棚５ａに載置されている。図１１（ｂ）では、移載装置２９の第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３が荷物Ｗ１、Ｗ２の両側まで延びている。図１１（ｃ）では、第１フック７３、第２フック７４が荷物をＷ１、Ｗ２のリア側（係合位置）にそれぞれ移動している。図１１（ｄ）では、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３が縮んで荷物Ｗ１、Ｗ２を移載装置２９の本体部３０に引き込んでいる。
図１２は、荷降ろし動作を示している。図１２（ａ）では、荷物Ｗ１、Ｗ２は移載装置２９に載置されている。図１２（ｂ）では、移載装置２９の第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３が伸びて荷物Ｗ１、Ｗ２を棚５ａまで移動させている。図１２（ｃ）では、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３がわずかに移載装置２９の本体部３０側に移動している。これにより、第２フック７４及び第３フック７５が荷物Ｗ１、Ｗ２からそれぞれ離れる。図１２（ｄ）では、第２フック７４及び第３フック７５が荷物をＷ１、Ｗ２のリア側から外れた位置（非係合位置）に移動している。図１２（ｅ）では、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３が縮んで移載装置２９の本体部３０に戻っている。 The schematic operation of the transfer device 29 will be described with reference to FIGS. 11 and 12. 11 and 12 are schematic plan views showing a schematic operation of the side arm type transfer device.
FIG. 11 shows the loading operation. In FIG. 11A, the packages W1 and W2 are placed on the shelf 5a. In FIG. 11B, the first side arm 31 and the second side arm 33 of the transfer device 29 extend to both sides of the loads W1, W2. In FIG.11 (c), the 1st hook 73 and the 2nd hook 74 are moving the load to the rear side (engagement position) of W1 and W2, respectively. In FIG. 11 (d), the first side arm 31 and the second side arm 33 are contracted to pull the loads W 1 and W 2 into the main body 30 of the transfer device 29.
FIG. 12 shows the unloading operation. In FIG. 12A, the packages W1 and W2 are placed on the transfer device 29. In FIG. 12B, the first side arm 31 and the second side arm 33 of the transfer device 29 are extended to move the loads W1, W2 to the shelf 5a. In FIG. 12C, the first side arm 31 and the second side arm 33 are slightly moved to the main body 30 side of the transfer device 29. As a result, the second hook 74 and the third hook 75 are separated from the luggage W1, W2. In FIG. 12D, the second hook 74 and the third hook 75 are moved to a position (non-engagement position) where the load is removed from the rear side of W1 and W2. In FIG. 12 (e), the first side arm 31 and the second side arm 33 contract and return to the main body 30 of the transfer device 29.

（２−５）ベース開閉駆動機構
移載装置２９は、ベース開閉駆動機構４１を有している。ベース開閉駆動機構４１は、第２サイドアーム３３のベース部材３５を第１サイドアーム３１のベース部材３５に対して左右方向に接近離反可能とする機構である。具体的には、ベース開閉駆動機構４１は、フリーサイズの荷物に対して、荷物を第１サイドアーム３１と第２サイドアーム３３との間で挟み込む幅寄せによって荷姿勢を修正する機構である。 (2-5) Base Open / Close Drive Mechanism The transfer device 29 has a base open / close drive mechanism 41. The base opening / closing drive mechanism 41 is a mechanism that allows the base member 35 of the second side arm 33 to approach and separate from the base member 35 of the first side arm 31 in the left-right direction. Specifically, the base opening / closing drive mechanism 41 is a mechanism that corrects the load posture of a free-size baggage by shifting the load between the first side arm 31 and the second side arm 33.

図１３及び図１４を用いて、ベース開閉駆動機構４１によるサイドアームによる荷物の幅寄せ動作を説明する。図１３及び図１４は、サイドアームの幅寄せ動作を示す模式的平面図である。
図１３に示すように、荷物Ｗ１、Ｗ２が移載装置２９に載置された状態から、第２サイドアーム３３が第１サイドアーム３１側に移動する。その結果、図１４に示すように、荷物Ｗ１、Ｗ２が第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３に挟み込まれて、第１サイドアーム３１に沿った位置に位置決めされる。なお、第２サイドアーム３３は荷物Ｗのクランプが終了した時点で移動を停止する（後述）。なお、上記クランプの後の移載動作は、クランプした状態で行ってもよいし、クランプした後に荷物との間に少し隙間を空ける動作を行った後に行ってもよい。 With reference to FIG. 13 and FIG. 14, the operation of shifting the width of the load by the side arm by the base opening / closing drive mechanism 41 is described. 13 and 14 are schematic plan views showing the side-arm width-shifting operation.
As shown in FIG. 13, the second side arm 33 moves to the first side arm 31 side from the state where the loads W 1 and W 2 are placed on the transfer device 29. As a result, as shown in FIG. 14, the loads W 1 and W 2 are sandwiched between the first side arm 31 and the second side arm 33 and positioned at a position along the first side arm 31. Note that the second side arm 33 stops moving when clamping of the luggage W is completed (described later). The transfer operation after the clamp may be performed in a clamped state, or may be performed after performing an operation to leave a small gap between the clamp and the load.

図１５〜図２０を用いて、ベース開閉駆動機構４１の構成を説明する。図１５は、サイドアーム式移載装置のベース開閉駆動機構の模式的平面図、図１６は側面図、図１７は斜視図、図１８及び図１９は部分正面図、図２０は斜視図である。 The configuration of the base opening / closing drive mechanism 41 will be described with reference to FIGS. 15 is a schematic plan view of a base opening / closing drive mechanism of the side arm type transfer device, FIG. 16 is a side view, FIG. 17 is a perspective view, FIGS. 18 and 19 are partial front views, and FIG. 20 is a perspective view. .

ベース開閉駆動機構４１は、第２サイドアーム３３のベース部材３５を本体部３０に対して左右方向に移動可能に支持するスライド支持機構としてのリニアガイド３４と、ガイドローラ３６とを有している。
リニアガイド３４は、図１８に示すように、ベース部材３５の前後方向片側に配置されている。リニアガイド３４は、本体部３０に対して左右方向にスライド可能に案内される。
ガイドローラ３６は、図１９に示すように、ベース部材３５の前後方向反対側に配置されている。ガイドローラ３６は、ベース部材３５に回転自在に支持されており、本体部３０に着座して荷重を支えている。
このようにベース部材３５を本体部３０に対してスライド可能に支持するスライド支持機構がリニアガイド３４とガイドローラ３６との組み合わせからなるので、移載装置２９の製作が容易になり、低コストにできる。なお、リニアガイド３４とガイドローラ３６による上記の構成は、リニアガイドを２本にして平行度を確保するのに比べて、容易に実現できる。
特に、上記の組み合わせによって、ベース部材３５及び本体部３０を構成するフレームの精度を高く求める必要が無い。 The base opening / closing drive mechanism 41 includes a linear guide 34 as a slide support mechanism that supports the base member 35 of the second side arm 33 so as to be movable in the left-right direction with respect to the main body 30, and a guide roller 36. .
As shown in FIG. 18, the linear guide 34 is disposed on one side of the base member 35 in the front-rear direction. The linear guide 34 is guided to be slidable in the left-right direction with respect to the main body 30.
As illustrated in FIG. 19, the guide roller 36 is disposed on the opposite side of the base member 35 in the front-rear direction. The guide roller 36 is rotatably supported by the base member 35 and is seated on the main body 30 to support a load.
Thus, since the slide support mechanism that supports the base member 35 slidably with respect to the main body 30 is composed of the combination of the linear guide 34 and the guide roller 36, the transfer device 29 can be easily manufactured at low cost. it can. In addition, said structure by the linear guide 34 and the guide roller 36 is easily realizable compared with ensuring the parallelism by using two linear guides.
In particular, with the above combination, there is no need to obtain a high accuracy of the frames constituting the base member 35 and the main body 30.

ベース開閉駆動機構４１は、駆動力発生伝達機構として、スプロケット６３と、開閉モータ６５と、アタッチメントチェーン６７とを有している。
スプロケット６３は、図１５〜図２０に示すように、第２サイドアーム３３のベース部材３５に回転可能に取り付けられている。具体的には、スプロケット６３は、ベース部材３５の前後方向両側に設けられた両輪スプロケット構造を実現している。さらに、両スプロケット６３は、前後方向に延びるシャフト６８によって互いに連結されており、一体に回転する。 The base opening / closing drive mechanism 41 includes a sprocket 63, an opening / closing motor 65, and an attachment chain 67 as a driving force generation and transmission mechanism.
As shown in FIGS. 15 to 20, the sprocket 63 is rotatably attached to the base member 35 of the second side arm 33. Specifically, the sprocket 63 realizes a two-wheel sprocket structure provided on both sides of the base member 35 in the front-rear direction. Further, both sprockets 63 are connected to each other by a shaft 68 extending in the front-rear direction, and rotate integrally.

開閉モータ６５は、図１５及び図１６に示すように、第２サイドアーム３３のベース部材３５に取り付けられており、スプロケット６３を駆動する。具体的には、動力伝達機構として、開閉モータ６５の回転軸に装着された第１プーリ９１と、シャフト６８に装着された第２プーリ９３と、第１プーリ９１及び第２プーリ９３に巻回されたベルト９５とが設けられている。
アタッチメントチェーン６７は、図１５〜図２０に示すように、本体部３０の板状部材の上面に直線状に取り付けられており、スプロケット６３と噛み合う。具体的には、アタッチメントチェーン６７は、本体部３０の前後方向両側において、左右方向に所定距離伸びて配置されている。さらに具体的には、アタッチメントチェーン６７は、チェーンに装着されたアタッチメントを有しており、当該アタッチメントが本体部３０に固定されている。
このようにして、前後方向両側に設けた、アタッチメントチェーン及びスプロケットの組み合わせによって、動力伝達発生機構の基本構成が実現されている。
以上の駆動力発生伝達機構の構成により、開閉モータ６５がスプロケット６３を回転させると、スプロケット６３がアタッチメントチェーン６７の上を左右方向に移動する。つまり、第２サイドアーム３３のベース部材３５が左右方向に移動し、第１サイドアーム３１に対して接近又は離反する。 As shown in FIGS. 15 and 16, the opening / closing motor 65 is attached to the base member 35 of the second side arm 33 and drives the sprocket 63. Specifically, as a power transmission mechanism, the first pulley 91 attached to the rotation shaft of the opening / closing motor 65, the second pulley 93 attached to the shaft 68, and the first pulley 91 and the second pulley 93 are wound. The belt 95 is provided.
As shown in FIGS. 15 to 20, the attachment chain 67 is linearly attached to the upper surface of the plate-like member of the main body 30 and meshes with the sprocket 63. Specifically, the attachment chain 67 is disposed to extend a predetermined distance in the left-right direction on both sides in the front-rear direction of the main body 30. More specifically, the attachment chain 67 has an attachment attached to the chain, and the attachment is fixed to the main body 30.
Thus, the basic configuration of the power transmission generating mechanism is realized by the combination of the attachment chain and the sprocket provided on both sides in the front-rear direction.
With the configuration of the driving force generation and transmission mechanism described above, when the opening / closing motor 65 rotates the sprocket 63, the sprocket 63 moves on the attachment chain 67 in the left-right direction. That is, the base member 35 of the second side arm 33 moves in the left-right direction, and approaches or separates from the first side arm 31.

この結果、前述したように、第１サイドアーム３１と第２サイドアーム３３の左右方向間に荷物Ｗをクランプできる。
以上に述べたようにベース開閉駆動機構４１がスプロケット６３とアタッチメントチェーン６７からなるので、移載装置２９を軽量化できる。 As a result, as described above, the load W can be clamped between the first side arm 31 and the second side arm 33 in the left-right direction.
As described above, since the base opening / closing drive mechanism 41 includes the sprocket 63 and the attachment chain 67, the transfer device 29 can be reduced in weight.

ベース開閉駆動機構４１は、トルクリミッター６９を有している。トルクリミッター６９は、スプロケット６３と開閉モータ６５とを接続するシャフト６８に所定以上の荷重が加わるとずれが生じる機構である。具体的には、トルクリミッター６９は、シャフト６８に設けられている。このため、シャフト６８に所定以上の荷重が加わったとしても、トルクリミッター６９によって、部材の破損が生じにくくなる。
ベース開閉駆動機構４１は、検出部７１（図２１）を有している。検出部７１は、トップ部材３９の内側に設けたテープスイッチ６６（図２１）からの信号に基づいて、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３による荷物Ｗのクランプ（トップ部材３９と荷物Ｗとの接触）を検出する。その後に、移載制御部８１ｃが、アーム閉動作を停止する。 The base opening / closing drive mechanism 41 has a torque limiter 69. The torque limiter 69 is a mechanism that causes a shift when a load exceeding a predetermined value is applied to the shaft 68 that connects the sprocket 63 and the opening / closing motor 65. Specifically, the torque limiter 69 is provided on the shaft 68. For this reason, even if a predetermined load or more is applied to the shaft 68, the torque limiter 69 makes it difficult for the member to be damaged.
The base opening / closing drive mechanism 41 has a detector 71 (FIG. 21). Based on a signal from a tape switch 66 (FIG. 21) provided inside the top member 39, the detection unit 71 clamps the baggage W (the top member 39 and the baggage W by the first side arm 31 and the second side arm 33). ) Is detected. Thereafter, the transfer control unit 81c stops the arm closing operation.

（３）制御構成
図２１を用いて、スタッカクレーン３の制御構成を説明する。図２１は、スタッカクレーンの制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン３は、クレーン制御部８１を有している。クレーン制御部８１は、スタッカクレーン３の制御盤８０に搭載されている。クレーン制御部８１は、自動倉庫１全体を制御する上位コントローラ８２と通信可能である。
クレーン制御部８１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。クレーン制御部８１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。 (3) Control configuration The control configuration of the stacker crane 3 will be described with reference to FIG. FIG. 21 is a block diagram showing a control configuration of the stacker crane.
The stacker crane 3 has a crane control unit 81. The crane control unit 81 is mounted on the control panel 80 of the stacker crane 3. The crane control unit 81 can communicate with a host controller 82 that controls the entire automatic warehouse 1.
The crane control unit 81 includes a processor (for example, CPU), a storage device (for example, ROM, RAM, HDD, SSD, etc.) and various interfaces (for example, an A / D converter, a D / A converter, a communication interface, etc.). A computer system. The crane control unit 81 performs various control operations by executing a program stored in the storage unit (corresponding to a part or all of the storage area of the storage device).

クレーン制御部８１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
クレーン制御部８１の各要素の機能は、一部又は全てが、クレーン制御部８１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、クレーン制御部８１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。 The crane control unit 81 may be configured by a single processor, but may be configured by a plurality of independent processors for each control.
Some or all of the functions of each element of the crane control unit 81 may be realized as a program that can be executed by a computer system that constitutes the crane control unit 81. In addition, some of the functions of each element of the crane control unit 81 may be configured by a custom IC.

クレーン制御部８１は、上部走行台車１２の走行及び停止の制御を行う走行制御部８１ａと、昇降台２７の昇降制御を行う昇降制御部８１ｂと、移載装置２９の移載制御を行う移載制御部８１ｃとを機能構成として有している。
走行制御部８１ａには、走行モータ８７と、走行量検出用のロータリエンコーダ８８が接続されている。なお、走行モータ８７とロータリエンコーダ８８の組は、上部走行台車１２の各駆動台車１３に設けられている。昇降制御部８１ｂには、昇降モータ８９と、昇降量検出用のロータリエンコーダ９０が接続されている。
移載制御部８１ｃには、スライドモータ５５と、開閉モータ６５とフック駆動モータ７０が接続されている。移載制御部８１ｃは、テープスイッチ６６からの信号を検出する検出部７１を有している。 The crane control unit 81 includes a traveling control unit 81 a that controls the traveling and stopping of the upper traveling carriage 12, a lifting control unit 81 b that performs lifting control of the lifting platform 27, and a transfer that performs transfer control of the transfer device 29. The controller 81c has a functional configuration.
A travel motor 87 and a rotary encoder 88 for detecting the travel amount are connected to the travel control unit 81a. A set of the traveling motor 87 and the rotary encoder 88 is provided in each driving carriage 13 of the upper traveling carriage 12. A lift motor 89 and a rotary encoder 90 for detecting the lift amount are connected to the lift control unit 81b.
A slide motor 55, an opening / closing motor 65, and a hook drive motor 70 are connected to the transfer control unit 81c. The transfer control unit 81 c has a detection unit 71 that detects a signal from the tape switch 66.

クレーン制御部８１には、図示しないが、アームの移動量を検出するためのロータリエンコーダ、荷物Ｗの有無や位置を検出するためのセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。 Although not shown, the crane control unit 81 includes a rotary encoder for detecting the amount of movement of the arm, a sensor for detecting the presence / absence and position of the load W, a sensor and a switch for detecting the state of each device, and An information input device is connected.

２．実施形態の説明
上記実施形態は下記のようにも説明できる。
サイドアーム式移載装置（例えば、サイドアーム式移載装置２９）は、本体部（例えば、本体部３０）と、一対のサイドアーム（例えば、第１サイドアーム３１及び第２サイドアーム３３）と、歯付き無端ベルト（例えば、無端ベルト５３）と、モータ（例えば、スライドモータ５５）と、固定ベルト（例えば、固定ベルト５７）と、連動機構（例えば、連動機構５９）と、を備えている。
一対のサイドアームは、ベース部材（例えば、ベース部材３５）と、ベース部材に対して内側に配置されるとともにスライド可能に保持されたミドル部材（例えば、ミドル部材３７）と、ミドル部材に対して内側に配置されるとともにスライド可能に保持されたトップ部材（例えば、トップ部材３９）とを各々有する。
歯付き無端ベルトは、ベース部材に配置され、外周側に歯（例えば、歯５３ａ）を有する。
モータは、歯付き無端ベルトを駆動する。
固定ベルトは、ミドル部材に直線状に配置され、歯付き無端ベルトの歯とかみ合う歯（例えば、歯５７ａ）を有する。
連動機構は、トップ部材に端部を固定し、ミドル部材に配置された巻回し部材（例えば、第１ベルト６０Ａ）を巻回することにより、ベース部材に対してミドル部材が移動すると、ミドル部材に対してトップ部材を移動させる。
この装置では、サイドアームの駆動機構として歯付き無端ベルトと固定ベルトの組み合わせを採用しているので、サイドアーム式移載装置を軽量化できる。 2. Description of Embodiments The above embodiments can also be described as follows.
The side arm transfer device (for example, the side arm transfer device 29) includes a main body (for example, the main body 30), a pair of side arms (for example, the first side arm 31 and the second side arm 33), and the like. A toothed endless belt (for example, endless belt 53), a motor (for example, slide motor 55), a fixed belt (for example, fixed belt 57), and an interlocking mechanism (for example, interlocking mechanism 59). .
The pair of side arms is provided with respect to the base member (for example, the base member 35), the middle member (for example, the middle member 37) that is disposed inside the base member and is slidably held, and the middle member. And a top member (for example, a top member 39) that is disposed inside and is slidably held.
The toothed endless belt is disposed on the base member and has teeth (for example, teeth 53a) on the outer peripheral side.
The motor drives a toothed endless belt.
The fixed belt is linearly arranged on the middle member and has teeth (for example, teeth 57a) that mesh with the teeth of the endless belt with teeth.
When the middle member moves with respect to the base member by winding the winding member (for example, the first belt 60A) disposed on the middle member, the interlocking mechanism fixes the end to the top member, and the middle member The top member is moved with respect to.
In this apparatus, since a combination of a toothed endless belt and a fixed belt is employed as a drive mechanism for the side arm, the weight of the side arm type transfer apparatus can be reduced.

３．他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
上記実施形態のサイドアーム式移載装置では、荷物収納棚の手前側と奥側の２箇所に荷物を移載できるが、１箇所にしか荷物を移載できない構成のサイドアーム式移載装置であってもよい。 3. Other Embodiments Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. In particular, a plurality of embodiments and modifications described in this specification can be arbitrarily combined as necessary.
In the side arm type transfer device of the above embodiment, the load can be transferred to two places on the front side and the back side of the luggage storage shelf, but the side arm type transfer device is configured to transfer the load to only one place. There may be.

上記実施形態のサイドアーム式移載装置は、フックを用いて荷物Ｗを移載するリアフック式であったが、荷物をアームによって挟み込むクランプ方式やアームを荷物に接近させて荷物の係合部にフックを係合する方式が用いられてもよい。
上記実施形態では、サイドアーム式移載装置は懸垂式スタッカクレーンに設けられていたが、地上走行のスタッカクレーンに設けられていてもよい。
上記実施形態では、サイドアーム式移載装置はスタッカクレーンに設けられ、上下方向にも移動可能となっていたが、これに限られるものではない。例えば、前ラック及び後ラックの各段にサイドアーム式移載装置が配置されていてもよい。この場合、サイドアーム式移載装置は、載置台の一例としてシャトル台車を有しており、シャトル台車にアームが配置されている。シャトル台車によりサイドアーム式移載装置は、各段において左右方向に移動可能に構成されている。このように、サイドアーム式移載装置が各段に配置されている場合、スタッカクレーンのように昇降台が設けられておらず、載置台の一例としてシャトル台車が設けられている。
前記実施形態では、１つのサイドアームのみが左右方向に移動可能であったが、両方のサイドアームが左右方向に移動可能であってもよい。 The side arm type transfer device of the above embodiment is a rear hook type that uses a hook to transfer the load W, but a clamp method in which the load is clamped by the arm or an arm is brought close to the load and used as an engagement portion of the load. A method of engaging the hook may be used.
In the above embodiment, the side arm type transfer device is provided in the suspension type stacker crane, but may be provided in the stacker crane traveling on the ground.
In the above embodiment, the side arm type transfer device is provided in the stacker crane and is movable in the vertical direction, but is not limited thereto. For example, a side arm type transfer device may be arranged at each stage of the front rack and the rear rack. In this case, the side arm type transfer device has a shuttle cart as an example of the mounting table, and the arm is arranged on the shuttle cart. The side arm type transfer device is configured to be movable in the left-right direction at each stage by the shuttle carriage. Thus, when the side arm type transfer device is arranged in each stage, the elevator base is not provided unlike the stacker crane, and the shuttle carriage is provided as an example of the mounting base.
In the embodiment, only one side arm is movable in the left-right direction, but both side arms may be movable in the left-right direction.

本発明は、サイドアーム式移載装置に広く適用できる。 The present invention can be widely applied to a side arm type transfer device.

１：自動倉庫
３：懸垂式スタッカクレーン
５：ラック
５ａ：棚
５ｂ：通路
７：天井レール
９：下部ガイドレール
１２：上部走行台車
１３：駆動台車
１４：下部走行台車
２５：マスト
２７：昇降台
２９：サイドアーム式移載装置
３０：本体部
３１：第１サイドアーム
３３：第２サイドアーム
３４：リニアガイド
３５：ベース部材
３６：ガイドローラ
３７：ミドル部材
３９：トップ部材
４１：ベース開閉駆動機構
４２Ａ：第１スライド保持機構
４２Ｂ：第２スライド保持機構
４３：ガイドレール
４３ａ：第１ガイドレール
４３ｂ：第２ガイドレール
４３ｃ：球
４５：補強板材
５１：スライド駆動機構
５３：無端ベルト
５３ａ：歯
５４：プーリ
５５：スライドモータ
５７：固定ベルト
５７ａ：歯
５９：連動機構
６０Ａ：第１ベルト
６０Ｂ：第２ベルト
６１Ａ：第１プーリ
６１Ｂ：第２プーリ
６３：スプロケット
６５：開閉モータ
６７：アタッチメントチェーン
６８：シャフト
６９：トルクリミッター
７０：フック駆動モータ
７１：検出部
７３：第１フック
７４：第２フック
７５：第３フック
８０：制御盤
８１：クレーン制御部
８１ａ：走行制御部
８１ｂ：昇降制御部
８１ｃ：移載制御部
８２：上位コントローラ
８７：走行モータ
８８：ロータリエンコーダ
８９：昇降モータ
９０：ロータリエンコーダ
９１：第１プーリ
９３：第２プーリ
９５：ベルト
Ｗ：荷物 1: Automatic warehouse 3: Suspended stacker crane 5: Rack 5a: Shelf 5b: Passage 7: Ceiling rail 9: Lower guide rail 12: Upper traveling carriage 13: Drive carriage 14: Lower traveling carriage 25: Mast 27: Lift platform 29 : Side arm type transfer device 30: Main body 31: First side arm 33: Second side arm 34: Linear guide 35: Base member 36: Guide roller 37: Middle member 39: Top member 41: Base opening / closing drive mechanism 42A : First slide holding mechanism 42B: second slide holding mechanism 43: guide rail 43a: first guide rail 43b: second guide rail 43c: ball 45: reinforcing plate material 51: slide drive mechanism 53: endless belt 53a: teeth 54: Pulley 55: Slide motor 57: Fixed belt 57a: Teeth 59: Interlocking mechanism 60A: 1 belt 60B: 2nd belt 61A: 1st pulley 61B: 2nd pulley 63: sprocket 65: opening / closing motor 67: attachment chain 68: shaft 69: torque limiter 70: hook drive motor 71: detection unit 73: 1st hook 74 : Second hook 75: third hook 80: control panel 81: crane control unit 81a: travel control unit 81b: elevating control unit 81c: transfer control unit 82: host controller 87: travel motor 88: rotary encoder 89: elevating motor 90: Rotary encoder 91: First pulley 93: Second pulley 95: Belt W: Baggage

Claims

The main body,
A base member; a middle member disposed inside the base member and slidably held; and a top member disposed inside the middle member and slidably held. A pair of side arms;
A toothed endless belt disposed on the base member and having teeth on the outer peripheral side;
A motor for driving the toothed endless belt;
A fixed belt that is linearly disposed on the middle member and has teeth that mesh with the teeth of the toothed endless belt;
When the middle member moves with respect to the base member by fixing an end to the top member and winding a belt disposed on the middle member, the top member is moved with respect to the middle member. Mechanism,
A side arm transfer device.

A base opening / closing drive mechanism for sliding at least one of the pair of base members in the opening / closing direction;
The base opening / closing drive mechanism is
A sprocket rotatably attached to the base member;
A motor attached to the base member for driving the sprocket;
The side arm type transfer device according to claim 1, further comprising an attachment chain that is linearly attached to the main body and meshes with the sprocket.

The side arm type transfer device according to claim 2, further comprising a torque limiter that shifts when a load exceeding a predetermined value is applied to a shaft connecting the sprocket and the motor.

The base member is
A linear guide that is slidably guided with respect to the main body;
The side arm type transfer device according to claim 2, further comprising a guide roller capable of supporting a load on the main body.

A guide rail that slidably guides the middle member relative to the base member;
A reinforcing plate covering the outside of the guide rail;
The side arm type transfer device according to any one of claims 1 to 4, further comprising: