JP2019147461A - 加熱制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
車両に設けられた窓部(45及び45a)の内側に配設され且つ所定時間が経過する毎に前記窓部の外側の風景を前記窓部越しに撮像する撮像部(21及び24)を有する車両に適用され、
前記窓部の内側に配設され且つ前記窓部を加熱可能な加熱部(31)と、
前記加熱部に前記窓部を加熱させる制御部(10)と、を備え、
前記制御部は、
前記所定時間が経過する毎に前記撮像部が撮像した撮像画像(PI)を分割して得られる複数の所定領域(PA1乃至PA6)毎に、各所定領域内で検出されたエッジのエッジ強度に基づくエッジ指標値(EIV)を計算し(ステップ810)、
今回計算された前記エッジ指標値の前記所定時間前に計算されたエッジ指標値からの変化量が所定の閾値変化量以上となった所定領域の数を変化領域数(CN)として計数し(ステップ820)、
前記変化領域数が所定の閾値領域数未満である状態が所定時間(T2th)継続した場合(ステップ830「Yes」)、所定の曇り条件が成立したと判定し(ステップ840)、前記加熱部に前記窓部を加熱させる(ステップ660)、
ように構成されている。
スピーカ33は、制御ECU10からの発音信号を受信し、その発音信号に応じた音を発生する。従って、スピーカ33は、制御ECU10からの信号に応答して後述する曇り発生音及び霧発生音を発生することができる。
次に、本制御装置の作動の概要について説明する。
本制御装置は、今回撮像された最新の撮像画像(以下、「今回撮像画像」と称呼される場合もある。)PIの画素値に基づいて撮像画像PI全体が白色であるか否かを判定する。撮像画像PI全体が白色である場合、光透過部45aが曇っているか、車外に霧が発生しているかのいずれかの状況が発生していると考えられる。
<曇り条件>
(A1)撮像画像PI全体が白色である状態が継続した時間を示す白色継続時間が第1閾値時間T1th以上であること
なお、撮像画像PI全体が白色である状態であるか否かは、後述する白色度WDに基いて判定される(図7を参照。)。
(A2)変化領域数CNが閾値領域数CNth未満である状態が継続した時間を示す無変化継続時間が第2閾値時間T2th以上であること
変化領域数CNは、今回のエッジ指標値EIVが「所定時間前の撮影画像に基づいて得られたエッジ指標値(以下、「前回のエッジ指標値EIV」と称呼する。)」から変化した領域の数である。
図5に示した例を参照しながら、本制御装置の作動の詳細を説明する。図5に示した撮像画像PIt1乃至撮像画像PIt4は、所定時間が経過する毎にのそれぞれの時点(即ち、時点t1乃至時点t4のそれぞれ)にて撮影された画像である。
図5に示した例においては、時刻t1の直前にて光透過部45aが曇り始め、時点t1乃至時点t4にて撮像された撮像画像PIはいずれも全体が白色であると仮定する。このため、本制御装置は、時刻t1にて白色継続時間のカウントを開始し、時点t4までそのカウントを継続する。
制御ECU10のCPUは、図6にフローチャートで示したルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。図6に示すルーチンは、光透過部45aの状態及び車外の状態に応じてヒータ31を制御するためのルーチンである。
ステップ610:CPUは、ステップ605にて取得した撮像画像PIを複数の所定領域PA1乃至PA6に分割する。
より具体的に述べると、CPUは、撮像画像PIをグレースケールに変換し、グレースケールに変換後の撮像画像PIの各所定領域PAに含まれる画素値の平均である平均画素値を白色度WDとして計算する。この場合、平均画素値が大きいほど(即ち、白色度WDが大きいほど)、所定領域PAの白色らしさが高くなる。
ステップ730:CPUは、白色領域数WNが閾値領域数WNth以上である状態が継続した時間を示す白色継続時間が第1閾値時間T1th以上であるか否かを判定する。なお、CPUは図示しない白色継続時間計数ルーチンを所定時間が経過する毎に実行している。CPUは、このルーチンにおいて、白色フラグWFの値が「1」となっている継続時間を白色継続時間として計測(カウントアップ)している。よって、白色フラグWFの値が「0」となると、白色継続時間は「0」にリセットされる。
ステップ640:CPUは、ステップ635にて取得した車速Vsの大きさが「0km/h」よりも大きいか否かを判定する。
ステップ810:CPUは、上述したように、ステップ805にて検出したエッジに基づいて、各所定領域PAのエッジ指標値EIVを計算する。
ステップ815:CPUは、前回各所定領域PAのエッジ指標値EIVが計算されているか否かを判定する。
ステップ825:CPUは、変化領域数CNが閾値領域数CNth未満であるか否かを判定する。
ステップ665:CPUは、光透過部45aが曇っている旨を運転手に通知するために、曇り発生表示を表示器32に表示させ、曇り発生音をスピーカ33に出力させる。より具体的に述べると、CPUは、表示器32に「フロントウィンドが曇っています」とのメッセージ及び/又は特定の注意喚起マークを表示する処理を実行するとともに、スピーカ33から所定の警告音を出力させる処理を実行する。光透過部45aが曇っている場合には、撮像画像PIに基づく運転支援制御が実施されない。運転者は、曇り発生表示及び曇り発生音により、運転支援制御が実施されない理由を知ることができる。
ステップ675:CPUは、車外に霧が発生している旨を運転手に通知するために、霧発生表示を表示器32に表示させ、霧発生音をスピーカ33に出力させる。より具体的に述べると、CPUは、表示器32に「霧が発生しています」とのメッセージ及び/又は特定の注意喚起マークを表示する処理を実行するとともに、スピーカ33から所定の警告音を出力させる処理を実行する。霧が発生している場合も、光透過部45aが曇っている場合と同様に、撮像画像PIに基づく運転支援制御が実施されないため、運転者は、霧発生表示及び霧発生音により、運転支援制御が実施されない理由を知ることができる。
例えば、本制御装置は、各所定領域PAにおけるエッジ強度の平均値(平均エッジ強度)をエッジ指標値EIVとして用いてもよい。この場合、本制御装置は、今回の平均エッジ強度の前回の平均エッジ強度からの変化量の大きさが閾値変化量以上である所定領域PAの数を変化領域数CNとして計数する。
Claims (1)
- 車両に設けられた窓部の内側に配設され且つ所定時間が経過する毎に前記窓部の外側の風景を前記窓部越しに撮像する撮像部を有する車両に適用され、
前記窓部の内側に配設され且つ前記窓部を加熱可能な加熱部と、
前記加熱部に前記窓部を加熱させる制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記所定時間が経過する毎に前記撮像部が撮像した撮像画像を分割して得られる複数の所定領域毎に、各所定領域内で検出されたエッジのエッジ強度に基づくエッジ指標値を計算し、
今回計算された前記エッジ指標値の前記所定時間前に計算されたエッジ指標値からの変化量が所定の閾値変化量以上となった所定領域の数を変化領域数として計数し、
前記変化領域数が所定の閾値領域数未満である状態が所定時間継続した場合、所定の曇り条件が成立したと判定し、前記加熱部に前記窓部を加熱させる、
ように構成された加熱制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2018033036A JP6977616B2 (ja) | 2018-02-27 | 2018-02-27 | 加熱制御装置 |
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JP6977616B2 JP6977616B2 (ja) | 2021-12-08 |
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ID=67849006
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Country Status (1)
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020084950A1 (ja) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | 株式会社デンソー | 車両用光学装置の制御装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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US20070115357A1 (en) * | 2005-11-23 | 2007-05-24 | Mobileye Technologies Ltd. | Systems and methods for detecting obstructions in a camera field of view |
JP2012228916A (ja) * | 2011-04-25 | 2012-11-22 | Kyocera Corp | 車載カメラシステム |
JP2017144937A (ja) * | 2016-02-19 | 2017-08-24 | トヨタ自動車株式会社 | 撮像システム |
-
2018
- 2018-02-27 JP JP2018033036A patent/JP6977616B2/ja active Active
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