JP2019146096A - 通信制御装置、通信制御方法、及び、車両追従走行システム - Google Patents

通信制御装置、通信制御方法、及び、車両追従走行システム Download PDF

Info

Publication number
JP2019146096A
JP2019146096A JP2018030544A JP2018030544A JP2019146096A JP 2019146096 A JP2019146096 A JP 2019146096A JP 2018030544 A JP2018030544 A JP 2018030544A JP 2018030544 A JP2018030544 A JP 2018030544A JP 2019146096 A JP2019146096 A JP 2019146096A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
communication control
antenna
relative position
position information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2018030544A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7061475B2 (ja
Inventor
博志 伊藤
Hiroshi Ito
博志 伊藤
健太郎 上野
Kentaro Ueno
健太郎 上野
弘貴 菅原
Hirotaka Sugawara
弘貴 菅原
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Astemo Ltd
Original Assignee
Hitachi Automotive Systems Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Automotive Systems Ltd filed Critical Hitachi Automotive Systems Ltd
Priority to JP2018030544A priority Critical patent/JP7061475B2/ja
Priority to US16/968,781 priority patent/US20200398839A1/en
Priority to PCT/JP2019/000070 priority patent/WO2019163307A1/ja
Priority to CN201980008655.4A priority patent/CN111615797A/zh
Priority to DE112019000947.8T priority patent/DE112019000947T5/de
Publication of JP2019146096A publication Critical patent/JP2019146096A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7061475B2 publication Critical patent/JP7061475B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14Adaptive cruise control
    • B60W30/16Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B60W30/165Automatically following the path of a preceding lead vehicle, e.g. "electronic tow-bar"
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096708Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control
    • G08G1/096716Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the received information might be used to generate an automatic action on the vehicle control where the received information does not generate an automatic action on the vehicle control
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/096741Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where the source of the transmitted information selects which information to transmit to each vehicle
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096733Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place
    • G08G1/09675Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where a selection of the information might take place where a selection from the received information takes place in the vehicle
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096791Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is another vehicle
    • HELECTRICITY
    • H01ELECTRIC ELEMENTS
    • H01QANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/02Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole
    • H01Q3/04Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system using mechanical movement of antenna or antenna system as a whole for varying one co-ordinate of the orientation
    • HELECTRICITY
    • H01ELECTRIC ELEMENTS
    • H01QANTENNAS, i.e. RADIO AERIALS
    • H01Q3/00Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system
    • H01Q3/24Arrangements for changing or varying the orientation or the shape of the directional pattern of the waves radiated from an antenna or antenna system varying the orientation by switching energy from one active radiating element to another, e.g. for beam switching
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04BTRANSMISSION
    • H04B7/00Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/02Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas
    • H04B7/04Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas
    • H04B7/06Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04BTRANSMISSION
    • H04B7/00Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/02Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas
    • H04B7/04Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas
    • H04B7/06Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station
    • H04B7/0613Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station using simultaneous transmission
    • H04B7/0615Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station using simultaneous transmission of weighted versions of same signal
    • H04B7/0617Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas at the transmitting station using simultaneous transmission of weighted versions of same signal for beam forming
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04WWIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/02Services making use of location information
    • H04W4/023Services making use of location information using mutual or relative location information between multiple location based services [LBS] targets or of distance thresholds
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04WWIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W4/00Services specially adapted for wireless communication networks; Facilities therefor
    • H04W4/30Services specially adapted for particular environments, situations or purposes
    • H04W4/40Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P]
    • H04W4/46Services specially adapted for particular environments, situations or purposes for vehicles, e.g. vehicle-to-pedestrians [V2P] for vehicle-to-vehicle communication [V2V]
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00Input parameters relating to data
    • B60W2556/45External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/65Data transmitted between vehicles
    • HELECTRICITY
    • H04ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04WWIRELESS COMMUNICATION NETWORKS
    • H04W88/00Devices specially adapted for wireless communication networks, e.g. terminals, base stations or access point devices
    • H04W88/02Terminal devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)

Abstract

【課題】追従走行での車車間の相対位置に関わらず、良好な通信状態を得ることのできる通信制御装置、通信制御方法、及び、車両追従走行システムを提供する。【解決手段】第1車両と第2車両とが非機械的に連結して追従走行する追従走行システムにおける第1車両に搭載される通信制御装置であって、入力された第2車両と第1車両との相対位置情報に基づいて、第1車両のアンテナの電波放射に第2車両のアンテナへ指向性を持たせるように構成する。【選択図】図4

Description

本発明は、先行車と後続車とが非機械的に連結して追従走行する車両追従走行システムにおける通信制御装置、通信制御方法に関する。
従来の移動体における通信制御装置は、種々提供されており、その1つとして例えば特許文献1に開示されているものが知られている。特許文献1には、アンテナの指向性を制御可能な所定の電波を受信するための受信手段を備えた移動体用通信装置と、固定基地局との間の通信に関して開示されている。
特開2006−80669号公報
特許文献1は、移動体用通信装置と固定基地局との間の通信方式であり、先行車と後続車とが非機械的に連結して追従走行する車両追従走行システムにおける通信のように、追従走行での移動体間での通信方式について考慮されていない。一般的に、移動体間の通信である車車間通信では、複数車両に対するブロードキャスト通信を行うので、広い指向性(無指向性)のアンテナを用いるが、CSMA/CAアクセス制御を行うので、電波到達範囲内の他車両や路側機など同一周波数帯の通信機器からの干渉影響を受けやすい。したがって、通信衝突回避のための待ち時間による遅延時間が発生し、これを抑制するためには電波放射角を狭角に絞る手段が考えられている。
しかしながら、例えば、追従走行特有の問題として、近距離での小半径軌道の追従走行では電波放射範囲から相手車両が外れる可能性があるという課題がある。
本発明の目的は、この従来の課題に鑑みて案出されたものであり、追従走行での車車間の相対位置に関わらず、良好な通信状態を得ることのできる通信制御装置、通信制御方法、及び、車両追従走行システムを提供することにある。
本発明は、上記背景技術に鑑み、その一例を挙げるならば、第1車両と第2車両とが非機械的に連結して追従走行する追従走行システムにおける第1車両に搭載される通信制御装置であって、入力された第2車両と第1車両との相対位置情報に基づいて、第1車両のアンテナの電波放射に第2車両のアンテナへ指向性を持たせるように構成する。
本発明によれば、追従走行での車車間の相対位置に関わらず、良好な通信状態を得ることができる。
実施例における車両追従走行システムにおける課題とその解決手段を説明するための図である。 実施例における電子的な指向性制御の構成例を示した図である。 実施例における物理的な指向性制御の構成例を示した図である。 実施例における車両追従走行システムの構成ブロック図である。 実施例における車両追従走行システムの他の構成ブロック図である。
以下、本発明の実施例について、図面を用いて詳細に説明する。
図1は、本実施例における車両追従走行システムにおける課題とその解決手段を説明するための図である。
図1(A)は、車両追従走行システムにおいて、1は先行車、2は先行車1に追従して走行する後続車を示している。図1(A)において、後続車2の通信装置のアンテナの指向性が、図中の4で示す一般的な広い指向性である無指向性のアンテナを用いる場合は、他の通信機器からの干渉影響を受けやすい。そのため、これを抑制するために電波放射角を狭角に絞った図中の5で示す狭指向性アンテナを用いることが考えられる。しかしながら、追従走行において、車車間が近距離で、かつ小半径軌道3を図中の白抜き矢印で示すように追従走行する場合は、後続車2の狭指向性アンテナでは電波放射範囲から先行車1が外れてしまうという課題がある。
そのために、本実施例では、図1(B)に示すように、先行車1と後続車2の相対距離、相対速度、相対角度の情報である相対位置情報により、後続車2の通信装置の電波放射方向を、図中の実線矢印に示すように、先行車1に向けて指向性を持たせる、すなわち動的に可変制御するように構成する。これにより、車両追従走行システムにおける車車間の相対位置に関わらず、他の通信機器からの干渉影響を抑制し、良好な通信状態を得ることができる。指向性を動的に可変する手段は、相対位置情報により指向性の異なる複数のアンテナを切り替えるような電子的なものでも良いし、物理的な可動部を備えたものとしてもよい。
図2は、本実施例における電子的な指向性制御の構成例を示した図である。図2(A)において、指向性アンテナ33は、複数の異なる指向性を持つ素子アンテナAT1〜ATnで構成され、アンテナ指向性制御部30は、アンテナの指向性パターンを記憶するアンテナ指向性パターン記憶部31を有し、相対位置情報により相手車両の方向に指向性を持つアンテナを選択し、切り替えるアンテナ切替部32を有している。複数の異なる指向性の素子アンテナで構成されたアンテナとしては、例えばアレイアンテナが挙げられる。図2(B)は、アンテナ放射パターンの例であり、各素子アンテナAT1〜ATnの放射パターン示しており、相手車両の方向に指向性を持つ素子アンテナを選択してもよいし、複数の素子アンテナを選択して組合せて合成した放射パターンで使用してもよい。これによれば、選択された素子アンテナの組合せによって、電波放射の範囲が調整可能になるため、電波状態が悪い環境においても相手車両に向けて自車両の相対位置情報の送信が良好になる。このような電子的な指向性制御部は、回転機構のような可動部を持たないため耐久性が高く、またアンテナ設置性の自由度が高いという特徴がある。
図3は、本実施例における物理的な指向性制御の構成例を示した図である。図3において、指向性アンテナ44はモータ等の可動機構部43とアンテナ回転角制御部42を備え、相対位置情報により相手車両の方向に向けてアンテナを回転させる。
なお、上記は無線通信について記載したが、可視光通信でも対応可能である。可視光通信においては、送信機と受信機の光軸を可動調整することで対応できる。すなわち、可視光通信では、外乱光の影響を避けるために視野角の狭いレンズでLED光を集光して受信する必要があるが、車両のような移動体の場合、レンズをLEDの方向に向ける首振り機構 (光軸調整)等の物理的な制御が必要である。
このような物理的な指向性制御部は、構成が複雑なアレイアンテナに比べて構成が単純であり低価格で実現できるという特徴がある。
図4は、本実施例における車両追従走行システムの構成ブロック図である。図4において、先行車1はドライバ6が操作するアクセル11、ブレーキ12、ステアリング13の操作量である操作情報や、車速や加速度などの走行状態量や車両諸元情報からなる先行車情報を処理する先行車情報処理部14を備え、先行車情報を送信する通信部15を有している。また、通信部15は、図2や図3で説明した電子的なアンテナ指向性制御部30または物理的なアンテナ指向性制御部40の何れかであるアンテナ指向性制御部10と指向性アンテナ16を有している。
後続車2は、先行車1から送信された先行車情報を受信する通信部21と、先行車1との相対距離、相対速度、相対角度等の先行車認識情報を取得する先行車認識部22と、受信した先行車情報と、先行車認識部22の情報に基づいて、先行車の走行軌道に追従する目標軌道を生成する目標軌道生成部23と、目標軌道に追従走行するように自車の車両運動の制御指令を算出する車両運動制御部24と、車両運動制御部24の制御指令により、操舵および制動、駆動に関わる、エンジンあるいは駆動モータ等の駆動系26、ブレーキ27、ステアリング28の制御量を算出し出力するアクチュエータ制御部25とを備えている。
また、目標軌道生成部23は、先行車1と自車との相対距離、相対速度、相対角度の情報である相対位置情報を算出する相対位置情報算出部29を有し、算出した相対位置情報を通信部21を介して先行車1に送信する。また、通信部21は、図2や図3で説明した電子的なアンテナ指向性制御部30または物理的なアンテナ指向性制御部40の何れかであるアンテナ指向性制御部20と指向性アンテナ50を有している。
後続車2のアンテナ指向性制御部20は、相対位置情報算出部29で算出した相対位置情報により、通信部21の指向性アンテナ50のアンテナ電波放射方向を先行車1に向けて指向性を持たせるように動的に可変制御する。また、後続車2の通信部21から送信された相対位置情報により、先行車1のアンテナ指向性制御部10は、指向性アンテナ16のアンテナ電波放射方向を後続車2に向けて指向性を持たせるように動的に可変制御する。
なお、先行車認識部22は、車車間通信で先行車認識情報を取得してもよいし、ステレオカメラやレーザレーダ等の形状認識装置である外界認識部で先行車認識情報を取得してもよい。
また、図4では、後続車と先行車がそれぞれアンテナ指向性制御部を備え、アンテナ電波放射方向を相互に相手車両に向けて指向性を持たせるように動的に可変制御するようにしたが、後続車のみ、または先行車のみに設けるようにしてもよい。後続車と先行車の両方に設ける利点は、それぞれが相手車両の方向に指向性を持つことで、より周辺の電波干渉に対する抑制効果が高くなる点である。また、例えば、3台以上の車両を連結して追従走行する場合、先頭車両は後続の車両に向けて指向性制御し、二台目以降の後続車両は前方車両に向けて指向性制御することが可能となる。
また、上記説明では、通信部に、指向性アンテナとアンテナ指向性制御部が含まれるとして説明したが、それらは通信部と別体としてもよい。別体にして外付けとすることで、システムに依らずに類似の効果を得られる。
図5は、本実施例における車両追従走行システムの他の構成ブロック図である。図5において、図4と同様の機能は同一符号を付し、その説明は省略する。図5において図4と異なる点は、相対位置情報算出部を先行車に設けた点である。図5において、先行車1は、後続車2との相対距離、相対速度、相対角度等の後続車認識情報を取得する後続車認識部17と、後続車2と自車との相対位置情報を算出する相対位置情報算出部18を有し、算出した相対位置情報により、先行車1のアンテナ指向性制御部10は、指向性アンテナ16のアンテナ電波放射方向を後続車2に向けて指向性を持たせるように動的に可変制御する。
また、先行車1から、先行車情報と相対位置情報を通信部15を介して後続車2に送付する。後続車2は、先行車1から送信された相対位置情報により、通信部21の指向性アンテナ50のアンテナ電波放射方向を先行車1に向けて指向性を持たせるように動的に可変制御する。
以上のように、本実施例は、車両追従走行システムにおける追従走行での先行車と後続車との相対位置情報に応じて、アンテナ電波放射方向を相手車両に向けて指向性を持たせるように動的に指向性アンテナの指向性を可変制御することで、他の通信機器からの干渉影響を抑制できる。
以上実施例について説明したが、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
1:先行車、2:後続車、10,20,30,40:アンテナ指向性制御部、15,21:通信部、16,33,44,50:指向性アンテナ、17:後続車認識部、18,29:相対位置情報算出部、22:先行車認識部

Claims (13)

  1. 第1車両と第2車両とが非機械的に連結して追従走行する追従走行システムにおける前記第1車両に搭載される通信制御装置であって、
    入力された前記第2車両と前記第1車両との相対位置情報に基づいて、前記第1車両のアンテナの電波放射に前記第2車両のアンテナへ指向性を持たせることを特徴とする通信制御装置。
  2. 請求項1に記載の通信制御装置において、
    前記相対位置情報に基づいて、前記第1車両のアンテナの電波放射の方向を前記第2車両へ向けて可変制御することを特徴とする通信制御装置。
  3. 請求項2に記載の通信制御装置において、
    前記可変制御は、電子的に前記電波放射の方向を変えるものであることを特徴とする通信制御装置。
  4. 請求項3に記載の通信制御装置において、
    前記可変制御は、規則的に配列された複数の素子アンテナを選択的に組み合わせて制御することを特徴とする通信制御装置。
  5. 請求項2に記載の通信制御装置において、
    前記可変制御は、前記アンテナを物理的に回転させることで前記電波放射の方向を変えるものであることを特徴とする通信制御装置。
  6. 請求項1に記載の通信制御装置において、
    前記第2車両は先行車であり、前記第1車両は前記先行車に追従する後続車であることを特徴とする通信制御装置。
  7. 請求項6に記載の通信制御装置において、
    前記相対位置情報は、前記後続車で求められることを特徴とする通信制御装置。
  8. 請求項1に記載の通信制御装置において、
    前記相対位置情報は、相対距離と相対速度と相対角度であることを特徴とする通信制御装置。
  9. 第1車両と第2車両とが非機械的に連結して追従走行する追従走行システムにおける前記第1車両にて行われる通信制御方法であって、
    入力された前記第2車両と前記第1車両との相対位置情報に基づいて、前記第1車両のアンテナの電波放射に前記第2車両のアンテナへ指向性を持たせることを特徴とする通信制御方法。
  10. 請求項9に記載の通信制御方法において、
    入力された前記第2車両と前記第1車両との相対位置情報に基づいて、前記第1車両のアンテナの電波放射の方向を前記第2車両へ向けて可変制御することを特徴とする通信制御方法。
  11. 第1車両と第2車両とが非機械的に連結して追従走行する車両追従走行システムであって、
    前記第1車両は、
    前記第2車両を認識する外界認識部と、
    前記外界認識部によって認識された前記第2車両と、前記第1車両と、の相対位置情報を求める相対位置情報算出部と、
    前記相対位置情報に基づいて、前記第1車両のアンテナの電波放射に前記第2車両のアンテナへ指向性を持たせる第1通信制御部と、
    を備えることを特徴とする車両追従走行システム。
  12. 請求項11に記載の車両追従走行システムにおいて、
    前記第1通信制御部は、前記相対位置情報に基づいて、前記第1車両のアンテナの電波放射の方向を前記第2車両へ向けて可変制御することを特徴とする車両追従走行システム。
  13. 請求項11に記載の車両追従走行システムにおいて、
    前記第2車両は、前記相対位置情報に基づいて、前記第2車両のアンテナの電波放射に前記第1車両のアンテナへ指向性を持たせる第2通信制御部を備えることを特徴とする車両追従走行システム。
JP2018030544A 2018-02-23 2018-02-23 通信制御装置、通信制御方法、及び、車両追従走行システム Active JP7061475B2 (ja)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018030544A JP7061475B2 (ja) 2018-02-23 2018-02-23 通信制御装置、通信制御方法、及び、車両追従走行システム
US16/968,781 US20200398839A1 (en) 2018-02-23 2019-01-07 Communication Control Apparatus, Communication Control Method, and Preceding Vehicle Following System
PCT/JP2019/000070 WO2019163307A1 (ja) 2018-02-23 2019-01-07 通信制御装置、通信制御方法、及び、車両追従走行システム
CN201980008655.4A CN111615797A (zh) 2018-02-23 2019-01-07 通信控制装置、通信控制方法、以及车辆追踪行驶系统
DE112019000947.8T DE112019000947T5 (de) 2018-02-23 2019-01-07 Kommunikationssteuerungsvorrichtung, kommunikationssteuerungsverfahren und vorausfahrendem fahrzeug folgendes system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018030544A JP7061475B2 (ja) 2018-02-23 2018-02-23 通信制御装置、通信制御方法、及び、車両追従走行システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019146096A true JP2019146096A (ja) 2019-08-29
JP7061475B2 JP7061475B2 (ja) 2022-04-28

Family

ID=67687645

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018030544A Active JP7061475B2 (ja) 2018-02-23 2018-02-23 通信制御装置、通信制御方法、及び、車両追従走行システム

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20200398839A1 (ja)
JP (1) JP7061475B2 (ja)
CN (1) CN111615797A (ja)
DE (1) DE112019000947T5 (ja)
WO (1) WO2019163307A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021077921A (ja) * 2019-10-31 2021-05-20 Necネッツエスアイ株式会社 アンテナ施工補助方法

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7368975B2 (ja) * 2019-07-26 2023-10-25 日立Astemo株式会社 車両制御装置、車両制御方法、及び車両追従走行システム

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002074577A (ja) * 2000-08-29 2002-03-15 Fujitsu Ltd 車車間通信方式及びその装置
WO2004066523A1 (ja) * 2003-01-21 2004-08-05 Fujitsu Limited 適応制御装置
JP2008118484A (ja) * 2006-11-07 2008-05-22 Advanced Telecommunication Research Institute International 無線装置およびそれを備えた無線通信ネットワーク
JP2015188351A (ja) * 2014-03-27 2015-11-02 株式会社クボタ 作業車協調システム
JP2018113940A (ja) * 2017-01-20 2018-07-26 株式会社クボタ 作業車の位置計測装置

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4155045B2 (ja) * 2003-02-06 2008-09-24 株式会社デンソー 路車間通信システムおよび基地局
JP2008311728A (ja) * 2007-06-12 2008-12-25 Denso Corp 狭域通信システム、狭域通信車載器、送信機および移動体用受信機
KR102034722B1 (ko) * 2015-03-19 2019-10-21 현대자동차주식회사 차량, 차량의 통신 방법 및 차량에 포함된 무선 통신 장치
US10911962B2 (en) * 2017-03-31 2021-02-02 Intel Corporation Dynamic beam steering for vehicle communications

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002074577A (ja) * 2000-08-29 2002-03-15 Fujitsu Ltd 車車間通信方式及びその装置
WO2004066523A1 (ja) * 2003-01-21 2004-08-05 Fujitsu Limited 適応制御装置
JP2008118484A (ja) * 2006-11-07 2008-05-22 Advanced Telecommunication Research Institute International 無線装置およびそれを備えた無線通信ネットワーク
JP2015188351A (ja) * 2014-03-27 2015-11-02 株式会社クボタ 作業車協調システム
JP2018113940A (ja) * 2017-01-20 2018-07-26 株式会社クボタ 作業車の位置計測装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021077921A (ja) * 2019-10-31 2021-05-20 Necネッツエスアイ株式会社 アンテナ施工補助方法
JP7362208B2 (ja) 2019-10-31 2023-10-17 Necネッツエスアイ株式会社 アンテナ施工補助方法

Also Published As

Publication number Publication date
DE112019000947T5 (de) 2020-11-19
JP7061475B2 (ja) 2022-04-28
CN111615797A (zh) 2020-09-01
US20200398839A1 (en) 2020-12-24
WO2019163307A1 (ja) 2019-08-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10925071B2 (en) Method for adjusting the interference level for a wireless communication from a first mobile station to a second mobile station and adapted mobile station for use in the method and adapted vehicle
US9837706B2 (en) Directing electromagnetic waves in vehicle communications
CN110352608A (zh) 用于车辆通信的动态波束导向
WO2019163307A1 (ja) 通信制御装置、通信制御方法、及び、車両追従走行システム
US10839688B2 (en) Application-controlled geo-beamforming
RU2002129589A (ru) Ретрансляционная система связи (варианты) и способ ретрансляции сигналов связи
KR102541375B1 (ko) 차량 및 그 제어 방법
JP2007235649A (ja) データ中継アンテナの駆動制御装置及び駆動制御方法
US11006283B2 (en) Wireless communication control device, wireless communication device and wireless communication system
JP2005174237A (ja) 車々間通信装置
US20210083395A1 (en) Method and apparatus for object detection incorporating metamaterial antenna side lobe features
JP2002342887A (ja) 移動体通信装置
JP2011160339A (ja) 車載無線通信システム
US11366220B2 (en) Sparse array design for automotive radar using particle swarm optimization
KR100979943B1 (ko) 차량용 레이더 안테나의 각도를 조절하는 장치 및 방법
JP7156464B2 (ja) 飛行体およびプログラム
WO2022264613A1 (ja) アンテナ装置、給電システム、給電装置、及び給電方法
JP2007527125A (ja) コンテキスト認識指向性アンテナ
US20220317286A1 (en) Radar system for generating an on-demand distributed aperture by mechanical articulation
JP2018063264A (ja) レーダ装置、コントロールシステム、移動装置及び無人航空機
JP2018170684A (ja) 車載ミリ波通信装置および通信方法
JP2020136807A (ja) アンテナモジュール、移動通信装置、車両、切替方法、及びコンピュータプログラム
WO2021106558A1 (ja) レーダー装置、レーダー装置の製造方法及び送受信機
US20200166615A1 (en) Light detection and range (lidar) device with a single spinning mirror for autonomous driving vehicles
US20230238708A1 (en) Antenna device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200918

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210706

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210817

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20211005

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20211110

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220322

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220418

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7061475

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150