JP2019142685A

JP2019142685A - Article lamination device

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Publication number: JP2019142685A
Application number: JP2018029975A
Authority: JP
Inventors: 和仁加藤; Kazuhito Kato; 達利寺岡; Tatsutoshi Teraoka
Original assignee: Toyota Motor Corp; Shibuya Machinery Co Ltd
Current assignee: Toyota Motor Corp; Shibuya Corp
Priority date: 2018-02-22
Filing date: 2018-02-22
Publication date: 2019-08-29
Anticipated expiration: 2038-02-22
Also published as: JP7029055B2

Abstract

SOLUTION: A absorption surface 38a of a picker 38 is turned forward in a rotational direction of a rotational body 32, and when the absorption surface 38a becomes parallel with a placing surface 23a of a placing plate 23 by swinging to backward in the rotational direction from the above state, absorption holding of a sheet material 1 is released and the sheet material is delivered to the placing surface 23a, the absorption surface is vertically formed with respect to a flat surface P containing an oscillation center line of the picker, and further the tip end part of the absorption surface is positioned on the back side in the rotational direction with respect to the flat surface P, and when the picker delivers the sheet material to the plate, the sheet material is so rotated that a rear end part 1' of the sheet material absorption-held by the picker becomes a supporting point.EFFECT: A sheet material is rotated with a rear end part 1' of the sheet material as a supporting point, and further a tip end part of an absorption surface is positioned on a rear side in a rotational direction with respect to a flat surface P, so that an interval δ between the absorption surface 38a and a placing surface 23a can be made smaller, and thereby the sheet material can be accurately placed on a plate.SELECTED DRAWING: Figure 6

Description

本発明は物品積層装置に関し、より詳しくはシート状物品を所定の受渡し位置に積層して載置する物品積層装置に関する。 The present invention relates to an article laminating apparatus, and more particularly to an article laminating apparatus for laminating and placing sheet-like articles at predetermined delivery positions.

従来、物品積層装置として、シート状物品を吸着保持する平坦な吸着面を備えたピッカーと、水平に設定された回転軸を中心に回転するとともに、上記吸着面が外周を向くように上記ピッカーを保持する回転体と、上記ピッカーを揺動させる揺動手段と、上記回転体の下方に位置するとともに、上記ピッカーが上記シート状物品の吸着保持を解除する受け渡し位置において上記シート状物品を受け取るプレートとを備え、
上記揺動手段は、上記受け渡し位置よりも回転体の回転方向上流側の位置で、上記ピッカーの吸着面が回転体の回転方向前方を向くようにし、その状態から当該ピッカーの吸着面が上記受け渡し位置における回転体の中心から放射状に伸びる線を向くように、上記ピッカーを回転体の回転方向後方側に揺動させることにより、上記ピッカーが上記シート状物品を吸着保持して回転移送させつつ、上記受け渡し位置で上記プレートに積層しながら受け渡すようにしたものが知られている（特許文献１）。
上記物品積層装置においては、上記受け渡し位置の近傍でピッカーを上述のように揺動させているので、ピッカーの吸着面で吸着したシート状物品を予めプレートに近接させた状態に維持して該プレートに受け渡すことができ、したがって高速運転時でもシート状物品とプレートとの間の相対移動速度を小さく保って円滑にピッカーからプレート上にシート状物品を受け渡すことができる。 Conventionally, as an article laminating apparatus, a picker having a flat suction surface for sucking and holding a sheet-like article, and a picker that rotates around a rotation axis set horizontally and the suction surface faces an outer periphery. A rotating body to be held, a swinging means for swinging the picker, and a plate that is located below the rotating body and that receives the sheet-like article at a delivery position where the picker releases the suction-holding of the sheet-like article. And
The swinging means is arranged such that the suction surface of the picker faces forward in the rotational direction of the rotating body at a position upstream of the delivery position in the rotational direction of the rotating body, and from that state the suction surface of the picker is By swinging the picker to the rear side in the rotation direction of the rotating body so as to face a line extending radially from the center of the rotating body at the position, the picker sucks and holds the sheet-like article while rotating and transferring it, There is known one that is delivered while being stacked on the plate at the delivery position (Patent Document 1).
In the article stacking apparatus, since the picker is swung as described above in the vicinity of the delivery position, the sheet-like article adsorbed by the picker adsorption surface is maintained in the state of being brought close to the plate in advance. Therefore, even during high-speed operation, the sheet-like article can be smoothly delivered from the picker onto the plate while keeping the relative movement speed between the sheet-like article and the plate small.

特開２０１７−１３７１７８号公報JP 2017-137178 A

上記物品積層装置においては、上記ピッカーの吸着面は、該ピッカーの揺動中心線を含む平面に対して垂直となるように、かつ吸着面の上記回転方向の中心がその平面上に位置するように形成されていた。つまりピッカーの吸着面における回転方向前端部と後端部とは、上記平面に対して等距離となるように設定されていた。したがってピッカーを揺動させた際には、吸着面がプレートの表面と平行となる上記受け渡し位置の手前の状態では吸着面の回転方向後端部がプレート側に突出して近接するようになり、また受け渡し位置を通過した後の状態では吸着面の回転方向前端部がプレート側に突出して近接するようになる。
上記シート状物品が大型となり、それに伴ってピッカーの吸着面を大きくすると、すなわちピッカーの吸着面における前端部と後端部と上記平面から離れた位置とすると、ピッカーを揺動させた際の上記突出量が大きくなり、したがってピッカーの吸着面とプレートとの接触を防止するために両者の間隔を大きくする必要が生じるが、間隔を大きくするとシート状物品をプレート上に載置する際に位置ずれが生じ易くなる。
本発明はそのような事情に鑑み、吸着面を大きくしても該吸着面とプレートの表面との間隔を大きくする必要がない物品積層装置を提供するものである。 In the article laminating apparatus, the suction surface of the picker is perpendicular to a plane including the rocking center line of the picker, and the center of the rotation direction of the suction surface is located on the plane. Was formed. That is, the front end portion and the rear end portion in the rotation direction on the picker suction surface are set to be equidistant from the plane. Therefore, when the picker is swung, the rear end in the rotation direction of the suction surface protrudes closer to the plate in the state before the delivery position where the suction surface is parallel to the surface of the plate. In the state after passing through the delivery position, the front end portion in the rotation direction of the suction surface protrudes toward the plate side and comes close.
When the sheet-like article becomes large and the suction surface of the picker is enlarged accordingly, that is, when the front end portion and the rear end portion of the picker suction surface are separated from the plane, the picker is swung. The amount of protrusion increases, so it is necessary to increase the distance between the picker adsorption surface and the plate to prevent contact. However, if the distance is increased, the sheet-shaped article is displaced when placed on the plate. Is likely to occur.
In view of such circumstances, the present invention provides an article stacking apparatus that does not require an increase in the distance between the suction surface and the surface of the plate even if the suction surface is enlarged.

請求項１の発明は、シート状物品を吸着保持する平坦な吸着面を備えたピッカーと、水平に設定された回転軸を中心に回転するとともに、上記吸着面が外周を向くように上記ピッカーを保持する回転体と、上記ピッカーを揺動させる揺動手段と、上記回転体の下方に位置するとともに、上記ピッカーが上記シート状物品の吸着保持を解除する受け渡し位置において上記シート状物品を受け取るプレートとを備え、
上記揺動手段は、上記受け渡し位置よりも回転体の回転方向上流側の位置で、上記ピッカーの吸着面が回転体の回転方向前方を向くようにし、その状態から当該ピッカーの吸着面が上記受け渡し位置における回転体の中心から放射状に伸びる線を向くように、上記ピッカーを回転体の回転方向後方側に揺動させることにより、上記ピッカーが上記シート状物品を吸着保持して回転移送させつつ、上記受け渡し位置で上記プレートに受け渡す物品積層装置において、
上記ピッカーの吸着面を該ピッカーの揺動中心線を含む平面に対して垂直となるように形成するとともに該吸着面の中心を上記平面よりも回転方向後方側に設定し、かつ上記揺動手段は、上記ピッカーが上記受け渡し位置で上記シート状物品を上記プレートに受け渡す際に、上記ピッカーが吸着保持する上記シート状物品の回転方向後方部が支点となるように上記シート状物品を回転させて上記プレートに受け渡すことを特徴とするものである。
請求項２の発明は、上記吸着面の上記回転方向の先端部は、上記平面と同一位置又は回転方向後方位置となっていることを特徴とするものである。 The invention of claim 1 is a picker having a flat suction surface for sucking and holding a sheet-like article, and the picker so that the suction surface faces the outer periphery while rotating around a horizontal rotation axis. A rotating body to be held, a swinging means for swinging the picker, and a plate that is located below the rotating body and that receives the sheet-like article at a delivery position where the picker releases the suction-holding of the sheet-like article. And
The swinging means is arranged such that the suction surface of the picker faces forward in the rotational direction of the rotating body at a position upstream of the delivery position in the rotational direction of the rotating body, and from that state the suction surface of the picker is By swinging the picker to the rear side in the rotation direction of the rotating body so as to face a line extending radially from the center of the rotating body at the position, the picker sucks and holds the sheet-like article while rotating and transferring it, In the article laminating apparatus for delivering to the plate at the delivery position,
The suction surface of the picker is formed so as to be perpendicular to a plane including the swing centerline of the picker, the center of the suction surface is set behind the plane in the rotation direction, and the swing means When the picker delivers the sheet-like article to the plate at the delivery position, the sheet-like article is rotated so that the rear part in the rotation direction of the sheet-like article adsorbed and held by the picker serves as a fulcrum. And is delivered to the plate.
The invention according to claim 2 is characterized in that the tip portion of the suction surface in the rotational direction is at the same position as the plane or a rear position in the rotational direction.

請求項１の構成によれば、上記ピッカーの吸着面を上記平面よりも回転方向後方側に設定しているので、該吸着面の回転方向の後端部は上記平面から、先端部よりも大きく突出することになる。しかしながら上記揺動手段は、上記ピッカーが上記受け渡し位置で上記シート状物品を上記プレートに受け渡す際に、上記ピッカーが吸着保持する上記シート状物品の回転方向後方部が支点となるように上記シート状物品を回転させて上記プレートに受け渡すようにしているので、吸着面の後端部が上記平面から大きく突出していても、シート状物品の後方部とプレートとの間隔を小さく維持することができる。そしてこの大きな突出量により、大きな吸着面を確保することができる。
他方、上記吸着面の回転方向の先端部は上記平面より大きく突出することがないので、吸着面が上記受け渡し位置を通過した後に吸着面の回転方向前端部がプレートに近接する程度を小さくすることができ、大きな吸着面を確保してもピッカーとプレートとの間隔を小さく維持することが可能となる。
特に請求項２のように、上記吸着面の上記回転方向の先端部を、上記平面と同一位置又は回転方向後方位置に設定すれば、吸着面が上記受け渡し位置を通過した後に該吸着面が回転しても、つまり吸着面とプレートとが平行となった後に該吸着面が回転しても、吸着面の回転方向前端部がプレート側に突出して近接することがないので、よりピッカーとプレートとの間隔を小さく維持することが可能となる。 According to the configuration of the first aspect, since the suction surface of the picker is set on the rear side in the rotation direction from the plane, the rear end portion in the rotation direction of the suction surface is larger than the tip portion from the plane. It will protrude. However, when the picker delivers the sheet-like article to the plate at the delivery position, the swinging means is configured so that the rear portion in the rotation direction of the sheet-like article that is picked up and held by the picker serves as a fulcrum. Since the sheet-like article is rotated and delivered to the plate, the distance between the rear part of the sheet-like article and the plate can be kept small even if the rear end of the adsorption surface protrudes greatly from the plane. it can. And with this big protrusion amount, a big adsorption surface can be secured.
On the other hand, since the tip portion in the rotation direction of the suction surface does not protrude larger than the plane, the degree to which the front end portion in the rotation direction of the suction surface approaches the plate after the suction surface passes through the delivery position is reduced. It is possible to maintain a small distance between the picker and the plate even if a large suction surface is secured.
In particular, if the tip of the suction surface in the rotational direction is set at the same position as the plane or a rearward position in the rotational direction as in claim 2, the suction surface rotates after the suction surface passes through the delivery position. In other words, even if the suction surface rotates after the suction surface and the plate are parallel, the front end portion in the rotation direction of the suction surface does not protrude and approach the plate side. Can be kept small.

本実施例にかかる物品積層装置２の構成図。The block diagram of the article | item lamination apparatus 2 concerning a present Example. 図１の物品積層部５および排出部４を拡大して示す正面図。The front view which expands and shows the articles | goods lamination | stacking part 5 and the discharge part 4 of FIG. 排出部４の平面図。The top view of the discharge part 4. FIG. 物品積層部５についての断面図。Sectional drawing about the article lamination | stacking part 5. FIG. 揺動手段を説明する図。The figure explaining a rocking | fluctuation means. 本実施例の受け渡し状態を説明する説明図。Explanatory drawing explaining the delivery state of a present Example. 従来装置の受け渡し状態を説明する説明図。Explanatory drawing explaining the delivery state of a conventional apparatus.

以下図示実施例について説明すると、図１は繰り出されたウェブＳを切断してシート状物品としてのシート材１を得るとともに、当該シート材１を複数枚積層させる物品積層装置２を示している。
上記シート材１は短冊状を有しており、段ボール紙や模様が印刷されたラベルなど様々な用途に用いることができ、さらにシート材１の材質としては、紙や合成樹脂製のフィルムや金属など、様々な材質とすることができる。
上記物品積層装置２は、上記ウェブＳを切断して上記シート材１を作製する供給部３と、複数枚のシート材１を積層してこれを図示しない後工程に排出する排出部４と、供給部３と排出部４との間に設けられて、供給部３から受け取ったシート材１を排出部４へと積層させながら受け渡す物品積層部５とから構成されている。 The illustrated embodiment will be described below. FIG. 1 shows an article laminating apparatus 2 for cutting a fed web S to obtain a sheet material 1 as a sheet-like article and laminating a plurality of the sheet materials 1.
The sheet material 1 has a strip shape, and can be used for various applications such as corrugated paper or a label printed with a pattern. Further, the material of the sheet material 1 is paper, synthetic resin film or metal. For example, various materials can be used.
The article laminating apparatus 2 includes a supply unit 3 that cuts the web S to produce the sheet material 1, a discharge unit 4 that stacks a plurality of sheet materials 1 and discharges them to a later process (not shown), An article stacking unit 5 is provided between the supply unit 3 and the discharge unit 4 and delivers the sheet material 1 received from the supply unit 3 while being stacked on the discharge unit 4.

まず上記供給部３について説明すると、ウェブＳを供給するフィードローラ１１と、上記ウェブＳを切断するカッター１２と、得られたシート材１を搬送するバキュームコンベヤ１３と、バキュームコンベヤ１３から供給されたシート材１を上記物品積層部５へと搬送する供給コンベヤ１４とから構成されている。
上記ウェブＳは図示しないがロール状に巻回されており、上記フィードローラ１１が所定の送り速度でウェブＳを供給すると、上記カッター１２が所定のタイミングでウェブＳを切断し、短冊状を有したシート材１が得られるようになっている。
上記バキュームコンベヤ１３は、回転ベルト１３ａの搬送面の裏側に負圧発生手段１３ｂを備えており、上記回転ベルト１３ａのベルトには無数の孔が穿設されている。
このような構成により、バキュームコンベヤ１３の搬送面には負圧発生手段１３ｂの負圧が供給され、上記カッター１２で切断されたシート材１を吸着保持した状態で搬送することが可能となっている。
また、バキュームコンベヤ１３の搬送速度はフィードローラ１１によるウェブＳの供給速度よりも高速に設定されており、切断されたシート材１がバキュームコンベヤ１３に乗り移ると、未だ切断されていないウェブＳの先端との間隔が広がるようになっている。 First, the supply unit 3 will be described. A feed roller 11 that supplies the web S, a cutter 12 that cuts the web S, a vacuum conveyor 13 that conveys the obtained sheet material 1, and a vacuum conveyor 13. It is comprised from the supply conveyor 14 which conveys the sheet | seat material 1 to the said article | item lamination | stacking part 5. FIG.
Although not shown, the web S is wound in a roll shape. When the feed roller 11 supplies the web S at a predetermined feed speed, the cutter 12 cuts the web S at a predetermined timing and has a strip shape. The sheet material 1 is obtained.
The vacuum conveyor 13 is provided with negative pressure generating means 13b on the back side of the conveying surface of the rotating belt 13a, and innumerable holes are formed in the belt of the rotating belt 13a.
With such a configuration, the negative pressure of the negative pressure generating means 13b is supplied to the conveyance surface of the vacuum conveyor 13, and the sheet material 1 cut by the cutter 12 can be conveyed while being sucked and held. Yes.
The conveyance speed of the vacuum conveyor 13 is set to be higher than the supply speed of the web S by the feed roller 11, and when the cut sheet material 1 is transferred to the vacuum conveyor 13, the tip of the web S that has not been cut yet. The interval between and is widened.

上記供給コンベヤ１４は平行に設けられた２本の回転ベルト１４ａを有しており、上記シート材１を水平に搬送するようになっている。
上記２本の回転ベルト１４ａの間に上記バキュームコンベヤ１３の下流側の一部が位置するようになっており、このためシート材１がバキュームコンベヤ１３の下流端に到達すると、その後供給コンベヤ１４に乗り移るようになっている。
また、上記２本の回転ベルト１４ａの間には、上記バキュームコンベヤ１３に対して下流側に隣接した位置に位置決め用回転ベルト１５が設けられている。
上記位置決め用回転ベルト１５の搬送面は上記２本の回転ベルト１４ａと同じ高さか、もしくは若干高い位置に設定され、かつ位置決め用回転ベルト１５の搬送速度は上記回転ベルト１４ａの搬送速度よりもさらに高速に設定されている。
さらに、上記２つの回転ベルト１４ａには所定の間隔で突起１４ｂが設けられており、シート材１が当接することにより位置決めを行うようになっている。
このような構成により、上記バキュームコンベヤ１３から供給コンベヤ１４にシート材１が乗り移ると、位置決め用回転ベルト１５はその速度差により回転ベルト１４ａの搬送面上で当該シート材１を前方に移動させ、当該シート材１を上記突起１４ｂの後方に当接させて位置決めするようになっている。 The supply conveyor 14 has two rotating belts 14a provided in parallel, and conveys the sheet material 1 horizontally.
A part of the downstream side of the vacuum conveyor 13 is positioned between the two rotating belts 14a. For this reason, when the sheet material 1 reaches the downstream end of the vacuum conveyor 13, it is then transferred to the supply conveyor 14. It is supposed to change.
Further, a positioning rotary belt 15 is provided between the two rotary belts 14 a at a position adjacent to the downstream side of the vacuum conveyor 13.
The conveying surface of the positioning rotating belt 15 is set at the same height as or slightly higher than the two rotating belts 14a, and the conveying speed of the positioning rotating belt 15 is further higher than the conveying speed of the rotating belt 14a. It is set to high speed.
Further, the two rotating belts 14a are provided with projections 14b at a predetermined interval, and positioning is performed when the sheet material 1 abuts.
With such a configuration, when the sheet material 1 is transferred from the vacuum conveyor 13 to the supply conveyor 14, the positioning rotary belt 15 moves the sheet material 1 forward on the conveying surface of the rotating belt 14a due to the speed difference. The sheet material 1 is positioned in contact with the rear of the protrusion 14b.

次に上記排出部４について説明すると、上記物品積層部５がシート材１を受け渡しながら複数枚のシート材１を積層させる積層手段２１と、積層されたシート材１を排出する排出コンベヤ２２とから構成されている。
図２、図３に示すように、積層手段２１はその上面にシート材１が載置される略Ｌ字型を有した２組の積層プレート２３と、各積層プレート２３を移動させる移動手段２４と、各積層プレート２３上に積層されたシート材１をクランプするクランプ手段２５とから構成されている。
上記排出コンベヤ２２は、平行に設けられた２つの回転ベルト２２ａを有しており、各積層プレート２３がその間に位置するように配置されている。
また排出コンベヤ２２に載置されたシート材１は、その両端が上記回転ベルト２２ａの外方に突出するようになっている。 Next, the discharge unit 4 will be described. From the stacking means 21 for stacking a plurality of sheet materials 1 while the article stacking unit 5 delivers the sheet material 1, and the discharge conveyor 22 for discharging the stacked sheet materials 1. It is configured.
As shown in FIGS. 2 and 3, the laminating means 21 includes two sets of laminated plates 23 having a substantially L shape on which the sheet material 1 is placed, and a moving means 24 for moving each laminated plate 23. And clamping means 25 for clamping the sheet material 1 laminated on each laminated plate 23.
The discharge conveyor 22 has two rotating belts 22a provided in parallel, and each laminated plate 23 is disposed between them.
Further, the sheet material 1 placed on the discharge conveyor 22 protrudes outward from the rotating belt 22a.

図２に示すように、各積層プレート２３の上部には水平に形成された載置面２３ａが形成され、当該載置面２３ａの前後方向の幅は上記シート材１の幅よりも若干狭く設定されている。
上記移動手段２４は、積層プレート２３を前後に移動させるエアシリンダ２４ａと、当該エアシリンダ２４ａごと積層プレート２３を上下方向に移動させるサーボモータとギヤとを組み合わせた昇降手段２４ｂとから構成されている。
そして本実施例の積層手段２１は、上記２組の積層プレート２３を交互に用いることで、上記物品積層部５から連続してシート材１を受け取ることができるようになっている。
そのため、上記２つの積層プレート２３が移動する際に相互に干渉しないよう、図３に示すように、図示左方に位置する一方の積層プレート２３に連結されたエアシリンダ２４ａは、図示右方に位置する他方の積層プレート２３と図示上方に位置する回転ベルト２２ａとの隙間を通過するように設けられ、これと同様、上記他方の積層プレート２３に連結されたエアシリンダ２４ａも、上記一方の積層プレート２３と図示下方に位置する回転ベルト２２ａとの隙間を通過するように設けられている。 As shown in FIG. 2, a horizontally placed placement surface 23 a is formed on the top of each laminated plate 23, and the width in the front-rear direction of the placement surface 23 a is set slightly smaller than the width of the sheet material 1. Has been.
The moving means 24 includes an air cylinder 24a that moves the laminated plate 23 back and forth, and an elevating means 24b that combines a servo motor and a gear that moves the laminated plate 23 up and down together with the air cylinder 24a. .
And the lamination | stacking means 21 of a present Example can receive the sheet | seat material 1 continuously from the said article | item lamination | stacking part 5 by using the said 2 sets of lamination | stacking plates 23 alternately.
For this reason, as shown in FIG. 3, the air cylinder 24a connected to one of the laminated plates 23 located on the left side of the figure is arranged on the right side of the figure so as not to interfere with each other when the two laminated plates 23 move. Similarly, the air cylinder 24a, which is provided so as to pass through the gap between the other laminated plate 23 positioned and the rotary belt 22a positioned above the figure, is connected to the other laminated plate 23. It is provided so as to pass through a gap between the plate 23 and the rotary belt 22a located below the drawing.

そして上記構成を有する移動手段２４は、各積層プレート２３を上下方向および排出コンベヤ２２の搬送方向に沿って前後方向に移動させることで、載置位置、排出位置、待機位置の各位置に移動させるようになっている。
上記載置位置は、上記物品積層部５の下方に位置し、かつ積層プレート２３の載置面２３ａが上記排出コンベヤ２２の搬送面よりも上方に位置するように設定されている。また載置位置では、後に詳述するように、上記物品積層部５が積層プレート２３にシート材１を載置する度に当該積層プレート２３をシート材１の厚さ分ずつ下降させるようになっている。
上記排出位置は、上記積層プレート２３の載置面２３ａが排出コンベヤ２２の搬送面に一致するよう設定され、これにより積層プレート２３に積層されたシート材１が排出コンベヤ２２上に載置されるようになっている。
そして上記待機位置は、上記載置位置や排出位置に位置する他方の積層プレート２３と干渉しないよう、当該他方の積層プレート２３よりも排出コンベヤ２２の搬送方向後方に設定されている。 And the moving means 24 which has the said structure moves to each position of a mounting position, a discharge position, and a standby position by moving each lamination | stacking plate 23 to the front-back direction along the up-down direction and the conveyance direction of the discharge conveyor 22. It is like that.
The above-mentioned placement position is set so that the placement surface 23a of the laminate plate 23 is located above the transport surface of the discharge conveyor 22 and located below the article stacking portion 5. At the placement position, as will be described in detail later, each time the article stacking unit 5 places the sheet material 1 on the stack plate 23, the stack plate 23 is lowered by the thickness of the sheet material 1. ing.
The discharge position is set so that the mounting surface 23 a of the laminated plate 23 coincides with the transport surface of the discharge conveyor 22, whereby the sheet material 1 laminated on the laminated plate 23 is placed on the discharge conveyor 22. It is like that.
The standby position is set behind the other stacked plate 23 in the transport direction of the discharge conveyor 22 so as not to interfere with the other stacked plate 23 located at the above-described placement position or discharge position.

上記各クランプ手段２５は、各積層プレート２３の後方側両側に設けたそれぞれ２つのシート材押圧部材２５ａと、各シート材押圧部材２５ａを回転かつ昇降させる駆動手段２５ｂとから構成されている。
各駆動手段２５ｂはそれぞれシート材押圧部材２５ａを回転かつ昇降させる駆動ロッド２５ｃ（図２）を備えており、各駆動ロッド２５ｃは通常は上昇端に位置され、各駆動手段２５ｂによって下降されると、図示しない螺旋状の溝によって直ちに９０度回転され、９０度回転された後は回転されることなく下降されるようになっている。
上記各シート材押圧部材２５ａは各駆動ロッド２５ｃの上端部に固定されており、各駆動ロッド２５ｃが上昇端に位置されている際には、積層プレート２３の上方から退避して積層プレート２３の長手方向に向いた状態に位置されている（図３の点線参照）。そして各駆動ロッド２５ｃが下降されると、直ちに回転されて積層プレート２３上に所定枚数積層載置されたシート材１の上方に突出し、引き続く駆動ロッド２５ｃの下降により積層されたシート材１を積層プレート２３とシート材押圧部材２５ａとでクランプすることができるようになっている。 Each of the clamping means 25 is composed of two sheet material pressing members 25a provided on both sides on the rear side of each laminated plate 23, and driving means 25b for rotating and raising / lowering each sheet material pressing member 25a.
Each driving means 25b is provided with a driving rod 25c (FIG. 2) for rotating and raising / lowering the sheet material pressing member 25a, and each driving rod 25c is normally positioned at the rising end and is lowered by each driving means 25b. Then, it is immediately rotated 90 degrees by a spiral groove (not shown), and after being rotated 90 degrees, it is lowered without being rotated.
Each sheet material pressing member 25a is fixed to the upper end of each drive rod 25c. When each drive rod 25c is positioned at the rising end, the sheet material pressing member 25a is retracted from above the laminate plate 23 and It is located in a state facing the longitudinal direction (see dotted line in FIG. 3). When each drive rod 25c is lowered, it is immediately rotated to protrude above the sheet material 1 stacked on the laminated plate 23, and the laminated sheet material 1 is laminated by the subsequent lowering of the drive rod 25c. The plate 23 and the sheet material pressing member 25a can be clamped.

上記排出コンベヤ２２は上記積層プレート２３が上記載置位置に位置している間は停止されており、所定枚数のシート材１を積層した積層プレート２３が移動手段２４によって排出位置に位置すると、所定枚数のシート材１が排出コンベヤ２２の搬送面に載置されるようになっている。
そしてこの状態で上記シート材押圧部材２５ａによるシート材１のクランプが解放されると、排出コンベヤ２２が間欠駆動されてシート材１を所定ピッチだけ前進させるようになっている。この所定ピッチは、シート材１の上述した回転体３２の回転方向の幅よりも大きく設定されていることは勿論である。 The discharge conveyor 22 is stopped while the stacking plate 23 is positioned at the above-described position. When the stacking plate 23 on which a predetermined number of sheet materials 1 are stacked is positioned at the discharge position by the moving means 24, A number of sheet materials 1 are placed on the conveying surface of the discharge conveyor 22.
When the clamp of the sheet material 1 by the sheet material pressing member 25a is released in this state, the discharge conveyor 22 is intermittently driven to advance the sheet material 1 by a predetermined pitch. Of course, the predetermined pitch is set to be larger than the width of the rotating member 32 in the rotational direction of the sheet material 1 described above.

次に上記物品積層部５について説明すると、図１に示すように、該物品積層部５は、シート材１を吸着保持するピッカー３１と、上記ピッカー３１を等間隔に保持する回転体３２と、上記ピッカー３１を揺動させる揺動手段３３とを備えている。
図４に示すように、上記回転体３２は図示しないモータに連結されて水平方向に設けられた回転軸としての駆動軸３４と、当該駆動軸３４によって回転する２つの基部側皿状部材３５と先端側皿状部材３６とを備えている。
上記基部側皿状部材３５と先端側皿状部材３６との間隔は上記シート材１の幅よりも広く設定されており、供給コンベヤ１４の下流側の一部がその間に位置することにより、基部側皿状部材３５と先端側皿状部材３６との間にシート材１が供給されるようになっている。
上記先端側皿状部材３６には上記駆動軸３４と同軸上に円柱状の突出部３６ａが設けられており、当該突出部３６ａはベアリングを介して所要のフレームに固定されたリング状部材３７に回転可能に保持されている。また上記先端側皿状部材３６の端面とリング状部材３７の端面とは相互に摺接するようになっている。 Next, the article stacking unit 5 will be described. As shown in FIG. 1, the article stacking unit 5 includes a picker 31 that holds the sheet material 1 by suction, and a rotating body 32 that holds the picker 31 at equal intervals. There is provided swinging means 33 for swinging the picker 31.
As shown in FIG. 4, the rotating body 32 is connected to a motor (not shown) and is provided with a driving shaft 34 as a rotating shaft provided in the horizontal direction, and two base side plate-like members 35 that are rotated by the driving shaft 34. And a tip side dish-like member 36.
The interval between the base side dish-like member 35 and the tip side dish-like member 36 is set wider than the width of the sheet material 1, and a part of the downstream side of the supply conveyor 14 is located between them, The sheet material 1 is supplied between the side dish-shaped member 35 and the tip side dish-shaped member 36.
The tip side plate-like member 36 is provided with a columnar protrusion 36a coaxially with the drive shaft 34. The protrusion 36a is attached to a ring-shaped member 37 fixed to a required frame via a bearing. It is held rotatably. Further, the end surface of the tip side dish-shaped member 36 and the end surface of the ring-shaped member 37 are in sliding contact with each other.

上記ピッカー３１は上記シート材１を吸着保持する吸着部３８と、当該吸着部３８を保持する支柱３９と、上記基部側皿状部材３５および先端側皿状部材３６の間に設けられた支持軸４０とによって構成されている。
上記ピッカー３１の内部には負圧通路４２が形成されており、上記リング状部材３７に接続された負圧発生手段４１からの負圧が上記吸着部３８に供給されるようになっている。
上記吸着部３８の表面に形成された吸着面３８ａは平坦に形成され、上記供給部３より供給されたシート材１を変形させることなく保持することが可能となっており、また当該吸着面３８ａには上記負圧通路４２と連通する無数の吸着孔が穿設されており、吸着面３８ａの略全面で上記シート材１を吸着保持するようになっている。
また上記吸着部３８の幅は上記供給コンベヤ１４の２つの回転ベルト１４ａが配置されている間隔よりも狭く設定されており、これによりピッカー３１が２つの回転ベルト１４ａの間を通過し、上記吸着面３８ａが供給コンベヤ１４の搬送面の高さに位置するようになっている。
上記支柱３９は上記支持軸４０に固定され、また上記支持軸４０の図示左方端は上記基部側皿状部材３５を貫通し、図示右方端は上記先端側皿状部材３６に形成された有底の保持孔３６ｂに挿入されている。 The picker 31 includes a suction portion 38 for sucking and holding the sheet material 1, a support column 39 for holding the suction portion 38, and a support shaft provided between the base side dish-like member 35 and the tip side dish-like member 36. 40.
A negative pressure passage 42 is formed inside the picker 31, and negative pressure from the negative pressure generating means 41 connected to the ring-shaped member 37 is supplied to the suction portion 38.
The suction surface 38a formed on the surface of the suction portion 38 is formed flat, and can hold the sheet material 1 supplied from the supply portion 3 without being deformed, and the suction surface 38a. Innumerable suction holes communicating with the negative pressure passage 42 are formed so that the sheet material 1 is sucked and held over substantially the entire suction surface 38a.
Further, the width of the suction portion 38 is set to be narrower than the interval at which the two rotating belts 14a of the supply conveyor 14 are arranged, so that the picker 31 passes between the two rotating belts 14a and the suction belt 38a. The surface 38a is positioned at the height of the conveying surface of the supply conveyor 14.
The column 39 is fixed to the support shaft 40, and the left end of the support shaft 40 is formed through the base side dish-like member 35, and the right end of the support shaft 40 is formed at the tip side dish-like member 36. It is inserted into the bottomed holding hole 36b.

上記負圧通路４２は、上記支柱３９を貫通して形成された通路３９ａと、上記支持軸４０の略中央部から図示右方へと貫通するように形成された通路４０ａと、上記先端側皿状部材３６に形成された上記保持孔３６ｂの底部を貫通する貫通孔３６ｃと、リング状部材３７の端面に形成された円弧状溝３７ａとによって構成されている。
上記リング状部材３７に形成された円弧状溝３７ａには上記負圧発生手段４１が接続され、また上記貫通孔３６ｃの移動軌跡に沿って設けられている。従って、上記先端側皿状部材３６が回転して上記貫通孔３６ｃが上記円弧状溝３７ａと連通した部分では、負圧発生手段４１の負圧が上記吸着部３８に供給され、貫通孔３６ｃが上記円弧状溝３７ａの形成されていない部分にさしかかると、吸着部３８の負圧が解消されてシート材１が解放されるようになっている。 The negative pressure passage 42 includes a passage 39a formed through the support post 39, a passage 40a formed so as to penetrate from the substantially central portion of the support shaft 40 to the right in the figure, and the tip side dish. A through hole 36 c that penetrates the bottom of the holding hole 36 b formed in the ring-shaped member 36 and an arc-shaped groove 37 a formed on the end surface of the ring-shaped member 37 are configured.
The negative pressure generating means 41 is connected to the arc-shaped groove 37a formed in the ring-shaped member 37, and is provided along the movement locus of the through hole 36c. Therefore, in the portion where the tip side dish-shaped member 36 rotates and the through hole 36c communicates with the arcuate groove 37a, the negative pressure of the negative pressure generating means 41 is supplied to the suction portion 38, and the through hole 36c is formed. When reaching the portion where the arc-shaped groove 37a is not formed, the negative pressure of the suction portion 38 is released and the sheet material 1 is released.

上記揺動手段３３は各ピッカー３１に設けられており、上記ピッカー３１の支持軸４０の先端に設けられたギヤ４３と、このギヤ４３に噛合して基部側皿状部材３５に揺動可能に設けられたセグメントギヤ４４と、当該セグメントギヤ４４に設けられたカムフォロア４５と、カムフォロア４５を案内する溝カム４６ａが形成され、上記駆動軸３４を囲繞するように設けられたカム４６とから構成されている。
ピッカー３１は回転体３２の周囲に等間隔で６つ配置され、支持軸４０の端部は１つとばしで上記基部側皿状部材３５からの突出量が異なっており、隣接するギヤ４３とセグメントギヤ４４とが干渉しないように、上記基部側皿状部材３５からの高さ位置を異ならせている。
上記セグメントギヤ４４は略扇形の部材となっており、その基部側の揺動軸４４ａを軸に上記基部側皿状部材３５に揺動可能に設けられ、先端部が上記支持軸４０に設けられたギヤ４３に噛合して当該支持軸４０を回転させるようになっている。
また上記セグメントギヤ４４には揺動軸４４ａに対して偏倚した位置に上記カムフォロア４５が設けられており、上記カムフォロア４５が上記溝カム４６ａに沿って移動する過程でカムフォロア４５の位置が変化し、これによりセグメントギヤ４４が揺動し、それに噛合するギヤ４３が支持軸４０と一体的に回転することでピッカー３１を揺動させるようになっている。 The rocking means 33 is provided in each picker 31, and a gear 43 provided at the tip of the support shaft 40 of the picker 31 is engaged with the gear 43 so that the base side dish-shaped member 35 can rock. A segment gear 44 provided, a cam follower 45 provided in the segment gear 44, and a groove cam 46a for guiding the cam follower 45 are formed, and the cam 46 is provided so as to surround the drive shaft 34. ing.
Six pickers 31 are arranged around the rotating body 32 at equal intervals, the end of the support shaft 40 is skipped, and the protruding amount from the base side dish-shaped member 35 is different. The height positions from the base side dish-shaped member 35 are made different so as not to interfere with the gear 44.
The segment gear 44 is a substantially fan-shaped member, and is provided on the base side dish-like member 35 so as to be swingable about a base side swing shaft 44a, and a tip end portion is provided on the support shaft 40. The support shaft 40 is rotated by meshing with the gear 43.
The segment gear 44 is provided with the cam follower 45 at a position biased with respect to the swing shaft 44a, and the position of the cam follower 45 changes in the process of moving the cam follower 45 along the groove cam 46a. As a result, the segment gear 44 swings, and the gear 43 meshing with the segment gear 44 rotates integrally with the support shaft 40 to swing the picker 31.

本実施例では上記ピッカー３１が上記供給部３の供給コンベヤ１４からシート材１を受け取る受取り位置は、上記回転体３２の回転中心Ｏに対して真上に設定され、またピッカー３１が上記排出部４の積層手段２１へとシート材１を受け渡す受渡し位置は、上記回転体３２の回転中心Ｏに対して真下に設定されている。
ここで、上記負圧通路４２を構成する円弧状溝３７ａは、上記ピッカー３１が上記受取り位置から受渡し位置にかけて移動する間に、当該ピッカー３１に負圧が供給されるように形成されており、上記受渡し位置にピッカー３１が位置すると、上記吸着部３８の吸着面３８ａによる吸着保持が解除される。この際、吸着面３８ａは上記排出部４における上記積層手段２１の積層プレート２３の載置面２３ａと平行となっており、吸着面３８ａで吸着保持していたシート材１を載置面２３ａに載置するようになっている。 In this embodiment, the receiving position where the picker 31 receives the sheet material 1 from the supply conveyor 14 of the supply unit 3 is set right above the rotation center O of the rotating body 32, and the picker 31 is set to the discharge unit. The delivery position for delivering the sheet material 1 to the four laminating means 21 is set directly below the rotation center O of the rotating body 32.
Here, the arc-shaped groove 37a constituting the negative pressure passage 42 is formed such that a negative pressure is supplied to the picker 31 while the picker 31 moves from the receiving position to the delivery position. When the picker 31 is positioned at the delivery position, the suction holding by the suction surface 38a of the suction portion 38 is released. At this time, the suction surface 38a is parallel to the placement surface 23a of the laminated plate 23 of the stacking means 21 in the discharge section 4, and the sheet material 1 that has been suction-held by the suction surface 38a is placed on the placement surface 23a. It is supposed to be placed.

続いて、図２を用いてピッカー３１の受渡し位置における揺動動作について説明する。上記ピッカー３１は回転体３２の回転に伴って回転方向の上流側から順に添え字ａ〜ｅの各位置に位置し、また説明のため、各位置のピッカー３１ａ〜３１ｅのそれぞれに対応する回転体３２の中心Ｏから放射状に伸びる線Ｌ１〜Ｌ５を記載している。
上記揺動手段３３は、上記線Ｌ１に対応するピッカー３１ａの位置する揺動開始位置から、上記線Ｌ３に対応する受渡し位置を超えて、上記線Ｌ５に対応するピッカー３１ｅの位置する揺動終了位置までの揺動区間で、上記ピッカー３１を揺動させるようになっている。
また図６の中央の図で示すように、各ピッカー３１の吸着面３８ａは、支持軸４０の軸線を通る（支持軸４０の揺動中心線を含む）平面Ｐに対して垂直となるように形成してあり、かつ、各ピッカー３１の吸着面３８ａにおける上記回転方向の長さＷ０が上記シート材１の同方向の長さＷ１よりも短くなるように設定するとともに、上記ピッカー３１がシート材１を吸着する際には、上記ピッカー３１の吸着面３８ａにおける回転方向中央部Ｃ３８がシート材１における回転方向中央部Ｃ１よりも回転方向後方側となるように位置をずらして設定してある。
そして図示実施例では、ピッカー３１の吸着面３８ａの後端部がシート材１の後端部１’に略一致するようにしてあり、また吸着面３８ａの前端部がシート材１の中央部Ｃ１よりも手前となる位置で、該シート材１を吸着保持することができるようにしてある。 Next, the swinging operation of the picker 31 at the delivery position will be described with reference to FIG. The picker 31 is positioned at each position of the subscripts a to e sequentially from the upstream side in the rotation direction as the rotating body 32 rotates, and for the sake of explanation, the picker 31 corresponds to each of the pickers 31 a to 31 e at each position. Lines L1 to L5 extending radially from the center O of 32 are described.
The swinging means 33 moves from the swing start position at which the picker 31a corresponding to the line L1 is positioned to the end of the swing at which the picker 31e corresponding to the line L5 is past the delivery position corresponding to the line L3. The picker 31 is swung in the swinging section up to the position.
Also, as shown in the center diagram of FIG. 6, the suction surface 38 a of each picker 31 is perpendicular to a plane P that passes through the axis of the support shaft 40 (including the swinging center line of the support shaft 40). The length W0 in the rotation direction of the suction surface 38a of each picker 31 is set to be shorter than the length W1 in the same direction of the sheet material 1, and the picker 31 is a sheet material. 1 is picked up by shifting the position so that the central portion C38 in the rotational direction of the suction surface 38a of the picker 31 is located behind the central portion C1 in the rotational direction of the sheet material 1.
In the illustrated embodiment, the rear end portion of the suction surface 38a of the picker 31 substantially coincides with the rear end portion 1 'of the sheet material 1, and the front end portion of the suction surface 38a is the center portion C1 of the sheet material 1. The sheet material 1 can be sucked and held at a position closer to the front.

まず図２で示すように、上記Ｌ１で示す揺動開始位置に位置するピッカー３１ａは、上記支持軸４０の軸線を通る平面Ｐが上記線Ｌ１上に位置しており、当該ピッカー３１ａの吸着面３８ａは上記線Ｌ１を向く（垂直となる）ようになっている。
そして線Ｌ１に対応する揺動開始位置のピッカー３１ａが回転体３２により移動すると、上記受渡し位置に対して回転方向上流側に位置する上記線Ｌ２に対応するピッカー３１ｂの位置に到達する。
ピッカー３１が線Ｌ１から線Ｌ２へと移動する間、上記揺動手段３３は上記カムフォロア４５を変位させてセグメントギヤ４４を揺動させ、当該ピッカー３１ｂの吸着面３８ａが回転体３２の回転方向前方を向くように揺動させる。
換言すると、上記揺動開始位置においてピッカー３１ａの支持軸４０の軸線を通る平面Ｐが上記線Ｌ１と一致していた状態から、当該平面Ｐが上記線Ｌ２に対して回転方向前方の下流側となるように揺動させる。 First, as shown in FIG. 2, the picker 31 a located at the swing start position indicated by L <b> 1 has a plane P passing through the axis of the support shaft 40 located on the line L <b> 1, and the suction surface of the picker 31 a 38a faces the line L1 (becomes vertical).
When the picker 31a at the swing start position corresponding to the line L1 is moved by the rotating body 32, the picker 31b corresponding to the line L2 located on the upstream side in the rotation direction with respect to the delivery position is reached.
While the picker 31 moves from the line L1 to the line L2, the swinging means 33 displaces the cam follower 45 to swing the segment gear 44, and the suction surface 38a of the picker 31b moves forward of the rotating body 32 in the rotational direction. Swing so that it faces.
In other words, from the state in which the plane P passing through the axis of the support shaft 40 of the picker 31a coincides with the line L1 at the swing start position, the plane P is on the downstream side forward in the rotational direction with respect to the line L2. Swing so that

次に、線Ｌ２に対応する上記ピッカー３１ｂは、上記排出部４における上記積層プレート２３に設定された上記受渡し位置に位置する上記線Ｌ３に対応するピッカー３１ｃの位置に到達する。
ピッカー３１が線Ｌ２から線Ｌ３へと移動する間、上記揺動手段３３はこれまでとは逆方向にピッカー３１を揺動させ、ピッカー３１ｃの吸着面３８ａが上記回転体３２の中心Ｏから放射状に伸びる線Ｌ３を向くようになっている。
換言すると、線Ｌ２に対応する上記ピッカー３１ｂの支持軸４０の軸線を通る平面Ｐが上記線Ｌ２に対して回転方向前方の下流側を向くように揺動した状態から、線Ｌ２に対応する位置へと移動するまでの間に、ピッカー３１ｃの支持軸４０の軸線を通る平面Ｐが上記線Ｌ３と一致するよう、回転方向後方に向けて揺動させる。
上記吸着面３８ａは、上記線Ｌ２に対応する位置ですでに上記受渡し位置を向いているため、その後揺動手段３３がピッカー３１を揺動させることにより、当該吸着面３８ａは上記受渡し位置に徐々に接近しながら、積層プレート２３の載置面２３ａと平行となるように徐々にその傾斜角度が変更されるようになる。 Next, the picker 31b corresponding to the line L2 reaches the position of the picker 31c corresponding to the line L3 located at the delivery position set on the laminated plate 23 in the discharge unit 4.
While the picker 31 moves from the line L2 to the line L3, the swinging means 33 swings the picker 31 in the opposite direction, and the suction surface 38a of the picker 31c is radial from the center O of the rotating body 32. It faces the line L3 extending in the direction.
In other words, the position corresponding to the line L2 from the state in which the plane P passing through the axis of the support shaft 40 of the picker 31b corresponding to the line L2 is swung so as to face the downstream side forward in the rotational direction with respect to the line L2. Until the plane P passes through the axis of the support shaft 40 of the picker 31c, and is swung backward in the rotation direction so as to coincide with the line L3.
Since the suction surface 38a has already faced the delivery position at a position corresponding to the line L2, the swinging means 33 subsequently swings the picker 31, whereby the suction surface 38a is gradually moved to the delivery position. The inclination angle is gradually changed so as to be parallel to the mounting surface 23a of the laminated plate 23.

次に上記受渡し位置で吸着面３８ａが線Ｌ３を向いたピッカー３１ｃは、当該受渡し位置よりも回転体３２の回転方向下流側に位置する上記線Ｌ４に対応するピッカー３１ｄの位置に到達する。
ピッカー３１が線Ｌ３〜線Ｌ４に移動する間、上記揺動手段３３はこれまでと同様回転方向後方に向けてピッカー３１を揺動させ、吸着面３８ａが回転体３２の回転方向後方を向くように揺動させる。
換言すると、受渡し位置においてピッカー３１ｃの支持軸４０の軸線を通る平面Ｐが線Ｌ３と一致した状態から、当該平面Ｐが上記線Ｌ４に対して回転方向後方を向くように揺動させる。
これにより、受渡し位置において積層プレート２３の載置面２３ａと平行な状態であった吸着面３８ａは、当該載置面２３ａから徐々に傾斜しながら離脱するようになっている。 Next, the picker 31c in which the suction surface 38a faces the line L3 at the delivery position reaches the position of the picker 31d corresponding to the line L4 located on the downstream side in the rotation direction of the rotating body 32 from the delivery position.
While the picker 31 moves from the line L3 to the line L4, the swinging means 33 swings the picker 31 backward in the rotational direction as before, so that the suction surface 38a faces the rotational direction rearward of the rotating body 32. Rocks.
In other words, from the state in which the plane P passing through the axis of the support shaft 40 of the picker 31c coincides with the line L3 at the delivery position, the plane P is swung so as to face the rear in the rotational direction with respect to the line L4.
As a result, the suction surface 38a that is parallel to the placement surface 23a of the laminated plate 23 at the delivery position is separated from the placement surface 23a while being gradually inclined.

最後に、上記受渡し位置よりも回転体３２の回転方向下流側に位置した線Ｌ４に対応するピッカー３１ｄは、回転体３２によって移動して線Ｌ５に対応する上記揺動終了位置に到達する。
ピッカー３１が線Ｌ４〜線Ｌ５に移動する間、上記揺動手段３３はこれまでと逆方向の回転方向前方に向けてピッカー３１を揺動させ、ピッカー３１ｃの吸着面３８ａが上記線Ｌ５を向くようにする。
換言すると、上記ピッカー３１の支持軸４０の軸線を通る平面Ｐが上記線Ｌ４に対して回転方向後方を向くように揺動した状態から、当該平面Ｐが上記線Ｌ５と一致するよう、回転方向前方に向けて揺動させる。
その後揺動手段３３は、上記ピッカー３１を上記吸着面３８ａが回転体３２の中心Ｏから放射状に伸びる線を向いた状態を維持して、当該ピッカー３１が再び線Ｌ１の位置に到達したら、再度揺動を開始させるようになっている。 Finally, the picker 31d corresponding to the line L4 located on the downstream side in the rotation direction of the rotating body 32 with respect to the delivery position moves by the rotating body 32 and reaches the swing end position corresponding to the line L5.
While the picker 31 moves from the line L4 to the line L5, the swinging means 33 swings the picker 31 forward in the rotation direction opposite to the previous direction, and the suction surface 38a of the picker 31c faces the line L5. Like that.
In other words, from the state in which the plane P passing through the axis of the support shaft 40 of the picker 31 is swung so as to face the line L4 backward in the rotation direction, the rotation direction is set so that the plane P coincides with the line L5. Swing forward.
After that, the swinging means 33 maintains the picker 31 in a state where the suction surface 38a faces a line extending radially from the center O of the rotating body 32, and once the picker 31 reaches the position of the line L1 again, Oscillation is started.

図６は、上記ピッカー３１が上記受渡し位置に位置する直前から直後に至る状態を図２よりも詳細に示したもので、また図７は、比較として従来装置の同一箇所における作動を示したものである。
この従来装置では、ピッカー３１の吸着面３８ａの回転方向中央部Ｃ３８を支持軸４０の軸線を通る平面Ｐに一致させて、該平面Ｐに対して垂直となるように形成してある。この場合、吸着面３８ａにおける回転方向前端部と後端部とは、上記平面Ｐに対して等距離の位置に設けられる。また、ピッカー３１の吸着面３８ａにおける上記回転方向の長さＷ０と上記シート材１の同方向の長さＷ１は、本発明の実施例のものと同一となるようにしてある。
本発明装置においては、図６の右側の図で示すように、ピッカー３１は、吸着面３８ａの後端部すなわちシート材１の後端部１’を積層プレート２３の載置面２３ａに最も近接させた状態で、その位置のシート材１の後端部１’を支点として該シート材１を積層プレート２３の載置面２３ａと平行となるまで（図６の中央の図の状態となるまで）後方側に回転させるようになっている。シート材１が載置面２３ａと平行となった際の両者の間隔δを図６の中央の図に示してある。
他方、従来装置においても、図７の右側の図の状態から中央の図の状態まで、シート材１を積層プレート２３の載置面２３ａと平行となるまで回転させるが、シート材１の後端部を支点として該シート材１を回転させてはおらず、その結果、シート材１の後端部１’は、積層プレート２３の載置面２３ａに対して、上記回転方向に対して相対的に後方に移動されながら、載置面２３ａ上に載置されるようになる。
このように本発明装置においては、シート材１は載置面２３ａに対して回転方向後方に移動されることなく載置されるので、従来装置に比較して所定の位置に正確に供給することができ、また既に載置面２３ａ上に載置されていたシート材１を回転方向後方に押し出してシート材１が不揃いとなることも防止することができる。 FIG. 6 shows in more detail the state from immediately before to after the picker 31 is located at the delivery position than FIG. 2, and FIG. 7 shows the operation of the conventional apparatus at the same place as a comparison. It is.
In this conventional apparatus, the central portion C38 in the rotation direction of the suction surface 38a of the picker 31 is made to coincide with the plane P passing through the axis of the support shaft 40 and to be perpendicular to the plane P. In this case, the front end and the rear end in the rotation direction of the suction surface 38a are provided at equidistant positions with respect to the plane P. Further, the length W0 in the rotation direction on the suction surface 38a of the picker 31 and the length W1 in the same direction of the sheet material 1 are the same as those in the embodiment of the present invention.
In the apparatus of the present invention, as shown in the right side of FIG. 6, the picker 31 has the rear end portion of the suction surface 38 a, that is, the rear end portion 1 ′ of the sheet material 1 closest to the placement surface 23 a of the laminated plate 23. In this state, with the rear end portion 1 ′ of the sheet material 1 at that position as a fulcrum, the sheet material 1 is parallel to the placement surface 23a of the laminated plate 23 (until the state shown in the center of FIG. 6). ) It is designed to rotate backward. A distance δ between the sheet material 1 and the placement surface 23a when the sheet material 1 is parallel to the placement surface 23a is shown in the center of FIG.
On the other hand, in the conventional apparatus, the sheet material 1 is rotated from the state shown in the right side of FIG. 7 to the state shown in the center until it is parallel to the placement surface 23a of the laminated plate 23. The sheet material 1 is not rotated with the portion serving as a fulcrum. As a result, the rear end portion 1 ′ of the sheet material 1 is relative to the mounting surface 23 a of the laminated plate 23 relative to the rotation direction. It is placed on the placement surface 23a while being moved rearward.
As described above, in the apparatus of the present invention, the sheet material 1 is placed without being moved rearward in the rotational direction with respect to the placement surface 23a, so that the sheet material 1 can be accurately supplied to a predetermined position as compared with the conventional apparatus. In addition, it is possible to prevent the sheet material 1 that has already been placed on the placement surface 23a from being pushed rearward in the rotation direction and the sheet material 1 from becoming uneven.

さらに本発明装置によれば、図６の中央の図の状態から左側の図の状態となる際に、ピッカー３１の吸着面３８ａの回転方向前方に位置する先端部をシート材１の中央部Ｃ１よりも回転方向の後に位置させているので、ピッカー３１の吸着面３８ａが回転を継続しながら積層プレート２３上に載置されたシート材１から離隔する際に、上記間隔δを小さくしても、吸着面３８ａの先端部がシート材１に接触することがない。そして上記間隔δを小さくすれば、シート材１の吸着保持を解放した際に、該シート材１が載置面２３ａに対して位置ずれしてしまうことを可及的に防止することができる。
これに対し従来装置では、図６の左側の図の点線と図７の左側の図とで示すように、ピッカー３１の吸着面３８ａの先端部が上記平面Ｐよりも前方に突出していると、ピッカー３１の回転により吸着面３８ａの先端部がシート材１の表面側に突出する。
このため従来装置では、吸着面３８ａの先端部がシート材１の表面に接触することを防止するために上記間隔δを大きくする必要があり、間隔δを大きくすれば載置面２３ａに対するシート材１の位置ずれが大きくなる危険性がある。 Furthermore, according to the apparatus of the present invention, when changing from the state of the center diagram in FIG. 6 to the state of the left diagram, the front end portion positioned forward in the rotation direction of the suction surface 38a of the picker 31 is the center portion C1 of the sheet material 1. Since the suction surface 38a of the picker 31 is separated from the sheet material 1 placed on the laminated plate 23 while continuing to rotate, the distance δ can be reduced. The tip of the suction surface 38a does not come into contact with the sheet material 1. If the interval δ is reduced, it is possible to prevent the sheet material 1 from being displaced with respect to the placement surface 23a as much as possible when the suction holding of the sheet material 1 is released.
On the other hand, in the conventional apparatus, as shown by the dotted line in the left diagram in FIG. 6 and the left diagram in FIG. 7, when the tip of the suction surface 38 a of the picker 31 projects forward from the plane P, The tip of the suction surface 38 a protrudes to the surface side of the sheet material 1 by the rotation of the picker 31.
For this reason, in the conventional apparatus, it is necessary to increase the interval δ in order to prevent the tip of the suction surface 38a from contacting the surface of the sheet material 1, and if the interval δ is increased, the sheet material with respect to the placement surface 23a is required. There is a risk that the position shift of 1 becomes large.

次に、上記構成を有する物品積層装置２の全体的な動作を説明すると、まず供給部３では、上記フィードローラ１１がウェブＳを所定の送り速度で移動させると、上記カッター１２が所定の間隔で当該ウェブＳを切断して、所要の形状を有したシート材１が得られる。
シート材１は上記バキュームコンベヤ１３によって吸着保持された状態で搬送されるとともに、その下流端の位置で上記供給コンベヤ１４上に乗り移り、その後上記位置決め用回転ベルト１５によって供給コンベヤ１４に形成された突起１４ｂに後方から当接し、位置決めされる。
上記供給部３と物品積層部５とは同期して作動しており、上記シート材１が供給コンベヤ１４の下流端に位置すると同時に、上記物品積層部５のピッカー３１が上記受取り位置に位置するようになっており、供給コンベヤ１４に載置されたシート材１の裏面側から吸着部３８が吸着するようになっている。
このとき、上記ピッカー３１の吸着面３８ａは平坦となっていることから、吸着保持されたシート材１が変形しないようになっている。 Next, the overall operation of the article laminating apparatus 2 having the above configuration will be described. First, in the supply unit 3, when the feed roller 11 moves the web S at a predetermined feed speed, the cutter 12 is moved at a predetermined interval. Then, the web S is cut to obtain a sheet material 1 having a required shape.
The sheet material 1 is conveyed while being sucked and held by the vacuum conveyor 13, and is transferred onto the supply conveyor 14 at the position of the downstream end thereof, and then the protrusion formed on the supply conveyor 14 by the positioning rotating belt 15. 14b is contacted from the rear and positioned.
The supply unit 3 and the article stacking unit 5 operate in synchronization, and the picker 31 of the article stacking unit 5 is positioned at the receiving position at the same time that the sheet material 1 is positioned at the downstream end of the supply conveyor 14. Thus, the suction portion 38 is sucked from the back side of the sheet material 1 placed on the supply conveyor 14.
At this time, since the suction surface 38a of the picker 31 is flat, the sheet material 1 held by suction is not deformed.

受取り位置においてシート材１を吸着したピッカー３１は、シート材１を吸着保持した状態で回転体３２によって受渡し位置へ向けて回転搬送される。
上記ピッカー３１が上記受渡し位置の回転方向上流側であって図２の線Ｌ１に対応する揺動開始位置に到達すると、揺動手段３３は当該ピッカー３１を回転方向前方に向けて揺動を開始させ、線Ｌ２の位置において吸着面３８ａが積層プレート２３の積層部２３ａを向くようにする。
この線Ｌ２の位置からピッカー３１が線Ｌ３に対応する受渡し位置に移動するまでの間、揺動手段３３は上記ピッカー３１を、吸着面３８ａが回転体３２の中心Ｏから放射状に伸びる線Ｌ３を向くように揺動させる。
上記ピッカー３１が受渡し位置へ到達すると、吸着面３８ａに吸着保持されているシート材１は水平となり、積層プレート２３の載置面２３ａと平行となる。 The picker 31 that has adsorbed the sheet material 1 at the receiving position is rotated and conveyed toward the delivery position by the rotating body 32 while the sheet material 1 is adsorbed and held.
When the picker 31 reaches the swing start position corresponding to the line L1 in FIG. 2 on the upstream side in the rotational direction of the delivery position, the swinging means 33 starts swinging with the picker 31 directed forward in the rotational direction. The suction surface 38a faces the laminated portion 23a of the laminated plate 23 at the position of the line L2.
Until the picker 31 moves from the position of the line L2 to the delivery position corresponding to the line L3, the swinging means 33 moves the picker 31 and the line L3 where the suction surface 38a extends radially from the center O of the rotating body 32. Swing to face.
When the picker 31 reaches the delivery position, the sheet material 1 sucked and held on the suction surface 38a becomes horizontal and parallel to the placement surface 23a of the laminated plate 23.

一方、上記排出部４と物品積層部５とは同期して作動しており、上記積層手段２１における一方の積層プレート２３の載置面２３ａが上記移動手段２４によって載置位置に位置し、当該積層プレート２３の載置面２３ａが上記ピッカー３１の吸着面３８ａに吸着保持されたシート材１と平行で近接した高さに位置している。
そして上記ピッカー３１が受渡し位置に到達すると、上記負圧通路４２を介して負圧の供給が停止されるため、シート材１がピッカー３１から解放されて積層プレート２３に載置される。
上記シート材１を解放したピッカー３１は、受渡し位置を通過して線Ｌ４に対応する回転方向下流側の位置に到達するまでの間に、揺動手段３３によって吸着面３８ａが積層プレート２３の積層部２３ａを向くよう、回転方向後方に向けて揺動される。
その後さらに揺動手段３３は、ピッカー３１が線Ｌ５に対応する揺動終了位置に到達するまでの間に、吸着面３８ａが線Ｌ５を向くように回転方向前方に向けて揺動させる。 On the other hand, the discharge unit 4 and the article stacking unit 5 operate in synchronization, and the mounting surface 23a of one stacking plate 23 in the stacking unit 21 is positioned at the mounting position by the moving unit 24, and The placement surface 23a of the laminated plate 23 is positioned at a height close to and parallel to the sheet material 1 sucked and held on the suction surface 38a of the picker 31.
When the picker 31 reaches the delivery position, the supply of negative pressure is stopped via the negative pressure passage 42, so that the sheet material 1 is released from the picker 31 and placed on the laminated plate 23.
The picker 31 that has released the sheet material 1 passes through the delivery position and reaches the position on the downstream side in the rotational direction corresponding to the line L4. It is swung toward the rear in the rotational direction so as to face the portion 23a.
Thereafter, until the picker 31 reaches the swing end position corresponding to the line L5, the swinging means 33 swings forward in the rotational direction so that the suction surface 38a faces the line L5.

一方、積層プレート２３にシート材１が載置されると、上記移動手段２４が積層プレート２３をシート材１の略一枚分だけ下降させ、すでに載置されたシート材１の上面を上記載置位置とする。
その後、移動手段２４はシート材１が載置位置においてシート材１の上面に載置されるたびに積層プレート２３を下降させ、所定枚数のシート材１を積層させることができる。
この時、物品積層部５の回転体３２は連続的に回転しており、上記積層プレート２３には上記シート材１を速やかに上方から積層することが可能となっている。
また上記積層プレート２３は移動手段２４によって徐々に下降するため、シート材１の受け渡しと積層とを同時に行うことができる。 On the other hand, when the sheet material 1 is placed on the laminated plate 23, the moving means 24 lowers the laminated plate 23 by approximately one sheet material 1, and the upper surface of the already placed sheet material 1 is described above. Set position.
Thereafter, each time the sheet material 1 is placed on the upper surface of the sheet material 1 at the placement position, the moving unit 24 can lower the laminated plate 23 to stack a predetermined number of sheet materials 1.
At this time, the rotating body 32 of the article stacking unit 5 is continuously rotated, and the sheet material 1 can be quickly stacked on the stacked plate 23 from above.
Further, since the laminated plate 23 is gradually lowered by the moving means 24, the sheet material 1 can be transferred and laminated simultaneously.

所定枚数のシート材１が積層プレート２３上に積層されると、受渡し位置に位置しているクランプ手段２５の駆動手段２５ｂが作動されて駆動ロッド２５ｃを降下させ、これによりシート材押圧部材２５ａが回転されて積層プレート２３上に載置された所定枚数のシート材１の上方に突出される。そして引き続く駆動ロッド２５ｃの降下によりシート材押圧部材２５ａが所定枚数積層されたシート材１を積層プレート２３との間でクランプするようになる。
この状態となると、移動手段２４が積層プレート２３を載置位置から排出位置へと移動させる。そして積層プレート２３が排出位置へ移動されると、上記駆動手段２５ｂの作動が停止されてシート材押圧部材２５ａが元の非作動位置に復帰され、これにより上記排出コンベヤ２２の搬送面にシート材１が載置される。
上記排出コンベヤ２２の搬送面にシート材１が載置されると、該排出コンベヤ２２が間欠駆動されて載置されたシート材を所定ピッチだけ前進させるようになる。
一方、一方の積層プレート２３が上記載置位置から排出位置へと移動する瞬間に、他方の積層プレート２３は移動手段２４によって待機位置から載置位置へと移動し、これにより当該他方の積層プレート２３において新たにシート材１の積層が行われることとなる。 When a predetermined number of sheet materials 1 are stacked on the laminated plate 23, the driving means 25b of the clamping means 25 located at the delivery position is actuated to lower the driving rod 25c, whereby the sheet material pressing member 25a is moved. It is rotated and protrudes above a predetermined number of sheets 1 placed on the laminated plate 23. Then, the sheet material 1 on which a predetermined number of sheet material pressing members 25 a are stacked is clamped between the stacked plates 23 by the subsequent lowering of the drive rod 25 c.
In this state, the moving means 24 moves the laminated plate 23 from the placement position to the discharge position. When the laminated plate 23 is moved to the discharge position, the operation of the driving means 25b is stopped and the sheet material pressing member 25a is returned to the original non-operating position, whereby the sheet material is placed on the conveying surface of the discharge conveyor 22. 1 is placed.
When the sheet material 1 is placed on the conveying surface of the discharge conveyor 22, the discharge conveyor 22 is intermittently driven to advance the placed sheet material by a predetermined pitch.
On the other hand, at the moment when one of the laminated plates 23 moves from the placement position to the discharge position, the other laminated plate 23 is moved from the standby position to the placement position by the moving means 24, thereby the other laminated plate. In 23, the sheet material 1 is newly laminated.

なお、上記実施例ではピッカー３１の吸着面３８ａの後端部がシート材１の後端部１’に略一致するように設定してあるが、シート材１の後端部１’が吸着面３８ａの後端部よりも回転方向後方側に突出した状態で、吸着面３８ａでシート材１を吸着保持するようにしてもよい。この場合であっても、上記受け渡し位置では、吸着面３８ａの後端部より突出したシート材１の後端部１’が支点となるように該シート材を回転させるようにすればよい。
また、上記実施例では吸着面３８ａの前端部がシート材１の中央部Ｃ１よりも手前となっているが、これに限定されるわけではない。吸着面３８ａの中央部Ｃ３８をシート材１の中央部Ｃ１よりも後方側にずらせば、上記平面Ｐからの吸着面３８ａの前端部の突出量を図７に示す従来装置よりも小さくすることができる。これにより吸着面３８ａが図６、図７の中央の図から左側の図へ回転する際に、吸着面３８ａの前端部が載置面２３ａ側に突出する突出量を小さくすることができるので、従来装置に比較して上記間隔δを小さくすることが可能となる。
さらに、上記実施例では吸着部３８の吸着面３８ａを平坦に形成するとともに、該吸着面３８ａに負圧通路４２と連通する無数の吸着孔を穿設しているが、これに限定されるわけではない。図示しないが、吸着部３８として複数の、例えば４つの吸盤を上記吸着面３８ａの四隅となる位置に同一高さで配置し、かつ各吸盤に負圧と正圧とを供給してシート材１の吸着と解放とを行わせるようにしてもよい。
さらに、上記実施例における揺動手段３３は上記カム４５やカムフォロア４６を用いてピッカー３１を揺動させているが、上記ピッカー３１の支持軸４０をサーボモータ等によって揺動させるなど、その他の機構を採用することも可能である。 In the above embodiment, the rear end portion of the suction surface 38a of the picker 31 is set so as to substantially coincide with the rear end portion 1 ′ of the sheet material 1. However, the rear end portion 1 ′ of the sheet material 1 is the suction surface. The sheet material 1 may be sucked and held by the suction surface 38a in a state of protruding rearward in the rotational direction from the rear end portion of the 38a. Even in this case, at the delivery position, the sheet material may be rotated so that the rear end portion 1 ′ of the sheet material 1 protruding from the rear end portion of the suction surface 38a serves as a fulcrum.
Moreover, in the said Example, although the front-end part of the adsorption | suction surface 38a is in front of the center part C1 of the sheet | seat material 1, it is not necessarily limited to this. If the center portion C38 of the suction surface 38a is shifted rearward from the center portion C1 of the sheet material 1, the amount of protrusion of the front end portion of the suction surface 38a from the plane P can be made smaller than that of the conventional apparatus shown in FIG. it can. As a result, when the suction surface 38a rotates from the central view of FIGS. 6 and 7 to the left view, the amount of protrusion of the front end portion of the suction surface 38a protruding toward the placement surface 23a can be reduced. The interval δ can be reduced as compared with the conventional apparatus.
Furthermore, in the above-described embodiment, the suction surface 38a of the suction portion 38 is formed flat, and innumerable suction holes communicating with the negative pressure passage 42 are formed in the suction surface 38a. However, the present invention is not limited to this. is not. Although not shown in the drawings, a plurality of, for example, four suction cups as the suction portions 38 are arranged at the same height at positions corresponding to the four corners of the suction face 38a, and negative pressure and positive pressure are supplied to the respective suction cups. You may make it perform adsorption | suction and release of.
Further, the swinging means 33 in the above embodiment swings the picker 31 using the cam 45 and the cam follower 46, but other mechanisms such as swinging the support shaft 40 of the picker 31 by a servo motor or the like. It is also possible to adopt.

１シート材（シート状物品）２物品積層装置
３供給部４排出部
５物品積層部１４供給コンベヤ
２１積層手段２３積層プレート
２３ａ載置面２４移動手段
２５クランプ手段３１ピッカー
３２回転体３３揺動手段
３８吸着部３８ａ吸着面
４０支持軸Ｐ平面 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Sheet | seat material (sheet-like article) 2 Article lamination apparatus 3 Supply part 4 Discharge part 5 Article lamination part 14 Supply conveyor 21 Lamination means 23 Lamination plate 23a Mounting surface 24 Moving means 25 Clamp means 31 Picker 32 Rotating body 33 Oscillating means 38 adsorption part 38a adsorption surface 40 support axis P plane

Claims

A picker having a flat suction surface for sucking and holding a sheet-like article, a rotating body that rotates about a horizontally set rotation axis and holds the picker so that the suction surface faces an outer periphery, and A swinging means for swinging the picker, and a plate that is located below the rotating body and that receives the sheet-like article at a delivery position where the picker releases the suction-holding of the sheet-like article,
The swinging means is arranged such that the suction surface of the picker faces forward in the rotational direction of the rotating body at a position upstream of the delivery position in the rotational direction of the rotating body, and from that state the suction surface of the picker is By swinging the picker to the rear side in the rotation direction of the rotating body so as to face a line extending radially from the center of the rotating body at the position, the picker sucks and holds the sheet-like article while rotating and transferring it, In the article laminating apparatus for delivering to the plate at the delivery position,
The suction surface of the picker is formed so as to be perpendicular to a plane including the swing centerline of the picker, the center of the suction surface is set behind the plane in the rotation direction, and the swing means When the picker delivers the sheet-like article to the plate at the delivery position, the sheet-like article is rotated so that the rear part in the rotation direction of the sheet-like article adsorbed and held by the picker serves as a fulcrum. An article laminating apparatus for delivering the article to the plate.

The article stacking apparatus according to claim 1, wherein a tip portion of the suction surface in the rotation direction is located at the same position as the plane or a rear position in the rotation direction.