JP7029055B2

JP7029055B2 - Article stacking equipment

Info

Publication number: JP7029055B2
Application number: JP2018029975A
Authority: JP
Inventors: 和仁加藤; 達利寺岡
Original assignee: Toyota Motor Corp; Shibuya Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp; Shibuya Corp
Priority date: 2018-02-22
Filing date: 2018-02-22
Publication date: 2022-03-03
Anticipated expiration: 2038-02-22
Also published as: JP2019142685A

Description

本発明は物品積層装置に関し、より詳しくはシート状物品を所定の受渡し位置に積層して載置する物品積層装置に関する。 The present invention relates to an article laminating device, and more particularly to an article laminating device in which sheet-shaped articles are laminated and placed at a predetermined delivery position.

従来、物品積層装置として、シート状物品を吸着保持する平坦な吸着面を備えたピッカーと、水平に設定された回転軸を中心に回転するとともに、上記吸着面が外周を向くように上記ピッカーを保持する回転体と、上記ピッカーを揺動させる揺動手段と、上記回転体の下方に位置するとともに、上記ピッカーが上記シート状物品の吸着保持を解除する受け渡し位置において上記シート状物品を受け取るプレートとを備え、
上記揺動手段は、上記受け渡し位置よりも回転体の回転方向上流側の位置で、上記ピッカーの吸着面が回転体の回転方向前方を向くようにし、その状態から当該ピッカーの吸着面が上記受け渡し位置における回転体の中心から放射状に伸びる線を向くように、上記ピッカーを回転体の回転方向後方側に揺動させることにより、上記ピッカーが上記シート状物品を吸着保持して回転移送させつつ、上記受け渡し位置で上記プレートに積層しながら受け渡すようにしたものが知られている（特許文献１）。
上記物品積層装置においては、上記受け渡し位置の近傍でピッカーを上述のように揺動させているので、ピッカーの吸着面で吸着したシート状物品を予めプレートに近接させた状態に維持して該プレートに受け渡すことができ、したがって高速運転時でもシート状物品とプレートとの間の相対移動速度を小さく保って円滑にピッカーからプレート上にシート状物品を受け渡すことができる。 Conventionally, as an article laminating device, a picker provided with a flat suction surface that sucks and holds a sheet-shaped article, and the picker that rotates around a horizontally set rotation axis and has the suction surface facing the outer periphery. A plate that receives the sheet-shaped article at a rotating body to be held, a swinging means for swinging the picker, and a delivery position located below the rotating body and at a delivery position where the picker releases the suction holding of the sheet-shaped article. And with
The rocking means makes the suction surface of the picker face forward in the rotation direction of the rotating body at a position upstream of the rotation direction of the rotating body from the delivery position, and the suction surface of the picker is transferred from that state. By swinging the picker to the rear side in the rotation direction of the rotating body so as to face a line extending radially from the center of the rotating body at the position, the picker sucks and holds the sheet-shaped article and rotates and transfers it. It is known that the product is delivered while being laminated on the plate at the delivery position (Patent Document 1).
In the article laminating device, since the picker is swung in the vicinity of the delivery position as described above, the sheet-like article adsorbed on the suction surface of the picker is maintained in a state of being close to the plate in advance, and the plate is maintained. Therefore, even during high-speed operation, the relative movement speed between the sheet-shaped article and the plate can be kept small, and the sheet-shaped article can be smoothly delivered from the picker onto the plate.

特開２０１７－１３７１７８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-137178

上記物品積層装置においては、上記ピッカーの吸着面は、該ピッカーの揺動中心線を含む平面に対して垂直となるように、かつ吸着面の上記回転方向の中心がその平面上に位置するように形成されていた。つまりピッカーの吸着面における回転方向前端部と後端部とは、上記平面に対して等距離となるように設定されていた。したがってピッカーを揺動させた際には、吸着面がプレートの表面と平行となる上記受け渡し位置の手前の状態では吸着面の回転方向後端部がプレート側に突出して近接するようになり、また受け渡し位置を通過した後の状態では吸着面の回転方向前端部がプレート側に突出して近接するようになる。
上記シート状物品が大型となり、それに伴ってピッカーの吸着面を大きくすると、すなわちピッカーの吸着面における前端部と後端部とを上記平面から離れた位置とすると、ピッカーを揺動させた際の上記突出量が大きくなり、したがってピッカーの吸着面とプレートとの接触を防止するために両者の間隔を大きくする必要が生じるが、間隔を大きくするとシート状物品をプレート上に載置する際に位置ずれが生じ易くなる。
本発明はそのような事情に鑑み、吸着面の後端部を上記平面から離れた位置としても、該吸着面とプレートの表面との間隔を大きくする必要がない物品積層装置を提供するものである。 In the article laminating device, the suction surface of the picker is perpendicular to the plane including the swing center line of the picker, and the center of the suction surface in the rotational direction is located on the plane. Was formed in. That is, the front end portion and the rear end portion in the rotation direction on the suction surface of the picker are set to be equidistant with respect to the above plane. Therefore, when the picker is swung, the rear end portion of the suction surface in the rotation direction protrudes toward the plate side and comes close to the suction surface in the state before the transfer position where the suction surface is parallel to the surface of the plate. In the state after passing through the delivery position, the front end portion of the suction surface in the rotation direction protrudes toward the plate side and comes close to the plate.
When the sheet-like article becomes large and the suction surface of the picker is increased accordingly, that is, when the front end portion and the rear end portion of the suction surface of the picker are positioned away from the plane, the picker is shaken. Therefore, it is necessary to increase the distance between the two in order to prevent the suction surface of the picker from coming into contact with the plate. However, if the distance is increased, the sheet-like article is placed on the plate. Misalignment is likely to occur.
In view of such circumstances, the present invention provides an article laminating device that does not need to increase the distance between the suction surface and the surface of the plate even if the rear end portion of the suction surface is located away from the plane . be.

請求項１の発明は、シート状物品を吸着保持する平坦な吸着面を備えたピッカーと、水平に設定された回転軸を中心に回転するとともに、上記吸着面が外周を向くように上記ピッカーを保持する回転体と、上記ピッカーを揺動させる揺動手段と、上記回転体の下方に位置するとともに、上記ピッカーが上記シート状物品の吸着保持を解除する受け渡し位置において上記シート状物品を受け取るプレートとを備え、
上記揺動手段は、上記受け渡し位置よりも回転体の回転方向上流側の位置で、上記ピッカーの吸着面が回転体の回転方向前方を向くようにし、その状態から当該ピッカーの吸着面が上記受け渡し位置における回転体の中心から放射状に伸びる線を向くように、上記ピッカーを回転体の回転方向後方側に揺動させることにより、上記ピッカーが上記シート状物品を吸着保持して回転移送させつつ、上記受け渡し位置で上記プレートに受け渡す物品積層装置において、
上記ピッカーの吸着面を該ピッカーの揺動中心線を含む平面に対して垂直となるように形成し、該吸着面の上記回転方向の先端部を上記平面と同一位置または回転方向後方位置に設定するとともに、吸着された上記シート状物品の上記回転方向の後端部が、該吸着面の上記回転方向の後端部と一致もしくは回転方向後方側へ突出するように吸着し、
かつ上記揺動手段は、上記ピッカーが上記受け渡し位置で上記シート状物品を上記プレートに受け渡す際、上記ピッカーが吸着保持する上記シート状物品の回転方向後端部を上記積層プレートの載置面に最も近接させた状態で、当該シート状物品の回転方向後端部を支点とし、当該シート状物品の回転方向先端部が上記載置面に向けて回転するようにピッカーを揺動させて、当該シート状物品を上記載置面と平行にしてから、上記プレートに受け渡すことを特徴とするものである。 The invention according to claim 1 is a picker provided with a flat suction surface for sucking and holding a sheet-shaped article, and the picker is rotated around a horizontally set rotation axis and the suction surface faces the outer periphery. A plate that receives the sheet-shaped article at a rotating body to be held, a swinging means for swinging the picker, and a delivery position located below the rotating body and at a delivery position where the picker releases the suction holding of the sheet-shaped article. And with
The rocking means makes the suction surface of the picker face forward in the rotation direction of the rotating body at a position upstream of the rotation direction of the rotating body from the delivery position, and the suction surface of the picker is transferred from that state. By swinging the picker to the rear side in the rotation direction of the rotating body so as to face a line extending radially from the center of the rotating body at the position, the picker sucks and holds the sheet-shaped article and rotates and transfers it. In the article laminating device to be delivered to the plate at the delivery position,
The suction surface of the picker is formed so as to be perpendicular to the plane including the swing center line of the picker, and the tip portion of the suction surface in the rotation direction is set to the same position as the plane or a rear position in the rotation direction. At the same time , the sucked sheet-like article is sucked so that the rear end portion in the rotation direction coincides with the rear end portion in the rotation direction of the suction surface or protrudes to the rear side in the rotation direction.
Further, in the swinging means, when the picker delivers the sheet-shaped article to the plate at the delivery position, the rear end portion of the sheet-shaped article that the picker adsorbs and holds is the mounting surface of the laminated plate. With the rear end in the rotation direction of the sheet-shaped article as a fulcrum, the picker is swung so that the tip in the rotation direction of the sheet-shaped article rotates toward the above-mentioned mounting surface in the state of being closest to the above. The sheet-shaped article is parallel to the above-mentioned placing surface and then delivered to the plate.

請求項１の構成によれば、上記ピッカーの吸着面の上記回転方向の先端部を上記平面と同一位置又は回転方向後方位置に設定し、かつ上記揺動手段は、上記ピッカーが上記受け渡し位置で上記シート状物品を上記プレートに受け渡す際に、上記ピッカーが吸着保持する上記シート状物品の回転方向後方部が支点となるように上記シート状物品を回転させて上記プレートに受け渡すようにしているので、吸着面が上記受け渡し位置を通過した後に該吸着面が回転しても、つまり吸着面とプレートとが平行となった後に該吸着面が回転しても、吸着面の回転方向前端部がプレート側に突出して近接することがないので、よりピッカーとプレートとの間隔を小さく維持することが可能となる。 According to the configuration of claim 1, the tip of the suction surface of the picker in the rotation direction is set to the same position as the plane or the rear position in the rotation direction, and the rocking means is such that the picker is in the delivery position. When the sheet-shaped article is delivered to the plate, the sheet-shaped article is rotated so as to serve as a fulcrum at the rear portion in the rotation direction of the sheet-shaped article held by the picker so as to be delivered to the plate. Therefore, even if the suction surface rotates after the suction surface passes through the delivery position, that is, even if the suction surface rotates after the suction surface and the plate become parallel to each other, the rotation direction of the suction surface Since the front end portion does not protrude toward the plate side and come close to the plate side, it is possible to keep the distance between the picker and the plate smaller.

本実施例にかかる物品積層装置２の構成図。The block diagram of the article laminating apparatus 2 which concerns on this Example. 図１の物品積層部５および排出部４を拡大して示す正面図。The front view which shows the article stacking part 5 and the discharge part 4 of FIG. 1 in an enlarged manner. 排出部４の平面図。The plan view of the discharge part 4. 物品積層部５についての断面図。The cross-sectional view about the article stacking part 5. 揺動手段を説明する図。The figure explaining the rocking means. 本実施例の受け渡し状態を説明する説明図。Explanatory drawing explaining the delivery state of this embodiment. 従来装置の受け渡し状態を説明する説明図。Explanatory drawing explaining the delivery state of the conventional apparatus.

以下図示実施例について説明すると、図１は繰り出されたウェブＳを切断してシート状物品としてのシート材１を得るとともに、当該シート材１を複数枚積層させる物品積層装置２を示している。
上記シート材１は短冊状を有しており、段ボール紙や模様が印刷されたラベルなど様々な用途に用いることができ、さらにシート材１の材質としては、紙や合成樹脂製のフィルムや金属など、様々な材質とすることができる。
上記物品積層装置２は、上記ウェブＳを切断して上記シート材１を作製する供給部３と、複数枚のシート材１を積層してこれを図示しない後工程に排出する排出部４と、供給部３と排出部４との間に設けられて、供給部３から受け取ったシート材１を排出部４へと積層させながら受け渡す物品積層部５とから構成されている。 Hereinafter, the illustrated embodiment will be described. FIG. 1 shows an article laminating device 2 in which a sheet material 1 as a sheet-like article is obtained by cutting the drawn web S and a plurality of the sheet materials 1 are laminated.
The sheet material 1 has a strip shape and can be used for various purposes such as corrugated cardboard and labels on which patterns are printed. Further, the material of the sheet material 1 is paper, a film made of synthetic resin, or a metal. It can be made of various materials.
The article laminating device 2 includes a supply unit 3 for cutting the web S to produce the sheet material 1, a discharge unit 4 for laminating a plurality of sheet materials 1 and discharging them in a subsequent process (not shown). It is provided between the supply unit 3 and the discharge unit 4, and is composed of an article stacking unit 5 that delivers the sheet material 1 received from the supply unit 3 while laminating it on the discharge unit 4.

まず上記供給部３について説明すると、ウェブＳを供給するフィードローラ１１と、上記ウェブＳを切断するカッター１２と、得られたシート材１を搬送するバキュームコンベヤ１３と、バキュームコンベヤ１３から供給されたシート材１を上記物品積層部５へと搬送する供給コンベヤ１４とから構成されている。
上記ウェブＳは図示しないがロール状に巻回されており、上記フィードローラ１１が所定の送り速度でウェブＳを供給すると、上記カッター１２が所定のタイミングでウェブＳを切断し、短冊状を有したシート材１が得られるようになっている。
上記バキュームコンベヤ１３は、回転ベルト１３ａの搬送面の裏側に負圧発生手段１３ｂを備えており、上記回転ベルト１３ａのベルトには無数の孔が穿設されている。
このような構成により、バキュームコンベヤ１３の搬送面には負圧発生手段１３ｂの負圧が供給され、上記カッター１２で切断されたシート材１を吸着保持した状態で搬送することが可能となっている。
また、バキュームコンベヤ１３の搬送速度はフィードローラ１１によるウェブＳの供給速度よりも高速に設定されており、切断されたシート材１がバキュームコンベヤ１３に乗り移ると、未だ切断されていないウェブＳの先端との間隔が広がるようになっている。 First, the supply unit 3 will be described. It is supplied from a feed roller 11 that supplies the web S, a cutter 12 that cuts the web S, a vacuum conveyor 13 that conveys the obtained sheet material 1, and a vacuum conveyor 13. It is composed of a supply conveyor 14 that conveys the sheet material 1 to the article laminating portion 5.
Although the web S is not shown, it is wound in a roll shape, and when the feed roller 11 supplies the web S at a predetermined feed rate, the cutter 12 cuts the web S at a predetermined timing and has a strip shape. The sheet material 1 is obtained.
The vacuum conveyor 13 is provided with a negative pressure generating means 13b on the back side of the transport surface of the rotary belt 13a, and the belt of the rotary belt 13a is provided with innumerable holes.
With such a configuration, the negative pressure of the negative pressure generating means 13b is supplied to the transport surface of the vacuum conveyor 13, and the sheet material 1 cut by the cutter 12 can be transported in a state of being adsorbed and held. There is.
Further, the transport speed of the vacuum conveyor 13 is set to be higher than the supply speed of the web S by the feed roller 11, and when the cut sheet material 1 is transferred to the vacuum conveyor 13, the tip of the web S that has not been cut yet. The interval between and is getting wider.

上記供給コンベヤ１４は平行に設けられた２本の回転ベルト１４ａを有しており、上記シート材１を水平に搬送するようになっている。
上記２本の回転ベルト１４ａの間に上記バキュームコンベヤ１３の下流側の一部が位置するようになっており、このためシート材１がバキュームコンベヤ１３の下流端に到達すると、その後供給コンベヤ１４に乗り移るようになっている。
また、上記２本の回転ベルト１４ａの間には、上記バキュームコンベヤ１３に対して下流側に隣接した位置に位置決め用回転ベルト１５が設けられている。
上記位置決め用回転ベルト１５の搬送面は上記２本の回転ベルト１４ａと同じ高さか、もしくは若干高い位置に設定され、かつ位置決め用回転ベルト１５の搬送速度は上記回転ベルト１４ａの搬送速度よりもさらに高速に設定されている。
さらに、上記２つの回転ベルト１４ａには所定の間隔で突起１４ｂが設けられており、シート材１が当接することにより位置決めを行うようになっている。
このような構成により、上記バキュームコンベヤ１３から供給コンベヤ１４にシート材１が乗り移ると、位置決め用回転ベルト１５はその速度差により回転ベルト１４ａの搬送面上で当該シート材１を前方に移動させ、当該シート材１を上記突起１４ｂの後方に当接させて位置決めするようになっている。 The supply conveyor 14 has two rotating belts 14a provided in parallel, and is adapted to horizontally convey the sheet material 1.
A part of the downstream side of the vacuum conveyor 13 is located between the two rotating belts 14a. Therefore, when the sheet material 1 reaches the downstream end of the vacuum conveyor 13, it is subsequently transferred to the supply conveyor 14. It is designed to transfer.
Further, between the two rotary belts 14a, a positioning rotary belt 15 is provided at a position adjacent to the vacuum conveyor 13 on the downstream side.
The transport surface of the positioning rotary belt 15 is set at the same height as or slightly higher than the two rotary belts 14a, and the transport speed of the positioning rotary belt 15 is further higher than the transport speed of the rotary belt 14a. It is set to high speed.
Further, the two rotating belts 14a are provided with protrusions 14b at predetermined intervals, and the sheet material 1 abuts on the two rotating belts 14a to perform positioning.
With such a configuration, when the sheet material 1 is transferred from the vacuum conveyor 13 to the supply conveyor 14, the positioning rotary belt 15 moves the sheet material 1 forward on the transport surface of the rotary belt 14a due to the speed difference. The sheet material 1 is brought into contact with the rear of the protrusion 14b for positioning.

次に上記排出部４について説明すると、上記物品積層部５がシート材１を受け渡しながら複数枚のシート材１を積層させる積層手段２１と、積層されたシート材１を排出する排出コンベヤ２２とから構成されている。
図２、図３に示すように、積層手段２１はその上面にシート材１が載置される略Ｌ字型を有した２組の積層プレート２３と、各積層プレート２３を移動させる移動手段２４と、各積層プレート２３上に積層されたシート材１をクランプするクランプ手段２５とから構成されている。
上記排出コンベヤ２２は、平行に設けられた２つの回転ベルト２２ａを有しており、各積層プレート２３がその間に位置するように配置されている。
また排出コンベヤ２２に載置されたシート材１は、その両端が上記回転ベルト２２ａの外方に突出するようになっている。 Next, the discharge unit 4 will be described from a laminating means 21 for laminating a plurality of sheet materials 1 while the article laminating unit 5 delivers the sheet material 1 and a discharge conveyor 22 for discharging the laminated sheet material 1. It is configured.
As shown in FIGS. 2 and 3, the laminating means 21 has two sets of laminating plates 23 having a substantially L-shape on which the sheet material 1 is placed on the upper surface thereof, and a moving means 24 for moving each laminating plate 23. And the clamping means 25 for clamping the sheet material 1 laminated on each laminated plate 23.
The discharge conveyor 22 has two rotating belts 22a provided in parallel, and each laminated plate 23 is arranged so as to be located between them.
Further, both ends of the sheet material 1 placed on the discharge conveyor 22 project outward from the rotary belt 22a.

図２に示すように、各積層プレート２３の上部には水平に形成された載置面２３ａが形成され、当該載置面２３ａの前後方向の幅は上記シート材１の幅よりも若干狭く設定されている。
上記移動手段２４は、積層プレート２３を前後に移動させるエアシリンダ２４ａと、当該エアシリンダ２４ａごと積層プレート２３を上下方向に移動させるサーボモータとギヤとを組み合わせた昇降手段２４ｂとから構成されている。
そして本実施例の積層手段２１は、上記２組の積層プレート２３を交互に用いることで、上記物品積層部５から連続してシート材１を受け取ることができるようになっている。
そのため、上記２つの積層プレート２３が移動する際に相互に干渉しないよう、図３に示すように、図示左方に位置する一方の積層プレート２３に連結されたエアシリンダ２４ａは、図示右方に位置する他方の積層プレート２３と図示上方に位置する回転ベルト２２ａとの隙間を通過するように設けられ、これと同様、上記他方の積層プレート２３に連結されたエアシリンダ２４ａも、上記一方の積層プレート２３と図示下方に位置する回転ベルト２２ａとの隙間を通過するように設けられている。 As shown in FIG. 2, a horizontally formed mounting surface 23a is formed on the upper portion of each laminated plate 23, and the width of the mounting surface 23a in the front-rear direction is set to be slightly narrower than the width of the sheet material 1. Has been done.
The moving means 24 includes an air cylinder 24a that moves the laminated plate 23 back and forth, and an elevating means 24b that combines a servomotor and a gear that move the laminated plate 23 in the vertical direction together with the air cylinder 24a. ..
The laminating means 21 of the present embodiment can continuously receive the sheet material 1 from the article laminating portion 5 by alternately using the two sets of laminating plates 23.
Therefore, as shown in FIG. 3, the air cylinder 24a connected to one of the laminated plates 23 located on the left side of the drawing is moved to the right side of the drawing so that the two laminated plates 23 do not interfere with each other when moving. The air cylinder 24a provided so as to pass through the gap between the other laminated plate 23 located and the rotating belt 22a located above the figure, and similarly connected to the other laminated plate 23, is also one of the above laminated plates. It is provided so as to pass through a gap between the plate 23 and the rotating belt 22a located below the figure.

そして上記構成を有する移動手段２４は、各積層プレート２３を上下方向および排出コンベヤ２２の搬送方向に沿って前後方向に移動させることで、載置位置、排出位置、待機位置の各位置に移動させるようになっている。
上記載置位置は、上記物品積層部５の下方に位置し、かつ積層プレート２３の載置面２３ａが上記排出コンベヤ２２の搬送面よりも上方に位置するように設定されている。また載置位置では、後に詳述するように、上記物品積層部５が積層プレート２３にシート材１を載置する度に当該積層プレート２３をシート材１の厚さ分ずつ下降させるようになっている。
上記排出位置は、上記積層プレート２３の載置面２３ａが排出コンベヤ２２の搬送面に一致するよう設定され、これにより積層プレート２３に積層されたシート材１が排出コンベヤ２２上に載置されるようになっている。
そして上記待機位置は、上記載置位置や排出位置に位置する他方の積層プレート２３と干渉しないよう、当該他方の積層プレート２３よりも排出コンベヤ２２の搬送方向後方に設定されている。 The moving means 24 having the above configuration moves each of the laminated plates 23 in the vertical direction and in the front-rear direction along the transport direction of the discharge conveyor 22 to move them to the mounting position, the discharge position, and the standby position. It has become like.
The above-mentioned placement position is set so as to be located below the article stacking portion 5 and the mounting surface 23a of the stacking plate 23 to be located above the transport surface of the discharge conveyor 22. Further, at the mounting position, as will be described in detail later, each time the article stacking portion 5 mounts the sheet material 1 on the laminated plate 23, the laminated plate 23 is lowered by the thickness of the sheet material 1. ing.
The discharge position is set so that the mounting surface 23a of the laminated plate 23 coincides with the transport surface of the discharge conveyor 22, whereby the sheet material 1 laminated on the laminated plate 23 is placed on the discharge conveyor 22. It has become like.
The standby position is set behind the other laminated plate 23 in the transport direction so as not to interfere with the other laminated plate 23 located at the above-mentioned placement position or the discharging position.

上記各クランプ手段２５は、各積層プレート２３の後方側両側に設けたそれぞれ２つのシート材押圧部材２５ａと、各シート材押圧部材２５ａを回転かつ昇降させる駆動手段２５ｂとから構成されている。
各駆動手段２５ｂはそれぞれシート材押圧部材２５ａを回転かつ昇降させる駆動ロッド２５ｃ（図２）を備えており、各駆動ロッド２５ｃは通常は上昇端に位置され、各駆動手段２５ｂによって下降されると、図示しない螺旋状の溝によって直ちに９０度回転され、９０度回転された後は回転されることなく下降されるようになっている。
上記各シート材押圧部材２５ａは各駆動ロッド２５ｃの上端部に固定されており、各駆動ロッド２５ｃが上昇端に位置されている際には、積層プレート２３の上方から退避して積層プレート２３の長手方向に向いた状態に位置されている（図３の点線参照）。そして各駆動ロッド２５ｃが下降されると、直ちに回転されて積層プレート２３上に所定枚数積層載置されたシート材１の上方に突出し、引き続く駆動ロッド２５ｃの下降により積層されたシート材１を積層プレート２３とシート材押圧部材２５ａとでクランプすることができるようになっている。 Each of the clamp means 25 is composed of two sheet material pressing members 25a provided on both rear sides of each laminated plate 23, and a driving means 25b for rotating and raising and lowering each sheet material pressing member 25a.
Each drive means 25b includes a drive rod 25c (FIG. 2) that rotates and raises and lowers the sheet material pressing member 25a, and each drive rod 25c is usually located at an ascending end and is lowered by each drive means 25b. , It is immediately rotated 90 degrees by a spiral groove (not shown), and after being rotated 90 degrees, it is lowered without being rotated.
Each of the sheet material pressing members 25a is fixed to the upper end portion of each drive rod 25c, and when each drive rod 25c is located at the rising end, it retracts from above the laminated plate 23 and the laminated plate 23 It is located facing the longitudinal direction (see the dotted line in FIG. 3). Then, when each drive rod 25c is lowered, it is immediately rotated and protrudes above the sheet material 1 laminated and mounted on the laminated plate 23, and the sheet material 1 laminated by the subsequent lowering of the drive rod 25c is laminated. It can be clamped by the plate 23 and the sheet material pressing member 25a.

上記排出コンベヤ２２は上記積層プレート２３が上記載置位置に位置している間は停止されており、所定枚数のシート材１を積層した積層プレート２３が移動手段２４によって排出位置に位置すると、所定枚数のシート材１が排出コンベヤ２２の搬送面に載置されるようになっている。
そしてこの状態で上記シート材押圧部材２５ａによるシート材１のクランプが解放されると、排出コンベヤ２２が間欠駆動されてシート材１を所定ピッチだけ前進させるようになっている。この所定ピッチは、シート材１の上述した回転体３２の回転方向の幅よりも大きく設定されていることは勿論である。 The discharge conveyor 22 is stopped while the laminated plate 23 is located at the above-mentioned placement position, and when the laminated plate 23 on which a predetermined number of sheet materials 1 are laminated is positioned at the discharge position by the moving means 24, it is predetermined. A number of sheets 1 are placed on the transport surface of the discharge conveyor 22.
When the clamp of the sheet material 1 by the sheet material pressing member 25a is released in this state, the discharge conveyor 22 is intermittently driven to advance the sheet material 1 by a predetermined pitch. Of course, this predetermined pitch is set larger than the width of the sheet material 1 in the rotation direction of the above-mentioned rotating body 32.

次に上記物品積層部５について説明すると、図１に示すように、該物品積層部５は、シート材１を吸着保持するピッカー３１と、上記ピッカー３１を等間隔に保持する回転体３２と、上記ピッカー３１を揺動させる揺動手段３３とを備えている。
図４に示すように、上記回転体３２は図示しないモータに連結されて水平方向に設けられた回転軸としての駆動軸３４と、当該駆動軸３４によって回転する２つの基部側皿状部材３５と先端側皿状部材３６とを備えている。
上記基部側皿状部材３５と先端側皿状部材３６との間隔は上記シート材１の幅よりも広く設定されており、供給コンベヤ１４の下流側の一部がその間に位置することにより、基部側皿状部材３５と先端側皿状部材３６との間にシート材１が供給されるようになっている。
上記先端側皿状部材３６には上記駆動軸３４と同軸上に円柱状の突出部３６ａが設けられており、当該突出部３６ａはベアリングを介して所要のフレームに固定されたリング状部材３７に回転可能に保持されている。また上記先端側皿状部材３６の端面とリング状部材３７の端面とは相互に摺接するようになっている。 Next, the article stacking portion 5 will be described. As shown in FIG. 1, the article stacking portion 5 includes a picker 31 that adsorbs and holds the sheet material 1, and a rotating body 32 that holds the picker 31 at equal intervals. It is provided with a swinging means 33 for swinging the picker 31.
As shown in FIG. 4, the rotating body 32 includes a drive shaft 34 as a rotating shaft connected to a motor (not shown) and provided in the horizontal direction, and two base-side dish-shaped members 35 rotated by the drive shaft 34. It is provided with a tip-side dish-shaped member 36.
The distance between the base-side dish-shaped member 35 and the tip-side dish-shaped member 36 is set wider than the width of the sheet material 1, and a part of the downstream side of the supply conveyor 14 is located between them. The sheet material 1 is supplied between the side dish-shaped member 35 and the tip side dish-shaped member 36.
The tip-side dish-shaped member 36 is provided with a cylindrical protrusion 36a coaxially with the drive shaft 34, and the protrusion 36a is formed on a ring-shaped member 37 fixed to a required frame via a bearing. It is held rotatably. Further, the end face of the tip-side dish-shaped member 36 and the end face of the ring-shaped member 37 are in sliding contact with each other.

上記ピッカー３１は上記シート材１を吸着保持する吸着部３８と、当該吸着部３８を保持する支柱３９と、上記基部側皿状部材３５および先端側皿状部材３６の間に設けられた支持軸４０とによって構成されている。
上記ピッカー３１の内部には負圧通路４２が形成されており、上記リング状部材３７に接続された負圧発生手段４１からの負圧が上記吸着部３８に供給されるようになっている。
上記吸着部３８の表面に形成された吸着面３８ａは平坦に形成され、上記供給部３より供給されたシート材１を変形させることなく保持することが可能となっており、また当該吸着面３８ａには上記負圧通路４２と連通する無数の吸着孔が穿設されており、吸着面３８ａの略全面で上記シート材１を吸着保持するようになっている。
また上記吸着部３８の幅は上記供給コンベヤ１４の２つの回転ベルト１４ａが配置されている間隔よりも狭く設定されており、これによりピッカー３１が２つの回転ベルト１４ａの間を通過し、上記吸着面３８ａが供給コンベヤ１４の搬送面の高さに位置するようになっている。
上記支柱３９は上記支持軸４０に固定され、また上記支持軸４０の図示左方端は上記基部側皿状部材３５を貫通し、図示右方端は上記先端側皿状部材３６に形成された有底の保持孔３６ｂに挿入されている。 The picker 31 has a support shaft provided between the suction portion 38 that sucks and holds the sheet material 1, the support column 39 that holds the suction portion 38, and the base side dish-shaped member 35 and the tip side dish-shaped member 36. It is composed of 40 and.
A negative pressure passage 42 is formed inside the picker 31, and negative pressure from the negative pressure generating means 41 connected to the ring-shaped member 37 is supplied to the suction portion 38.
The suction surface 38a formed on the surface of the suction unit 38 is formed flat, and the sheet material 1 supplied from the supply unit 3 can be held without being deformed, and the suction surface 38a can be held. Innumerable suction holes communicating with the negative pressure passage 42 are formed in the surface, and the sheet material 1 is sucked and held on substantially the entire surface of the suction surface 38a.
Further, the width of the suction portion 38 is set to be narrower than the distance between the two rotating belts 14a of the supply conveyor 14, whereby the picker 31 passes between the two rotating belts 14a and the suction is made. The surface 38a is positioned at the height of the transport surface of the supply conveyor 14.
The support column 39 is fixed to the support shaft 40, the left end of the support shaft 40 is formed through the base side dish-shaped member 35, and the right end of the support shaft 40 is formed of the tip side dish-shaped member 36. It is inserted into the bottomed holding hole 36b.

上記負圧通路４２は、上記支柱３９を貫通して形成された通路３９ａと、上記支持軸４０の略中央部から図示右方へと貫通するように形成された通路４０ａと、上記先端側皿状部材３６に形成された上記保持孔３６ｂの底部を貫通する貫通孔３６ｃと、リング状部材３７の端面に形成された円弧状溝３７ａとによって構成されている。
上記リング状部材３７に形成された円弧状溝３７ａには上記負圧発生手段４１が接続され、また上記貫通孔３６ｃの移動軌跡に沿って設けられている。従って、上記先端側皿状部材３６が回転して上記貫通孔３６ｃが上記円弧状溝３７ａと連通した部分では、負圧発生手段４１の負圧が上記吸着部３８に供給され、貫通孔３６ｃが上記円弧状溝３７ａの形成されていない部分にさしかかると、吸着部３８の負圧が解消されてシート材１が解放されるようになっている。 The negative pressure passage 42 includes a passage 39a formed through the support column 39, a passage 40a formed so as to penetrate from the substantially central portion of the support shaft 40 to the right in the drawing, and the tip side dish. It is composed of a through hole 36c formed in the shaped member 36 and penetrating the bottom of the holding hole 36b, and an arc-shaped groove 37a formed in the end surface of the ring-shaped member 37.
The negative pressure generating means 41 is connected to the arcuate groove 37a formed in the ring-shaped member 37, and is provided along the movement locus of the through hole 36c. Therefore, in the portion where the tip-side dish-shaped member 36 rotates and the through hole 36c communicates with the arcuate groove 37a, the negative pressure of the negative pressure generating means 41 is supplied to the suction portion 38, and the through hole 36c is formed. When the arc-shaped groove 37a is approached to the non-formed portion, the negative pressure of the suction portion 38 is eliminated and the sheet material 1 is released.

上記揺動手段３３は各ピッカー３１に設けられており、上記ピッカー３１の支持軸４０の先端に設けられたギヤ４３と、このギヤ４３に噛合して基部側皿状部材３５に揺動可能に設けられたセグメントギヤ４４と、当該セグメントギヤ４４に設けられたカムフォロア４５と、カムフォロア４５を案内する溝カム４６ａが形成され、上記駆動軸３４を囲繞するように設けられたカム４６とから構成されている。
ピッカー３１は回転体３２の周囲に等間隔で６つ配置され、支持軸４０の端部は１つとばしで上記基部側皿状部材３５からの突出量が異なっており、隣接するギヤ４３とセグメントギヤ４４とが干渉しないように、上記基部側皿状部材３５からの高さ位置を異ならせている。
上記セグメントギヤ４４は略扇形の部材となっており、その基部側の揺動軸４４ａを軸に上記基部側皿状部材３５に揺動可能に設けられ、先端部が上記支持軸４０に設けられたギヤ４３に噛合して当該支持軸４０を回転させるようになっている。
また上記セグメントギヤ４４には揺動軸４４ａに対して偏倚した位置に上記カムフォロア４５が設けられており、上記カムフォロア４５が上記溝カム４６ａに沿って移動する過程でカムフォロア４５の位置が変化し、これによりセグメントギヤ４４が揺動し、それに噛合するギヤ４３が支持軸４０と一体的に回転することでピッカー３１を揺動させるようになっている。 The swinging means 33 is provided in each picker 31, and can swing to the base side dish-shaped member 35 by engaging with the gear 43 provided at the tip of the support shaft 40 of the picker 31 and the gear 43. It is composed of a segment gear 44 provided, a cam follower 45 provided on the segment gear 44, and a cam 46 provided so as to surround the drive shaft 34 with a groove cam 46a for guiding the cam follower 45. ing.
Six pickers 31 are arranged around the rotating body 32 at equal intervals, one end of the support shaft 40 is skipped, and the amount of protrusion from the base side dish-shaped member 35 is different, and the adjacent gear 43 and the segment The height position from the base side dish-shaped member 35 is different so as not to interfere with the gear 44.
The segment gear 44 is a substantially fan-shaped member, is provided swingably on the base-side dish-shaped member 35 around the swing shaft 44a on the base side thereof, and a tip portion is provided on the support shaft 40. The support shaft 40 is rotated by engaging with the gear 43.
Further, the segment gear 44 is provided with the cam follower 45 at a position deviated from the swing shaft 44a, and the position of the cam follower 45 changes in the process of the cam follower 45 moving along the groove cam 46a. As a result, the segment gear 44 swings, and the gear 43 meshing with the segment gear 44 swings integrally with the support shaft 40, so that the picker 31 swings.

本実施例では上記ピッカー３１が上記供給部３の供給コンベヤ１４からシート材１を受け取る受取り位置は、上記回転体３２の回転中心Ｏに対して真上に設定され、またピッカー３１が上記排出部４の積層手段２１へとシート材１を受け渡す受渡し位置は、上記回転体３２の回転中心Ｏに対して真下に設定されている。
ここで、上記負圧通路４２を構成する円弧状溝３７ａは、上記ピッカー３１が上記受取り位置から受渡し位置にかけて移動する間に、当該ピッカー３１に負圧が供給されるように形成されており、上記受渡し位置にピッカー３１が位置すると、上記吸着部３８の吸着面３８ａによる吸着保持が解除される。この際、吸着面３８ａは上記排出部４における上記積層手段２１の積層プレート２３の載置面２３ａと平行となっており、吸着面３８ａで吸着保持していたシート材１を載置面２３ａに載置するようになっている。 In this embodiment, the receiving position where the picker 31 receives the sheet material 1 from the supply conveyor 14 of the supply unit 3 is set directly above the rotation center O of the rotating body 32, and the picker 31 is the discharge unit. The delivery position for delivering the sheet material 1 to the laminating means 21 of 4 is set directly below the rotation center O of the rotating body 32.
Here, the arcuate groove 37a constituting the negative pressure passage 42 is formed so that negative pressure is supplied to the picker 31 while the picker 31 moves from the receiving position to the delivery position. When the picker 31 is positioned at the delivery position, the suction holding by the suction surface 38a of the suction portion 38 is released. At this time, the suction surface 38a is parallel to the mounting surface 23a of the laminated plate 23 of the stacking means 21 in the discharge unit 4, and the sheet material 1 sucked and held by the suction surface 38a is placed on the mounting surface 23a. It is designed to be placed.

続いて、図２を用いてピッカー３１の受渡し位置における揺動動作について説明する。上記ピッカー３１は回転体３２の回転に伴って回転方向の上流側から順に添え字ａ～ｅの各位置に位置し、また説明のため、各位置のピッカー３１ａ～３１ｅのそれぞれに対応する回転体３２の中心Ｏから放射状に伸びる線Ｌ１～Ｌ５を記載している。
上記揺動手段３３は、上記線Ｌ１に対応するピッカー３１ａの位置する揺動開始位置から、上記線Ｌ３に対応する受渡し位置を超えて、上記線Ｌ５に対応するピッカー３１ｅの位置する揺動終了位置までの揺動区間で、上記ピッカー３１を揺動させるようになっている。
また図６の中央の図で示すように、各ピッカー３１の吸着面３８ａは、支持軸４０の軸線を通る（支持軸４０の揺動中心線を含む）平面Ｐに対して垂直となるように形成してあり、かつ、各ピッカー３１の吸着面３８ａにおける上記回転方向の長さＷ０が上記シート材１の同方向の長さＷ１よりも短くなるように設定するとともに、上記ピッカー３１がシート材１を吸着する際には、上記ピッカー３１の吸着面３８ａにおける回転方向中央部Ｃ３８がシート材１における回転方向中央部Ｃ１よりも回転方向後方側となるように位置をずらして設定してある。
そして図示実施例では、ピッカー３１の吸着面３８ａの後端部がシート材１の後端部１’に略一致するようにしてあり、また吸着面３８ａの前端部がシート材１の中央部Ｃ１よりも手前となる位置で、該シート材１を吸着保持することができるようにしてある。 Subsequently, the swinging operation at the delivery position of the picker 31 will be described with reference to FIG. The picker 31 is located at each position of the subscripts a to e in order from the upstream side in the rotation direction with the rotation of the rotating body 32, and for explanation, the rotating body corresponding to each of the pickers 31a to 31e at each position. Lines L1 to L5 extending radially from the center O of 32 are described.
The rocking means 33 exceeds the delivery position corresponding to the line L3 from the swing start position where the picker 31a corresponding to the line L1 is located, and the rocking end where the picker 31e corresponding to the line L5 is located. The picker 31 is swung in the swing section to the position.
Further, as shown in the central figure of FIG. 6, the suction surface 38a of each picker 31 is perpendicular to the plane P passing through the axis of the support shaft 40 (including the swing center line of the support shaft 40). The picker 31 is formed so that the length W0 in the rotational direction on the suction surface 38a of each picker 31 is shorter than the length W1 in the same direction of the sheet material 1, and the picker 31 is the sheet material. When sucking 1, the position of the central portion C38 in the rotation direction on the suction surface 38a of the picker 31 is set to be shifted to the rear side in the rotation direction from the central portion C1 in the rotation direction of the sheet material 1.
In the illustrated embodiment, the rear end portion of the suction surface 38a of the picker 31 is set to substantially coincide with the rear end portion 1'of the sheet material 1, and the front end portion of the suction surface 38a is the central portion C1 of the sheet material 1. The sheet material 1 can be adsorbed and held at a position in front of the sheet material 1.

まず図２で示すように、上記Ｌ１で示す揺動開始位置に位置するピッカー３１ａは、上記支持軸４０の軸線を通る平面Ｐが上記線Ｌ１上に位置しており、当該ピッカー３１ａの吸着面３８ａは上記線Ｌ１を向く（垂直となる）ようになっている。
そして線Ｌ１に対応する揺動開始位置のピッカー３１ａが回転体３２により移動すると、上記受渡し位置に対して回転方向上流側に位置する上記線Ｌ２に対応するピッカー３１ｂの位置に到達する。
ピッカー３１が線Ｌ１から線Ｌ２へと移動する間、上記揺動手段３３は上記カムフォロア４５を変位させてセグメントギヤ４４を揺動させ、当該ピッカー３１ｂの吸着面３８ａが回転体３２の回転方向前方を向くように揺動させる。
換言すると、上記揺動開始位置においてピッカー３１ａの支持軸４０の軸線を通る平面Ｐが上記線Ｌ１と一致していた状態から、当該平面Ｐが上記線Ｌ２に対して回転方向前方の下流側となるように揺動させる。 First, as shown in FIG. 2, in the picker 31a located at the swing start position shown by L1, the plane P passing through the axis of the support shaft 40 is located on the line L1 and the suction surface of the picker 31a. 38a faces (becomes vertical) the line L1.
Then, when the picker 31a at the swing start position corresponding to the line L1 moves by the rotating body 32, it reaches the position of the picker 31b corresponding to the line L2 located on the upstream side in the rotation direction with respect to the delivery position.
While the picker 31 moves from the line L1 to the line L2, the rocking means 33 displaces the cam follower 45 to swing the segment gear 44, and the suction surface 38a of the picker 31b is forward in the rotation direction of the rotating body 32. Swing so that it faces.
In other words, from the state where the plane P passing through the axis of the support shaft 40 of the picker 31a coincides with the line L1 at the swing start position, the plane P is on the downstream side in the rotational direction with respect to the line L2. Swing so that it becomes.

次に、線Ｌ２に対応する上記ピッカー３１ｂは、上記排出部４における上記積層プレート２３に設定された上記受渡し位置に位置する上記線Ｌ３に対応するピッカー３１ｃの位置に到達する。
ピッカー３１が線Ｌ２から線Ｌ３へと移動する間、上記揺動手段３３はこれまでとは逆方向にピッカー３１を揺動させ、ピッカー３１ｃの吸着面３８ａが上記回転体３２の中心Ｏから放射状に伸びる線Ｌ３を向くようになっている。
換言すると、線Ｌ２に対応する上記ピッカー３１ｂの支持軸４０の軸線を通る平面Ｐが上記線Ｌ２に対して回転方向前方の下流側を向くように揺動した状態から、線Ｌ２に対応する位置へと移動するまでの間に、ピッカー３１ｃの支持軸４０の軸線を通る平面Ｐが上記線Ｌ３と一致するよう、回転方向後方に向けて揺動させる。
上記吸着面３８ａは、上記線Ｌ２に対応する位置ですでに上記受渡し位置を向いているため、その後揺動手段３３がピッカー３１を揺動させることにより、当該吸着面３８ａは上記受渡し位置に徐々に接近しながら、積層プレート２３の載置面２３ａと平行となるように徐々にその傾斜角度が変更されるようになる。 Next, the picker 31b corresponding to the line L2 reaches the position of the picker 31c corresponding to the line L3 located at the delivery position set on the laminated plate 23 in the discharge unit 4.
While the picker 31 moves from the line L2 to the line L3, the swinging means 33 swings the picker 31 in the opposite direction to the previous one, and the suction surface 38a of the picker 31c radiates from the center O of the rotating body 32. It faces the line L3 that extends to.
In other words, the position corresponding to the line L2 from the state in which the plane P passing through the axis of the support shaft 40 of the picker 31b corresponding to the line L2 swings so as to face the downstream side in the front of the rotation direction with respect to the line L2. Before moving to, the plane P passing through the axis of the support shaft 40 of the picker 31c is swung toward the rear in the rotation direction so as to coincide with the line L3.
Since the suction surface 38a already faces the delivery position at the position corresponding to the line L2, the swinging means 33 swings the picker 31 after that, so that the suction surface 38a gradually moves to the delivery position. The inclination angle is gradually changed so as to be parallel to the mounting surface 23a of the laminated plate 23 while approaching.

次に上記受渡し位置で吸着面３８ａが線Ｌ３を向いたピッカー３１ｃは、当該受渡し位置よりも回転体３２の回転方向下流側に位置する上記線Ｌ４に対応するピッカー３１ｄの位置に到達する。
ピッカー３１が線Ｌ３～線Ｌ４に移動する間、上記揺動手段３３はこれまでと同様回転方向後方に向けてピッカー３１を揺動させ、吸着面３８ａが回転体３２の回転方向後方を向くように揺動させる。
換言すると、受渡し位置においてピッカー３１ｃの支持軸４０の軸線を通る平面Ｐが線Ｌ３と一致した状態から、当該平面Ｐが上記線Ｌ４に対して回転方向後方を向くように揺動させる。
これにより、受渡し位置において積層プレート２３の載置面２３ａと平行な状態であった吸着面３８ａは、当該載置面２３ａから徐々に傾斜しながら離脱するようになっている。 Next, the picker 31c whose suction surface 38a faces the line L3 at the delivery position reaches the position of the picker 31d corresponding to the line L4 located on the downstream side in the rotation direction of the rotating body 32 from the delivery position.
While the picker 31 moves from the line L3 to the line L4, the swinging means 33 swings the picker 31 toward the rear in the rotation direction as before, so that the suction surface 38a faces the rear in the rotation direction of the rotating body 32. Swing to.
In other words, from the state where the plane P passing through the axis of the support shaft 40 of the picker 31c coincides with the line L3 at the delivery position, the plane P is swung so as to face the rear in the rotational direction with respect to the line L4.
As a result, the suction surface 38a, which was in a state parallel to the mounting surface 23a of the laminated plate 23 at the delivery position, is gradually inclined away from the mounting surface 23a.

最後に、上記受渡し位置よりも回転体３２の回転方向下流側に位置した線Ｌ４に対応するピッカー３１ｄは、回転体３２によって移動して線Ｌ５に対応する上記揺動終了位置に到達する。
ピッカー３１が線Ｌ４～線Ｌ５に移動する間、上記揺動手段３３はこれまでと逆方向の回転方向前方に向けてピッカー３１を揺動させ、ピッカー３１ｃの吸着面３８ａが上記線Ｌ５を向くようにする。
換言すると、上記ピッカー３１の支持軸４０の軸線を通る平面Ｐが上記線Ｌ４に対して回転方向後方を向くように揺動した状態から、当該平面Ｐが上記線Ｌ５と一致するよう、回転方向前方に向けて揺動させる。
その後揺動手段３３は、上記ピッカー３１を上記吸着面３８ａが回転体３２の中心Ｏから放射状に伸びる線を向いた状態を維持して、当該ピッカー３１が再び線Ｌ１の位置に到達したら、再度揺動を開始させるようになっている。 Finally, the picker 31d corresponding to the line L4 located on the downstream side in the rotation direction of the rotating body 32 from the delivery position moves by the rotating body 32 to reach the swing end position corresponding to the line L5.
While the picker 31 moves from the line L4 to the line L5, the swinging means 33 swings the picker 31 toward the front in the rotation direction in the opposite direction to the conventional one, and the suction surface 38a of the picker 31c faces the line L5. To do so.
In other words, from the state in which the plane P passing through the axis of the support shaft 40 of the picker 31 swings so as to face the rear in the rotation direction with respect to the line L4, the rotation direction so that the plane P coincides with the line L5. Swing forward.
After that, the rocking means 33 maintains the picker 31 in a state in which the suction surface 38a faces a line extending radially from the center O of the rotating body 32, and when the picker 31 reaches the position of the line L1 again, the rocking means 33 again. It is designed to start rocking.

図６は、上記ピッカー３１が上記受渡し位置に位置する直前から直後に至る状態を図２よりも詳細に示したもので、また図７は、比較として従来装置の同一箇所における作動を示したものである。
この従来装置では、ピッカー３１の吸着面３８ａの回転方向中央部Ｃ３８を支持軸４０の軸線を通る平面Ｐに一致させて、該平面Ｐに対して垂直となるように形成してある。この場合、吸着面３８ａにおける回転方向前端部と後端部とは、上記平面Ｐに対して等距離の位置に設けられる。また、ピッカー３１の吸着面３８ａにおける上記回転方向の長さＷ０と上記シート材１の同方向の長さＷ１は、本発明の実施例のものと同一となるようにしてある。
本発明装置においては、図６の右側の図で示すように、ピッカー３１は、吸着面３８ａの後端部すなわちシート材１の後端部１’を積層プレート２３の載置面２３ａに最も近接させた状態で、その位置のシート材１の後端部１’を支点として該シート材１を積層プレート２３の載置面２３ａと平行となるまで（図６の中央の図の状態となるまで）後方側に回転させるようになっている。シート材１が載置面２３ａと平行となった際の両者の間隔δを図６の中央の図に示してある。
他方、図７に示す従来装置においても、シート材１の後端部１’を積層プレート２３の載置面２３ａに最も近接させた状態で、その位置のシート材１の後端部１’を支点として該シート材１を積層プレート２３の載置面２３ａと平行となるまで後方側に回転させることが可能である。しかしながら、シート材１が載置面２３ａと平行となった際の両者の間隔δは、以下に述べるように本発明装置に比較して大きく設定せざるを得なかった。 FIG. 6 shows in more detail the state from immediately before to immediately after the picker 31 is located at the delivery position than in FIG. 2, and FIG. 7 shows the operation of the conventional device at the same position as a comparison. Is.
In this conventional device, the central portion C38 of the suction surface 38a of the picker 31 in the rotation direction is formed so as to be perpendicular to the plane P so as to coincide with the plane P passing through the axis of the support shaft 40. In this case, the front end portion and the rear end portion in the rotation direction of the suction surface 38a are provided at equidistant positions with respect to the plane P. Further, the length W0 in the rotation direction of the suction surface 38a of the picker 31 and the length W1 in the same direction of the sheet material 1 are set to be the same as those in the embodiment of the present invention.
In the apparatus of the present invention, as shown in the figure on the right side of FIG. 6, in the picker 31, the rear end portion of the suction surface 38a, that is, the rear end portion 1'of the sheet material 1 is closest to the mounting surface 23a of the laminated plate 23. In this state, the sheet material 1 is parallel to the mounting surface 23a of the laminated plate 23 with the rear end portion 1'of the sheet material 1 at that position as a fulcrum (until the state shown in the center of FIG. 6 is reached). ) It is designed to rotate backward. The distance δ between the sheet material 1 when it is parallel to the mounting surface 23a is shown in the center diagram of FIG.
On the other hand, also in the conventional apparatus shown in FIG. 7, the rear end portion 1'of the sheet material 1 at that position is placed in the state where the rear end portion 1'of the sheet material 1 is closest to the mounting surface 23a of the laminated plate 23. As a fulcrum, the sheet material 1 can be rotated rearward until it becomes parallel to the mounting surface 23a of the laminated plate 23. However, when the sheet material 1 is parallel to the mounting surface 23a, the distance δ between the two has to be set larger than that of the apparatus of the present invention as described below.

すなわち、本発明装置によれば、図６の中央の図の状態から左側の図の状態となる際に、ピッカー３１の吸着面３８ａの回転方向前方に位置する先端部をシート材１の中央部Ｃ１よりも回転方向の後に位置させているので、ピッカー３１の吸着面３８ａが回転を継続しながら積層プレート２３上に載置されたシート材１から離隔する際に、上記間隔δを小さくしても、吸着面３８ａの先端部がシート材１に接触することがない。そして上記間隔δを小さくすれば、シート材１の吸着保持を解放した際に、該シート材１が載置面２３ａに対して位置ずれしてしまうことを可及的に防止することができる。
これに対し従来装置では、図６の左側の図の点線と図７の左側の図とで示すように、ピッカー３１の吸着面３８ａの先端部が上記平面Ｐよりも前方に突出していると、ピッカー３１の回転により吸着面３８ａの先端部がシート材１の表面側に突出する。
このため従来装置では、吸着面３８ａの先端部がシート材１の表面に接触することを防止するために上記間隔δを大きくする必要があり、間隔δを大きくすれば載置面２３ａに対するシート材１の位置ずれが大きくなる危険性がある。 That is, according to the apparatus of the present invention, when the state of the figure in the center of FIG. 6 is changed to the state of the figure on the left side, the tip portion located in front of the suction surface 38a of the picker 31 in the rotation direction is the central portion of the sheet material 1. Since it is positioned after the rotation direction of C1, when the suction surface 38a of the picker 31 is separated from the sheet material 1 placed on the laminated plate 23 while continuing to rotate, the above-mentioned interval δ is reduced. However, the tip of the suction surface 38a does not come into contact with the sheet material 1. If the interval δ is reduced, it is possible to prevent the sheet material 1 from being displaced with respect to the mounting surface 23a when the suction holding of the sheet material 1 is released.
On the other hand, in the conventional apparatus, as shown by the dotted line in the figure on the left side of FIG. 6 and the figure on the left side in FIG. 7, the tip of the suction surface 38a of the picker 31 protrudes forward from the plane P. Due to the rotation of the picker 31, the tip end portion of the suction surface 38a protrudes toward the surface side of the sheet material 1.
Therefore, in the conventional device, it is necessary to increase the interval δ in order to prevent the tip of the suction surface 38a from coming into contact with the surface of the sheet material 1, and if the interval δ is increased, the sheet material with respect to the mounting surface 23a There is a risk that the misalignment of 1 will increase.

次に、上記構成を有する物品積層装置２の全体的な動作を説明すると、まず供給部３では、上記フィードローラ１１がウェブＳを所定の送り速度で移動させると、上記カッター１２が所定の間隔で当該ウェブＳを切断して、所要の形状を有したシート材１が得られる。
シート材１は上記バキュームコンベヤ１３によって吸着保持された状態で搬送されるとともに、その下流端の位置で上記供給コンベヤ１４上に乗り移り、その後上記位置決め用回転ベルト１５によって供給コンベヤ１４に形成された突起１４ｂに後方から当接し、位置決めされる。
上記供給部３と物品積層部５とは同期して作動しており、上記シート材１が供給コンベヤ１４の下流端に位置すると同時に、上記物品積層部５のピッカー３１が上記受取り位置に位置するようになっており、供給コンベヤ１４に載置されたシート材１の裏面側から吸着部３８が吸着するようになっている。
このとき、上記ピッカー３１の吸着面３８ａは平坦となっていることから、吸着保持されたシート材１が変形しないようになっている。 Next, to explain the overall operation of the article laminating device 2 having the above configuration, first, in the supply unit 3, when the feed roller 11 moves the web S at a predetermined feed rate, the cutter 12 has a predetermined interval. The web S is cut at the same time to obtain a sheet material 1 having a required shape.
The sheet material 1 is conveyed in a state of being sucked and held by the vacuum conveyor 13, transferred onto the supply conveyor 14 at the position of the downstream end thereof, and then has a protrusion formed on the supply conveyor 14 by the positioning rotary belt 15. It abuts on 14b from behind and is positioned.
The supply section 3 and the article stacking section 5 are operating in synchronization with each other, and the sheet material 1 is located at the downstream end of the supply conveyor 14, and at the same time, the picker 31 of the article stacking section 5 is located at the receiving position. The suction portion 38 is sucked from the back surface side of the sheet material 1 placed on the supply conveyor 14.
At this time, since the suction surface 38a of the picker 31 is flat, the sheet material 1 sucked and held is not deformed.

受取り位置においてシート材１を吸着したピッカー３１は、シート材１を吸着保持した状態で回転体３２によって受渡し位置へ向けて回転搬送される。
上記ピッカー３１が上記受渡し位置の回転方向上流側であって図２の線Ｌ１に対応する揺動開始位置に到達すると、揺動手段３３は当該ピッカー３１を回転方向前方に向けて揺動を開始させ、線Ｌ２の位置において吸着面３８ａが積層プレート２３の積層部２３ａを向くようにする。
この線Ｌ２の位置からピッカー３１が線Ｌ３に対応する受渡し位置に移動するまでの間、揺動手段３３は上記ピッカー３１を、吸着面３８ａが回転体３２の中心Ｏから放射状に伸びる線Ｌ３を向くように揺動させる。
上記ピッカー３１が受渡し位置へ到達すると、吸着面３８ａに吸着保持されているシート材１は水平となり、積層プレート２３の載置面２３ａと平行となる。 The picker 31 that has adsorbed the sheet material 1 at the receiving position is rotationally conveyed toward the delivery position by the rotating body 32 in a state where the sheet material 1 is adsorbed and held.
When the picker 31 is on the upstream side of the delivery position in the rotation direction and reaches the swing start position corresponding to the line L1 in FIG. 2, the swing means 33 starts swinging the picker 31 toward the front in the rotation direction. At the position of the line L2, the suction surface 38a faces the laminated portion 23a of the laminated plate 23.
From the position of the line L2 until the picker 31 moves to the delivery position corresponding to the line L3, the swinging means 33 holds the picker 31 and the suction surface 38a connects the line L3 radially extending from the center O of the rotating body 32. Swing to face.
When the picker 31 reaches the delivery position, the sheet material 1 sucked and held by the suction surface 38a becomes horizontal and parallel to the mounting surface 23a of the laminated plate 23.

一方、上記排出部４と物品積層部５とは同期して作動しており、上記積層手段２１における一方の積層プレート２３の載置面２３ａが上記移動手段２４によって載置位置に位置し、当該積層プレート２３の載置面２３ａが上記ピッカー３１の吸着面３８ａに吸着保持されたシート材１と平行で近接した高さに位置している。
そして上記ピッカー３１が受渡し位置に到達すると、上記負圧通路４２を介して負圧の供給が停止されるため、シート材１がピッカー３１から解放されて積層プレート２３に載置される。
上記シート材１を解放したピッカー３１は、受渡し位置を通過して線Ｌ４に対応する回転方向下流側の位置に到達するまでの間に、揺動手段３３によって吸着面３８ａが積層プレート２３の積層部２３ａを向くよう、回転方向後方に向けて揺動される。
その後さらに揺動手段３３は、ピッカー３１が線Ｌ５に対応する揺動終了位置に到達するまでの間に、吸着面３８ａが線Ｌ５を向くように回転方向前方に向けて揺動させる。 On the other hand, the discharge unit 4 and the article laminating unit 5 are operating in synchronization with each other, and the mounting surface 23a of one of the laminating plates 23 in the laminating means 21 is positioned at the mounting position by the moving means 24. The mounting surface 23a of the laminated plate 23 is located at a height parallel to and close to the sheet material 1 adsorbed and held by the suction surface 38a of the picker 31.
When the picker 31 reaches the delivery position, the supply of negative pressure is stopped through the negative pressure passage 42, so that the sheet material 1 is released from the picker 31 and placed on the laminated plate 23.
In the picker 31 that has released the sheet material 1, the suction surface 38a is laminated with the laminated plate 23 by the swinging means 33 until the picker 31 passes through the delivery position and reaches the position on the downstream side in the rotation direction corresponding to the line L4. It is swung toward the rear in the rotation direction so as to face the portion 23a.
After that, the swinging means 33 swings forward in the rotation direction so that the suction surface 38a faces the line L5 until the picker 31 reaches the swing end position corresponding to the line L5.

一方、積層プレート２３にシート材１が載置されると、上記移動手段２４が積層プレート２３をシート材１の略一枚分だけ下降させ、すでに載置されたシート材１の上面を上記載置位置とする。
その後、移動手段２４はシート材１が載置位置においてシート材１の上面に載置されるたびに積層プレート２３を下降させ、所定枚数のシート材１を積層させることができる。
この時、物品積層部５の回転体３２は連続的に回転しており、上記積層プレート２３には上記シート材１を速やかに上方から積層することが可能となっている。
また上記積層プレート２３は移動手段２４によって徐々に下降するため、シート材１の受け渡しと積層とを同時に行うことができる。 On the other hand, when the sheet material 1 is placed on the laminated plate 23, the moving means 24 lowers the laminated plate 23 by approximately one sheet of the sheet material 1, and the upper surface of the sheet material 1 already placed is described above. Set as the placement position.
After that, the moving means 24 can lower the laminated plate 23 each time the sheet material 1 is placed on the upper surface of the sheet material 1 at the mounting position, and can stack a predetermined number of the sheet materials 1.
At this time, the rotating body 32 of the article laminating portion 5 is continuously rotating, and the sheet material 1 can be quickly laminated from above on the laminating plate 23.
Further, since the laminated plate 23 is gradually lowered by the moving means 24, the sheet material 1 can be delivered and laminated at the same time.

所定枚数のシート材１が積層プレート２３上に積層されると、受渡し位置に位置しているクランプ手段２５の駆動手段２５ｂが作動されて駆動ロッド２５ｃを降下させ、これによりシート材押圧部材２５ａが回転されて積層プレート２３上に載置された所定枚数のシート材１の上方に突出される。そして引き続く駆動ロッド２５ｃの降下によりシート材押圧部材２５ａが所定枚数積層されたシート材１を積層プレート２３との間でクランプするようになる。
この状態となると、移動手段２４が積層プレート２３を載置位置から排出位置へと移動させる。そして積層プレート２３が排出位置へ移動されると、上記駆動手段２５ｂの作動が停止されてシート材押圧部材２５ａが元の非作動位置に復帰され、これにより上記排出コンベヤ２２の搬送面にシート材１が載置される。
上記排出コンベヤ２２の搬送面にシート材１が載置されると、該排出コンベヤ２２が間欠駆動されて載置されたシート材を所定ピッチだけ前進させるようになる。
一方、一方の積層プレート２３が上記載置位置から排出位置へと移動する瞬間に、他方の積層プレート２３は移動手段２４によって待機位置から載置位置へと移動し、これにより当該他方の積層プレート２３において新たにシート材１の積層が行われることとなる。 When a predetermined number of sheet materials 1 are laminated on the laminated plate 23, the drive means 25b of the clamp means 25 located at the delivery position is operated to lower the drive rod 25c, whereby the sheet material pressing member 25a is pressed. It is rotated and projected above a predetermined number of sheet materials 1 placed on the laminated plate 23. Then, due to the subsequent descent of the drive rod 25c, the sheet material pressing member 25a clamps the sheet material 1 in which a predetermined number of sheets are laminated with the laminated plate 23.
In this state, the moving means 24 moves the laminated plate 23 from the mounting position to the discharging position. Then, when the laminated plate 23 is moved to the discharge position, the operation of the drive means 25b is stopped and the sheet material pressing member 25a is returned to the original non-operation position, whereby the sheet material is returned to the transport surface of the discharge conveyor 22. 1 is placed.
When the sheet material 1 is placed on the transport surface of the discharge conveyor 22, the discharge conveyor 22 is intermittently driven to advance the placed sheet material by a predetermined pitch.
On the other hand, at the moment when one laminated plate 23 moves from the above-described placement position to the discharge position, the other laminated plate 23 is moved from the standby position to the mounting position by the moving means 24, whereby the other laminated plate 23 is moved. At 23, the sheet material 1 is newly laminated.

なお、上記実施例ではピッカー３１の吸着面３８ａの後端部がシート材１の後端部１’に略一致するように設定してあるが、シート材１の後端部１’が吸着面３８ａの後端部よりも回転方向後方側に突出した状態で、吸着面３８ａでシート材１を吸着保持するようにしてもよい。この場合であっても、上記受け渡し位置では、吸着面３８ａの後端部より突出したシート材１の後端部１’が支点となるように該シート材を回転させるようにすればよい。
また、上記実施例では吸着部３８の吸着面３８ａを平坦に形成するとともに、該吸着面３８ａに負圧通路４２と連通する無数の吸着孔を穿設しているが、これに限定されるわけではない。図示しないが、吸着部３８として複数の、例えば４つの吸盤を上記吸着面３８ａの四隅となる位置に同一高さで配置し、かつ各吸盤に負圧と正圧とを供給してシート材１の吸着と解放とを行わせるようにしてもよい。
さらに、上記実施例における揺動手段３３は上記カム４５やカムフォロア４６を用いてピッカー３１を揺動させているが、上記ピッカー３１の支持軸４０をサーボモータ等によって揺動させるなど、その他の機構を採用することも可能である。 In the above embodiment, the rear end portion of the suction surface 38a of the picker 31 is set so as to substantially coincide with the rear end portion 1'of the sheet material 1, but the rear end portion 1'of the sheet material 1 is the suction surface. The sheet material 1 may be sucked and held on the suction surface 38a in a state of projecting to the rear side in the rotation direction from the rear end portion of 38a. Even in this case, at the delivery position, the sheet material may be rotated so that the rear end portion 1'of the sheet material 1 protruding from the rear end portion of the suction surface 38a serves as a fulcrum.
Further , in the above embodiment, the suction surface 38a of the suction portion 38 is formed flat, and innumerable suction holes communicating with the negative pressure passage 42 are formed in the suction surface 38a, but the present invention is limited to this. is not it. Although not shown, a plurality of suction cups, for example, four suction cups are arranged as suction cups 38 at the same height at the four corners of the suction surface 38a, and negative pressure and positive pressure are supplied to each suction cup to supply the sheet material 1. May be allowed to suck and release.
Further, although the swinging means 33 in the above embodiment swings the picker 31 by using the cam 45 and the cam follower 46, other mechanisms such as swinging the support shaft 40 of the picker 31 by a servomotor or the like. It is also possible to adopt.

１シート材（シート状物品）２物品積層装置
３供給部４排出部
５物品積層部１４供給コンベヤ
２１積層手段２３積層プレート
２３ａ載置面２４移動手段
２５クランプ手段３１ピッカー
３２回転体３３揺動手段
３８吸着部３８ａ吸着面
４０支持軸Ｐ平面 1 Sheet material (sheet-like article) 2 Article laminating device 3 Supply unit 4 Discharge unit 5 Article laminating unit 14 Supply conveyor 21 Laminating means 23 Laminating plate 23a Mounting surface 24 Moving means 25 Clamping means 31 Picker 32 Rotating body 33 Swinging means 38 Suction part 38a Suction surface 40 Support shaft P plane

Claims

A picker having a flat suction surface that sucks and holds a sheet-shaped article, a rotating body that rotates around a horizontally set rotation axis and holds the picker so that the suction surface faces the outer periphery, and the above. It is provided with a swinging means for swinging the picker, and a plate located below the rotating body and receiving the sheet-shaped article at a delivery position where the picker releases the suction holding of the sheet-shaped article.
The rocking means makes the suction surface of the picker face forward in the rotation direction of the rotating body at a position upstream of the rotation direction of the rotating body from the delivery position, and the suction surface of the picker is transferred from that state. By swinging the picker to the rear side in the rotation direction of the rotating body so as to face a line extending radially from the center of the rotating body at the position, the picker sucks and holds the sheet-shaped article and rotates and transfers it. In the article laminating device to be delivered to the plate at the delivery position,
The suction surface of the picker is formed so as to be perpendicular to the plane including the swing center line of the picker, and the tip portion of the suction surface in the rotation direction is set to the same position as the plane or a rear position in the rotation direction. At the same time , the sucked sheet-like article is sucked so that the rear end portion in the rotation direction coincides with the rear end portion in the rotation direction of the suction surface or protrudes to the rear side in the rotation direction.
Further, in the swinging means, when the picker delivers the sheet-shaped article to the plate at the delivery position, the rear end portion of the sheet-shaped article that the picker adsorbs and holds is the mounting surface of the laminated plate. With the rear end in the rotation direction of the sheet-shaped article as a fulcrum, the picker is swung so that the tip in the rotation direction of the sheet-shaped article rotates toward the above-mentioned mounting surface in the state of being closest to the above. An article laminating device characterized in that the sheet-shaped article is parallel to the above-mentioned placing surface and then delivered to the plate.