JP2019135076A5 - 情報処理方法及び情報処理装置 - Google Patents
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Description
本発明はロボットアームの軌道を生成する情報処理方法及び情報処理装置に関するものである。
本発明の一態様は、第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を生成する情報処理方法において、前記第１位置と前記第２位置との間に複数の中間軌道を生成する生成工程と、前記生成工程で生成された前記中間軌道において評価値を算出する評価工程と、前記評価値に基づき前記中間軌道のうち所定の中間軌道を選択し、前記所定の中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う更新工程と、を有している、ことを特徴とする情報処理方法である。
Claims (18)
- 第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を生成する情報処理方法において、
前記第１位置と前記第２位置との間に複数の中間軌道を生成する生成工程と、
前記生成工程で生成された前記中間軌道において評価値を算出する評価工程と、
前記評価値に基づき前記中間軌道のうち所定の中間軌道を選択し、前記所定の中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う更新工程と、を有している、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項１に記載の情報処理方法において、
前記生成工程、評価工程、及び更新工程を繰り返し実行する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項１または２に記載の情報処理方法において、
前記生成工程では、前記ロボットアームの可動範囲に基づき複数の前記中間軌道を生成する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項１から３のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
前記生成工程では、更新対象となる前記軌道に設定されている中間軌道に異なる変位を与えることで複数の前記中間軌道を生成する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
前記生成工程では、前記ロボットアームが、前記ロボットアームの動作する空間に配置される障害物を回避できるように複数の前記中間軌道を生成する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
前記生成工程では、前記中間軌道に含まれる中間位置にそれぞれ相関するパラメータを作用させ、前記中間軌道における中間経路を平滑化する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
前記生成工程では、前記ロボットアームを動作させる動作時間が小さくなる複数の前記中間軌道を生成する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項１から７のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
前記評価工程では、前記中間軌道における、前記ロボットアームと、前記ロボットアームの動作する空間に配置される障害物と、の間の干渉量に基づき前記評価値を算出する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項８に記載の情報処理方法において、
前記干渉量は、前記ロボットアームと、前記障害物と、が、同一の空間を占める干渉時間、または干渉距離である、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項１から９のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
前記評価工程では、前記中間軌道で前記ロボットアームを動作させた場合の動作時間に基づき前記評価値を算出する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項１から１０のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
前記生成工程では、前記ロボットアームに関する関節トルク制約、関節角速度制約、関節角加速度制約、ジャーク制約、手先速度制約、ないし手先加速度制約のうちいずれか１つまたは複数の制約を満たす前記中間軌道を生成する、
ことを特徴する情報処理方法。 - 請求項１から１１のいずれか１項に記載の情報処理方法において、
前記更新工程において、前記評価値が所定条件を満たすことを条件として、前記軌道の更新を停止する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項２に記載の情報処理方法において、
前記軌道の更新の繰り返し実行回数が所定回数に達したことに基づいて前記軌道の更新を停止する、
ことを特徴とする情報処理方法。 - 請求項１から１３のいずれか１項に記載の情報処理方法の各工程をコンピュータに実行させる制御プログラム。
- 請求項１４に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
- 第１位置および第２位置の間でロボットアームを動作させる軌道を生成する情報処理装置において、
前記第１位置と前記第２位置との間に複数の中間軌道を生成し、
生成された前記中間軌道において評価値を算出し、
前記評価値に基づき前記中間軌道のうち所定の中間軌道を選択し、前記所定の中間軌道に基づいて前記軌道の更新を行う、
ことを特徴とする情報処理装置。 - 請求項１から１３のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて生成された軌道で前記ロボットアームを動作させてワークの組み立てを行い、物品を製造する生産システム。
- 請求項１から１３のいずれか１項に記載の情報処理方法を用いて生成された軌道で前記ロボットアームを動作させてワークの組み立てを行い、物品を製造する物品の製造方法。
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