JP2019133333A - 付着物検出装置および付着物検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、本実施形態に係る付着物検出方法の概要について図1Aおよび図1Bを用いて説明する。図1Aは、従来技術に係る付着物検出方法の概要説明図である。また、図1Bは、本実施形態に係る付着物検出方法の概要説明図である。
次に、第2の実施形態について、図12を用いて説明する。図12は、第2の実施形態に係る付着物除去システム1Aのブロック図である。図12は、図2に対応しており、付着物除去システム1Aは、自動駐車システム1とは、駐車制御装置3に代えて、付着物除去装置4を含む点が異なる。
2 カメラ
3 駐車制御装置
4 付着物除去装置
10 付着物検出装置
11 制御部
11a 取得部
11b 検出部
11ba 抽出部
11bb 除外部
11c 判定部
11d 指示部
12 記憶部
12a テンプレート情報
12b 条件情報
12c 検出情報
Claims (7)
- 撮像装置に付着した付着物の撮像画像中における位置を所定の第1条件に基づいて検出する検出部と、
複数回にわたって検出される前記位置に関する情報に基づいて当該位置における前記付着物の存否を判定する判定部と
を備え、
前記判定部は、
前記検出部によって前記位置が検出された場合に、前記第1条件よりも緩和された第2条件に基づいて前記検出部に前記位置を検出させる
ことを特徴とする付着物検出装置。 - 前記判定部は、
複数回にわたって検出された前記位置の状態遷移に基づいて当該位置における前記付着物の存否を判定する
ことを特徴とする請求項1に記載の付着物検出装置。 - 前記判定部は、
前記位置が前記検出部によって検出された場合に、当該位置の状態を示す得点に加点し、前記位置が前記検出部によって検出されなかった場合に、前記得点から減点することによって前記状態遷移を管理するとともに、前記得点が所定点以上となった場合に、前記位置における前記付着物の付着を確定させる
ことを特徴とする請求項2に記載の付着物検出装置。 - 前記検出部は、
前記撮像画像中の各画素について抽出されたエッジ情報に基づいて前記各画素を所定のデータ形式に変換し、該データ形式に変換された前記各画素と、前記付着物を示す前記データ形式のテンプレートとのマッチング結果に基づいて前記位置を検出する
ことを特徴とする請求項1、2または3に記載の付着物検出装置。 - 前記検出部は、
前記付着物を内側に含むまたは該付着物の内側に含まれる矩形の検出領域として前記位置を検出し、前記検出領域の各辺のうち、前記テンプレートによって異なる3方向以上を示す前記各辺が抽出される場合を前記第1条件とし、前記テンプレートによって異なる2方向以上を示す前記各辺が抽出される場合を前記第2条件として、前記位置を検出する
ことを特徴とする請求項4に記載の付着物検出装置。 - 前記撮像装置は車両に搭載され、
前記車両は前記撮像画像に基づき該車両の駐車制御を行う駐車制御部を備え、
前記駐車制御部は、前記判定部が前記位置における前記付着物の付着を確定させた場合に、前記車両の駐車制御を停止する
ことを特徴とする請求項3、4または5に記載の付着物検出装置。 - 撮像装置に付着した付着物の撮像画像中における位置を所定の第1条件に基づいて検出する検出工程と、
複数回にわたって検出される前記位置に関する情報に基づいて当該位置における前記付着物の存否を判定する判定工程と
を含み、
前記判定工程は、
前記検出工程によって前記位置が検出された場合に、前記第1条件よりも緩和された第2条件に基づいて前記検出工程に前記位置を検出させる
ことを特徴とする付着物検出方法。
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