JP2021050934A - 付着物検出装置および付着物検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 記憶部
3 制御部
10 カメラ
21 分類情報
22 閾値情報
31 取得部
32 算出部
33 判定部
50 各種機器
100 セル
200 ペア領域
I 撮像画像
PX 画素
UA 単位領域
Claims (4)
- 撮像画像に含まれる所定数の画素からなるセル毎に、各画素のエッジベクトルに基づくエッジ特徴量を算出し、該エッジ特徴量に基づいて、所定数の前記セルからなる所定の領域である単位領域毎の領域特徴量を算出する算出部と、
前記領域特徴量に基づいて、カメラのレンズへの付着物の付着状態を判定する判定部と
を備え、
前記算出部は、
前記エッジ特徴量に含まれるエッジ強度がゼロである前記セルの個数を前記領域特徴量として算出し、
前記判定部は、
前記撮像画像の所定の注目領域内で前記個数が所定数以上である場合に、前記レンズの全面が付着物で埋もれている状態である全埋もれを判定しない
ことを特徴とする付着物検出装置。 - 前記算出部は、
輝度平均値を前記領域特徴量として算出し、
前記判定部は、
前記個数が所定数以上であり、かつ、前記輝度平均値が所定値未満である前記単位領域が、前記撮像画像の所定の注目領域内に所定の比率以上で存在する場合に、前記全埋もれを判定しない
ことを特徴とする請求項1に記載の付着物検出装置。 - 前記判定部は、
前記撮像画像の上部に設定された所定の注目領域の前記輝度平均値よりも、前記撮像画像の下部に設定された所定の注目領域の前記輝度平均値が所定値以上大きい場合に、前記全埋もれではないと判定する、
ことを特徴とする請求項2に記載の付着物検出装置。 - 撮像画像に含まれる所定数の画素からなるセル毎に、各画素のエッジベクトルに基づくエッジ特徴量を算出し、該エッジ特徴量に基づいて、所定数の前記セルからなる所定の領域である単位領域毎の領域特徴量を算出する算出工程と、
前記領域特徴量に基づいて、カメラのレンズへの付着物の付着状態を判定する判定工程と
を含み、
前記算出工程は、
前記エッジ特徴量に含まれるエッジ強度がゼロである前記セルの個数を前記領域特徴量として算出し、
前記判定工程は、
前記撮像画像の所定の注目領域内で前記個数が所定数以上である場合に、前記レンズの全面が付着物で埋もれている状態である全埋もれを判定しない
ことを特徴とする付着物検出方法。
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