JP2019132700A - マーカーおよび測定方法 - Google Patents
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Description
三次元レーザー光走査は、レーザースポット、すなわち点を周囲環境に対して複数投射して、得られたレーザースポットの点群のデータから測定対象物の三次元座標を求める。平面の全体については得られた点群データから平面の方程式を求めることができるため測定精度はよいが、測定対象の平面の端部が明確である場合、端点や平面の辺では、点群の空白部分になるなど、座標を精度よく抽出することは難しい。
また、市松模様のマーカーの場合、上述するとおり点群データの三次元座標は離散的でそれぞれに間隔があり、市松模様の境界線はこの間隔に起因する解像度以上の精度で検出できないという問題がある。
さらに、測定可能距離を長くしたり測定精度を上げるためにはマーカーの寸法を大きくする必要があるが、この構造のマーカーは寸法の拡大に応じて三乗的に重量が増大するため、やはり測量の現場では実用的ではない。
本実施の形態では、マーカー10を測定したい平面1の端点におき、三次元レーザー光走査装置2によって、マーカーの基準点を求めて、平面1の端点の座標を測定する様子を示している。
この点群データから領域成長法を用いて、複数の平面領域を抽出する。そして、抽出された複数の各平面領域の点群データに基づいて、最小二乗法を用いてその平面領域の回帰平面を計算する。抽出した平面領域の回帰平面の相互の交差状況、各平面領域の大きさ、平面の反射光強度から、マーカー10の3つの平面を選択する。すなわち、3つの平面の方程式を求める。マーカー10の平面の反射率は、事前に三次元レーザー光走査装置にプリセットされているので、回帰平面と距離により、マーカー10の平面の反射光の強度は事前に想定できる。反射光強度が異なるものは、マーカーの平面ではないと判断でき、マーカー10の平面から除外する。
選択された3つの平面の交点、すなわち、マーカー10の頂点Pを計算し、その交点をマーカー10の基準点とする。
図3は、本発明実施の形態のマーカーの変形例を示すものである。
この変形例は、3つの平面が交差する頂点Pの部分を切り欠いた形状となっている。このような形状のマーカー10であっても、頂点Pの座標は、3つの平面から計算で求められる。
上述の通り、頂点Pは稜線11a、11b、11cの交点となっている。しかしながら、実際に測定したい対象点は頂点Pではなく、頂点Pからみて厚さtの直下になる。上述の(頂点Pの部分に切り欠けの無い)マーカー10を設置する際、頂点Pが測定対象点の真上になるよう留意する必要がある。具体的には、厚さtを意識して、測定対象点近傍を周囲から俯瞰して微調整する作業となる。
この変形例のように頂点Pの部分を切り欠くことでマーカー10の内側から測定対象点を直接目視することが可能となる。マーカー10を内側から頂点Pを俯瞰することにより、稜線11a、11b、11cに基づいて頂点P(に相当する箇所)を測定対象点の直上に位置させることが容易となる。例えば、真上から切り欠け部を通して測定対象点を目視した場合、測定対象点が稜線11bと11cの交点と一致するように調整すれば良い。これは前述の「厚さtを意識して測定対象点近傍を周囲から俯瞰して微調整する作業」と比較して格段に作業性が向上する。
また、マーカー10が置かれる平面の端点に突出物があるなどして、マーカー10の頂点の位置がずれるような場合にも、本変形例のような頂点Pの部分が切り欠けた形状であることで容易に対応することが可能となる。
上述のように、マーカーの基準点は、3つの平面が形成する頂点であればよいので、3つの平面として三角形の平面10A′、10B′、10C′が一つの頂点Pを構成する形状のマーカーも可能である。
この場合でも、上述の領域成長法、最小二乗法を用いて3つの平面を抽出し、3つの平面の交点を計算して頂点Pの座標を求めることができる。
上述のマーカーは、3つの平板から作成することができるので、形状が四角形、三角形であるため、作成が容易で、また軽量に作成することができる。また、軽量であるので、可搬でき、戸外での測量で用いるときに便利である。
さらに、3つの平面の二つの稜線の部分を折り曲げ可能とし、一つの稜線の部分を切り離し可能とすれば、マーカーを3枚の平板を重ねた形状にでき、測量の現場で組み立てて使用することができる。これにより、戸外での測量、特に土木目的の測量に用いるときには、便利である。
2 三次元レーザー光走査装置
10 マーカー
10A、10B、10C 平面
11a、11b、11c 稜線
P 頂点
Claims (4)
- ビーム光を周囲環境に出射して戻る反射光を受光し測定対象物までの距離、水平角度、垂直角度に基づいて周囲の測定対象物の三次元座標を求める三次元レーザー光走査装置での測定に用いられるマーカーであって、
3つの平面が互いに隣り合う平面と作る3つの稜線の交点が一つの頂点となる形状であって、この頂点を基準点として、前記3つの平面が前記三次元レーザー光走査装置に対向して配置される
ことを特徴するマーカー。 - 請求項1に記載のマーカーであって、
前記平面は、隣り合う平面とは互いに直交する
ことを特徴とするマーカー。 - 請求項1または2に記載のマーカーであって、
前記頂点の頭部が切り欠けられた形状である
ことを特徴とするマーカー。 - ビーム光を周囲環境に出射して戻る反射光を受光し測定対象物までの距離、水平角度、垂直角度に基づいて周囲の測定対象物の三次元座標を求める三次元レーザー光走査装置を用いる測定方法であって、
3つの平面が互いに隣り合う平面と作る3つの稜線の交点が一つの頂点となる形状のマーカーの頂点を基準点として前記3つの平面を前記三次元レーザー光走査装置に対向して前記測定対象物の測定したい端点に置き、
ビーム光で走査して、得られた点群データから前記3つの平面の三次元座標を演算し、得られた3平面の三次元座標から前記頂点の座標を演算する
ことを特徴とする測定方法。
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