JP2019128192A - 位置検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】磁気センサの占有面積を抑制することができる位置検出装置を提供する。【解決手段】位置検出装置1は、磁場7の方向の変化に応じて検出信号S1を出力する磁気センサ3と、第1の位置P1から第2の位置P2へと一体となって直線的に移動し、磁気センサ3に作用する磁場7を共同して生成する第1の磁石5及び第2の磁石6と、検出信号S1をHiとLoとに分けるしきい値Thを有し、HiとLoの切替順に基づいて第1の位置P1、第1の位置P1と第2の位置P2の間のHiとLoの複数の切替位置、及び第2の位置P2を判定する制御部8と、を備えて概略構成されている。【選択図】図1
Description
本発明は、位置検出装置に関する。
従来の技術として、可動部材に固定された磁石と、ロック位置とアンロック位置に対応する位置にそれぞれ配置されて磁石の磁力を検出する複数の磁気検出素子と、該磁気検出素子の検出結果に応じて電動モータを制御する制御手段と、を備えた電動ステアリングロック装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。
この電動ステアリングロック装置は、ロック部材がアンロック位置に移動したときにON状態からOFF状態に切り替わる第1の磁気検出素子、及びOFF状態からON状態に切り替わる第2の磁気検出素子と、ロック部材がロック位置に移動したときにOFF状態からON状態に切り替わる第3の磁気検出素子と、を有している。この第1の磁気検出素子〜第3の磁気検出素子は、第2の磁気検出素子、第1の磁気検出素子及び第3の磁気検出素子の順で並んで配置され、両端に配置された磁気検出素子間の距離は、磁石の移動距離(ストローク)より長くなっている。
しかし従来の電動ステアリングロック装置は、両端に配置された磁気検出素子間の距離が磁石のストロークよりも長いので、磁石のストロークと比較して磁気検出素子の占有面積が大きい問題がある。
従って本発明の目的は、磁気センサの占有面積を抑制することができる位置検出装置を提供することにある。
本発明の一態様は、磁場の方向の変化に応じて検出信号を出力する磁気センサと、第1の位置から第2の位置へと一体となって直線的に移動し、磁気センサに作用する磁場を共同して生成する第1の磁場生成部及び第2の磁場生成部と、検出信号をHiとLoとに分けるしきい値を有し、HiとLoの切替順に基づいて第1の位置、第1の位置と第2の位置の間のHiとLoの複数の切替位置、及び第2の位置を判定する判定部と、を備えた位置検出装置を提供する。
本発明によれば、磁気センサの占有面積を抑制することができる。
(実施の形態の要約)
実施の形態に係る位置検出装置は、磁場の方向の変化に応じて検出信号を出力する磁気センサと、第1の位置から第2の位置へと一体となって直線的に移動し、磁気センサに作用する磁場を共同して生成する第1の磁場生成部及び第2の磁場生成部と、検出信号をHiとLoとに分けるしきい値を有し、HiとLoの切替順に基づいて第1の位置、第1の位置と第2の位置の間のHiとLoの複数の切替位置、及び第2の位置を判定する判定部と、を備えて概略構成されている。
実施の形態に係る位置検出装置は、磁場の方向の変化に応じて検出信号を出力する磁気センサと、第1の位置から第2の位置へと一体となって直線的に移動し、磁気センサに作用する磁場を共同して生成する第1の磁場生成部及び第2の磁場生成部と、検出信号をHiとLoとに分けるしきい値を有し、HiとLoの切替順に基づいて第1の位置、第1の位置と第2の位置の間のHiとLoの複数の切替位置、及び第2の位置を判定する判定部と、を備えて概略構成されている。
この位置検出装置は、第1の磁場生成部、第2の磁場生成部及び磁気センサによって4つの位置を検出することができるので、複数の磁気センサを用いて位置を検出する場合と比べて、磁気センサの占有面積を抑制することができる。
[実施の形態]
(位置検出装置1の概要)
図1(a)は、実施の形態に係る位置検出装置の一例を示す概略図であり、図1(b)は、ストローク位置と検出信号の関係の一例を示すグラフである。図2(a)は、実施の形態に係る位置検出装置のブロック図の一例であり、図2(b)は、磁気センサと第1の磁石及び第2の磁石の位置関係の一例を説明するための上面図である。図1(b)は、横軸がストローク位置であり、縦軸が電圧である。なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図2(a)では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
(位置検出装置1の概要)
図1(a)は、実施の形態に係る位置検出装置の一例を示す概略図であり、図1(b)は、ストローク位置と検出信号の関係の一例を示すグラフである。図2(a)は、実施の形態に係る位置検出装置のブロック図の一例であり、図2(b)は、磁気センサと第1の磁石及び第2の磁石の位置関係の一例を説明するための上面図である。図1(b)は、横軸がストローク位置であり、縦軸が電圧である。なお、以下に記載する実施の形態に係る各図において、図形間の比率は、実際の比率とは異なる場合がある。また図2(a)では、主な信号や情報の流れを矢印で示している。
位置検出装置1は、例えば、図1(a)〜図2(b)に示すように、磁場7の方向の変化に応じて検出信号S1を出力する磁気センサ3と、第1の位置P1から第2の位置P2へと一体となって直線的に移動し、磁気センサ3に作用する磁場7を共同して生成する第1の磁場生成部及び第2の磁場生成部と、検出信号S1をHiとLoとに分けるしきい値Thを有し、HiとLoの切替順に基づいて第1の位置P1、第1の位置P1と第2の位置P2の間のHiとLoの複数の切替位置、及び第2の位置P2を判定する判定部としての制御部8と、を備えて概略構成されている。
本実施の形態の第1の磁場生成部及び第2の磁場生成部は、第1の磁石5及び第2の磁石6であるがこれに限定されず、少なくとも一方が電磁石であっても良い。また第1の磁場生成部及び第2の磁場生成部は、一次元的な移動が可能な移動体に配置される。そして第1の磁場生成部及び第2の磁場生成部は、この移動体を介して一体に移動する。なお変形例として第1の磁場生成部及び第2の磁場生成部は、別体として構成されても良いし、U字形状の磁石の対向する脚部として構成されても良い。
なお第1の磁石5及び第2の磁石6の位置は、一例として、第1の磁石5及び第2の磁石6の中点であるものとするがこれに限定されない。また複数の切替位置は、例えば、図1(b)に示す位置Pa及び位置Pbである。
位置検出装置1は、一例として、車両のステアリングロック装置のロックバーのロック位置とアンロック位置を検出するものとして用いられるがこれに限定されない。上述の移動体は、このロックバーである。つまり第1の磁石5及び第2の磁石6は、位置検出装置1がステアリングロック装置を構成する場合、ロックバーに配置される。
(磁気センサ3の構成)
磁気センサ3は、例えば、図2(a)及び図2(b)に示すように、磁気抵抗素子R1〜磁気抵抗素子R4を備えている。この磁気抵抗素子R1〜磁気抵抗素子R4は、基板10に形成されている。磁気抵抗素子R1〜磁気抵抗素子R4は、例えば、Ni、Feなどの強磁性金属を主成分とする合金の薄膜として形成されている。
磁気センサ3は、例えば、図2(a)及び図2(b)に示すように、磁気抵抗素子R1〜磁気抵抗素子R4を備えている。この磁気抵抗素子R1〜磁気抵抗素子R4は、基板10に形成されている。磁気抵抗素子R1〜磁気抵抗素子R4は、例えば、Ni、Feなどの強磁性金属を主成分とする合金の薄膜として形成されている。
図2(b)は、磁気抵抗素子R1〜磁気抵抗素子R4の配置の一例を示している。図2(b)に示す斜線の方向は、磁場ベクトル70の方向の変化によって磁気抵抗が変化する、磁気抵抗素子の感磁部と並行となる方向を示している。この磁気抵抗素子R1〜磁気抵抗素子R4は、90°ずつ回転させて対称となる形状を有している。
磁気センサ3は、例えば、図2(a)に示すように、ブリッジ回路30が形成されている。このブリッジ回路30の磁気抵抗素子R1と磁気抵抗素子R2の接続点であるノード3aは、図2(a)に示すように、電源電圧VCCに電気的に接続される。磁気抵抗素子R3と磁気抵抗素子R4の接続点であるノード3cは、GNDと電気的に接続される。
磁気抵抗素子R1と磁気抵抗素子R3は、ハーフブリッジ回路を形成する。このハーフブリッジ回路は、磁気抵抗素子R1と磁気抵抗素子R3のノード3bにおける中点電位V2を出力する。この中点電位V2は、オペアンプOPの反転入力端子(−側)に入力する。
また磁気抵抗素子R2と磁気抵抗素子R4は、ハーフブリッジ回路を形成する。このハーフブリッジ回路は、磁気抵抗素子R2と磁気抵抗素子R4のノード3dにおける中点電位V1を出力する。この中点電位V1は、オペアンプOPの非反転入力端子(+側)に入力する。このオペアンプOPは、非反転入力端子に入力した中点電位V1と、反転入力端子に入力した中点電位V2と、を差動増幅した検出信号S1を制御部8に出力する。
この検出信号S1は、一例として、図1(b)に点線で示すように、約1周期分の正弦波となる。具体的には、磁気センサ3は、図2(b)に示す磁場ベクトル70が半回転すると、一例として、図1(a)に示す検出信号S1を出力する。
検出信号S1は、例えば、図1(b)及び図2(b)に示すように、第1の位置P1を基準とすると、しきい値Thに基づいてLo、Hi、Lo、Hiの順に分かれる信号である。
この磁気センサ3は、例えば、図2(b)に示すように、第1の磁石5及び第2の磁石6を磁気センサ3を含む平面に投影して形成された領域が第1の磁石5及び第2の磁石6の移動によって形成する移動領域9の外に配置されている。
この磁気センサ3を含む平面とは、例えば、図2(b)の紙面、言い換えるなら基板10の表面を延長した平面である。また投影して形成された領域とは、図2(b)の紙面に図示された第1の磁石5及び第2の磁石6の領域である。
移動領域9は、例えば、図2(b)の紙面において右肩上がりの斜線で示すように、第1の磁石5及び第2の磁石6の移動に伴って当該領域が移動方向に沿って形成する領域である。磁気センサ3は、図2(b)に示す移動領域9には配置されず、離れた位置に配置される。言い換えるなら、磁気センサ3は、第1の磁石5及び第2の磁石6の直下には配置されない。これは、磁気センサ3に作用する磁場ベクトル70の方向を制御するためである。
(第1の磁石5及び第2の磁石6の構成)
第1の磁石5及び第2の磁石6は、例えば、四角柱形状を有し、そのサイズが同じである。第1の磁石5は、例えば、図1(a)に示すように、磁気センサ3側が第1の磁極(S極)に着磁されている。第2の磁石6は、例えば、図1(a)に示すように、磁気センサ3側が第1の磁極(S極)と異なる第2の磁極(N極)に着磁されている。なお変形例として着磁は、第1の磁極がN極、第2の磁極がS極であっても良い。また他の変形例として第1の磁石5及び第2の磁石6は、円柱形状であっても良い。
第1の磁石5及び第2の磁石6は、例えば、四角柱形状を有し、そのサイズが同じである。第1の磁石5は、例えば、図1(a)に示すように、磁気センサ3側が第1の磁極(S極)に着磁されている。第2の磁石6は、例えば、図1(a)に示すように、磁気センサ3側が第1の磁極(S極)と異なる第2の磁極(N極)に着磁されている。なお変形例として着磁は、第1の磁極がN極、第2の磁極がS極であっても良い。また他の変形例として第1の磁石5及び第2の磁石6は、円柱形状であっても良い。
第1の磁石5及び第2の磁石6は、例えば、アルニコ磁石、フェライト磁石、ネオジム磁石などの永久磁石を所望の形状に成形したもの、又はフェライト系、ネオジム系、サマコバ系、サマリウム鉄窒素系などの磁性体材料と合成樹脂材料とを混合して所望の形状に成形したものである。本実施の形態の第1の磁石5及び第2の磁石6は、一例として、永久磁石である。
第1の磁石5及び第2の磁石6は、例えば、図1(a)に示すように、距離D離れて配置されている。また第1の位置P1及び第2の位置P2は、距離d離れている。この距離Dと距離dとは、一例として、同じ距離である。なお第1の位置P1及び第2の位置P2の距離d、つまり第1の磁石5及び第2の磁石6のストロークは、一例として、ステアリングロック装置に用いる場合、7mm程度である。
磁気センサ3に作用する磁場7は、第2の磁石6のN極から湧き出して第1の磁石5のS極に吸い込まれる。磁気センサ3には、例えば、図2(b)に示す磁場ベクトル70が作用する。この磁場ベクトル70は、例えば、第1の磁石5及び第2の磁石6の第1の位置P1から第2の位置P2に向かう移動において、図2(b)の紙面の時計回りに回転する。また磁場ベクトル70は、第1の磁石5及び第2の磁石6の第2の位置P2から第1の位置P1に向かう移動において、反時計回りに回転する。なお図2(b)、後述する図3(a)〜図5(b)は、上面図であるので上部の磁極を図示している。従って磁気センサ3に対向する磁極は、図示された磁極の逆の磁極である。
(制御部8の構成)
制御部8は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うCPU(Central Processing Unit)、半導体メモリであるRAM(Random Access Memory)及びROM(Read Only Memory)などから構成されるマイクロコンピュータである。このROMには、例えば、制御部8が動作するためのプログラムと、しきい値Thと、履歴情報80と、が格納されている。
制御部8は、例えば、記憶されたプログラムに従って、取得したデータに演算、加工などを行うCPU(Central Processing Unit)、半導体メモリであるRAM(Random Access Memory)及びROM(Read Only Memory)などから構成されるマイクロコンピュータである。このROMには、例えば、制御部8が動作するためのプログラムと、しきい値Thと、履歴情報80と、が格納されている。
磁気センサ3から出力される検出信号S1は、例えば、図1(b)に示す点線の信号となる。制御部8は、しきい値Thによって検出信号S1をHiとLoを分ける。図1(b)に示す実線は、検出信号S1をしきい値Thによって分けたHiとLoを示している。なおしきい値Thは、例えば、電圧値として設定される。
第1の磁石5及び第2の磁石6が、例えば、図1(a)及び図1(b)に示すように、第1の位置P1から第2の位置P2まで移動するように構成された場合、HiからLo、LoからHiと切り替わるポイントは、境界位置Ch1〜境界位置Ch3の三カ所存在する。制御部8は、境界位置Ch1〜境界位置Ch3に基づいて四カ所の位置を検出することができる。
具体的には、検出信号S1は、例えば、図1(b)に示すように、しきい値Thによって第1の範囲81〜第4の範囲84に分けることができる。
第1の範囲81は、初期位置PSから最初の境界位置Ch1までの範囲であり、検出信号S1がLoとなる。本実施の形態の第1の位置P1は、初期位置PSである。
第2の範囲82は、境界位置Ch1から境界位置Ch2までの範囲であり、検出信号S1がHiとなる。
第3の範囲83は、境界位置Ch2から境界位置Ch3までの範囲であり、検出信号S1がLoとなる。
第4の範囲84は、境界位置Ch3から終端位置PEまでの範囲であり、検出信号S1がHiとなる。本実施の形態の第2の位置P2は、終端位置PEである。つまり第1の磁石5及び第2の磁石6は、一例として、初期位置PSから終端位置PEまで移動する。制御部8は、Hi及びLoの履歴情報80を作成して記憶している。
制御部8は、判定した第1の磁石5及び第2の磁石6の位置の情報を含む位置情報S2を生成して出力する。位置検出装置1が、例えば、ステアリングロック装置に搭載された場合、ステアリングロック装置の制御部は、この位置情報S2に基づいてモータなどの駆動部を制御してロックバーを駆動する。
以下に本実施の形態の位置検出装置1の動作の一例について図3(a)〜図5(a)を参照しながら説明する。ここでは、初期位置PSから終端位置PEまで第1の磁石5及び第2の磁石6を移動させた場合について説明するが終端位置PEから初期位置PSまでの移動は、初期位置PSから終端位置PEまでの移動の逆の道程を辿る。
(動作)
図3(a)〜図3(c)、図4(a)〜図4(c)及び図5(a)は、実施の形態に係る位置検出装置の動作の一例を説明するための概略図である。
図3(a)〜図3(c)、図4(a)〜図4(c)及び図5(a)は、実施の形態に係る位置検出装置の動作の一例を説明するための概略図である。
制御部8は、第1の磁石5及び第2の磁石6が初期位置PS(第1の位置P1)に位置するか確認する。制御部8は、第1の磁石5及び第2の磁石6が初期位置PSに位置すると判定した場合、判定結果に基づいて位置情報S2を出力する。
なお制御部8は、一定時間Hi又はLoが継続している場合、第1の磁石5及び第2の磁石6が第2の範囲82又は第3の範囲83に位置するとして第1の位置P1又は第2の位置P2に移動させる制御を行う。位置検出装置1がステアリングロック装置に搭載された場合、駆動部を駆動させて第1の位置P1又は第2の位置P2に移動させる。
第1の磁石5及び第2の磁石6が初期位置PSに位置する場合、例えば、図1(b)及び図3(a)に示すように、磁場ベクトル70が右下斜めの方向となり、検出信号S1がLoとなる。この際、第1の磁石5及び第2の磁石6は、第1の範囲81に位置している。
次に第1の磁石5及び第2の磁石6が終端位置PEに向かって移動すると、例えば、図1(b)及び図3(b)に示すように、境界位置Ch1に到達する。この境界位置Ch1では、磁場ベクトル70が磁気抵抗素子R1〜磁気抵抗素子R4の感磁部に対して45°となる、つまり全ての磁気抵抗値が同値となる。
続いて第1の磁石5及び第2の磁石6が移動すると、例えば、図1(b)及び図3(c)に示すように、第2の範囲82に移動して磁場ベクトル70が左下斜めの方向となり、検出信号S1がLoからHiに切り替わる。
制御部8は、初期位置PSに位置した第1の状態81(Lo)から第2の範囲82(Hi)に状態が遷移したので、履歴情報80に基づいて第1の磁石5及び第2の磁石6が位置Paに位置すると判定する。制御部8は、判定結果に基づいて位置情報S2を出力する。なお位置Paは、第2の範囲82内の位置、つまり境界位置Ch1と境界位置Ch2の間の位置となる。
続いて第1の磁石5及び第2の磁石6が移動すると、例えば、図1(b)及び図4(a)に示すように、境界位置Ch2に到達する。この境界位置Ch2では、磁場ベクトル70が磁気抵抗素子R1〜磁気抵抗素子R4の感磁部に対して45°となって全ての磁気抵抗値が同値となる。
続いて第1の磁石5及び第2の磁石6が移動すると、例えば、図1(b)及び図4(b)に示すように、第3の範囲83に移動して磁場ベクトル70が左上斜めの方向となり、検出信号S1がHiからLoに切り替わる。
制御部8は、第2の範囲82(Hi)から第3の範囲83(Lo)に状態が遷移したので、履歴情報80に基づいて第1の磁石5及び第2の磁石6が位置Pbに位置すると判定する。制御部8は、判定結果に基づいて位置情報S2を出力する。なお位置Pbは、第3の範囲83内の位置、つまり境界位置Ch2と境界位置Ch3の間の位置となる。
続いて第1の磁石5及び第2の磁石6が移動すると、例えば、図1(b)及び図4(c)に示すように、境界位置Ch3に到達する。この境界位置Ch3では、磁場ベクトル70が磁気抵抗素子R1〜磁気抵抗素子R4の感磁部に対して45°となって全ての磁気抵抗値が同値となる。
続いて第1の磁石5及び第2の磁石6が移動すると、例えば、図1(b)及び図5(a)に示すように、第4の範囲84に移動して磁場ベクトル70が右上斜めの方向となり、検出信号S1がLoからHiに切り替わる。
制御部8は、第3の範囲83(Lo)から第4の状態84(Hi)に状態が遷移したので、履歴情報80に基づいて第1の磁石5及び第2の磁石6が終端位置PE(第2の位置P2)に位置すると判定する。制御部8は、判定結果に基づいて位置情報S2を出力する。
・磁極が反対となる変形例について
図5(b)は、変形例に係る位置検出装置の磁気センサと第1の磁石及び第2の磁石の位置関係の一例を説明するための上面図である。
図5(b)は、変形例に係る位置検出装置の磁気センサと第1の磁石及び第2の磁石の位置関係の一例を説明するための上面図である。
この変形例では、第1の磁石5は、例えば、図5(b)に示すように、磁気センサ3側が第1の磁極(N極)に着磁されている。また第2の磁石6は、例えば、図5(b)に示すように、磁気センサ3側が第1の磁極(N極)と異なる第2の磁極(S極)に着磁されている。
磁場ベクトル70は、例えば、図5(b)に示すように、第1の磁石5及び第2の磁石6の移動に応じて時計回りに回転する。従って検出信号S1が初期位置PSから終端位置PEに移動するに応じてLo、Hi、Lo、Hiと切り替わるので、制御部8は、実施の形態と同様に4つの位置を検出することができる。
(実施の形態の効果)
本実施の形態に係る位置検出装置1は、磁気センサ3の占有面積を抑制することができる。具体的には、位置検出装置は、2つの磁石(第1の磁石5及び第2の磁石6)と1つの磁気センサによって4つの位置を検出することができるので、磁石のストロークよりも長い距離離して複数の磁気センサを配置する場合と比べて、磁気センサの占有面積を抑制することができる。
本実施の形態に係る位置検出装置1は、磁気センサ3の占有面積を抑制することができる。具体的には、位置検出装置は、2つの磁石(第1の磁石5及び第2の磁石6)と1つの磁気センサによって4つの位置を検出することができるので、磁石のストロークよりも長い距離離して複数の磁気センサを配置する場合と比べて、磁気センサの占有面積を抑制することができる。
位置検出装置1は、1つの磁気センサ3のみを使用するので、磁石のストロークよりも長い距離離して複数の磁気センサを配置する場合と比べて、基板10が小さくなり、小型化が容易となる。また位置検出装置1は、小型化が容易であるので、配置の自由度が高い。
以上、本発明のいくつかの実施の形態及び変形例を説明したが、これらの実施の形態及び変形例は、一例に過ぎず、特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。これら新規な実施の形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。また、これら実施の形態及び変形例の中で説明した特徴の組合せの全てが発明の課題を解決するための手段に必須であるとは限らない。さらに、これら実施の形態及び変形例は、発明の範囲及び要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
1…位置検出装置、3…磁気センサ、3a〜3d…ノード、5…第1の磁石、6…第2の磁石、7…磁場、8…制御部、9…移動領域、10…基板、30…ブリッジ回路、70…磁場ベクトル、80…履歴情報、81〜84…第1の範囲〜第4の範囲、Ch1〜Ch3…境界位置、P1…第1の位置、P2…第2の位置、PE…終端位置、PS…初期位置、Pa…位置、Pb…位置、R1〜R4…磁気抵抗素子
Claims (3)
- 磁場の方向の変化に応じて検出信号を出力する磁気センサと、
第1の位置から第2の位置へと一体となって直線的に移動し、前記磁気センサに作用する前記磁場を共同して生成する第1の磁場生成部及び第2の磁場生成部と、
前記検出信号をHiとLoとに分けるしきい値を有し、前記Hiと前記Loの切替順に基づいて前記第1の位置、前記第1の位置と前記第2の位置の間の前記Hiと前記Loの複数の切替位置、及び前記第2の位置を判定する判定部と、
を備えた位置検出装置。 - 前記第1の磁場生成部は、前記磁気センサ側が第1の磁極に着磁され、
前記第2の磁場生成部は、前記磁気センサ側が前記第1の磁極と異なる第2の磁極に着磁された、
請求項1に記載の位置検出装置。 - 前記磁気センサは、前記第1の磁場生成部及び前記第2の磁場生成部を前記磁気センサを含む平面に投影して形成された領域が前記第1の磁場生成部及び前記第2の磁場生成部の移動によって形成する移動領域の外に配置される、
請求項1又は2に記載の位置検出装置。
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Cited By (1)
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JP2021135241A (ja) * | 2020-02-28 | 2021-09-13 | Tdk株式会社 | 位置検出装置とこれを用いた位置検出システム及びステアリングシステム |
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2018
- 2018-01-23 JP JP2018008648A patent/JP2019128192A/ja active Pending
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JP2021135241A (ja) * | 2020-02-28 | 2021-09-13 | Tdk株式会社 | 位置検出装置とこれを用いた位置検出システム及びステアリングシステム |
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