JP2019125152A - 通信装置および通信方法 - Google Patents
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Abstract
Description
車列中の自車両の位置を特定するために用いる位置特定データを取得する第1のデータ取得部(101)と、
前記自車両の周辺状況を示す周辺状況データを取得する第2のデータ取得部(102)と、
前記位置特定データに基づいて、前記車列中の前記自車両の相対位置を決定する相対位置決定部(103)と、
前記相対位置に基づいて、前記車列中の他車両に送信する前記周辺状況データを決定する送信データ決定部(104)と、
前記周辺状況データを第2階層にマッピングして階層変調信号を生成し、前記階層変調信号を前記他車両に送信する送信部(105)と、
を有する。
なお、各実施形態に開示の構成は、各実施形態のみで閉じるものではなく、実施形態をまたいで組み合わせることが可能である。
発明が解決しようとする課題に記載した課題は公知の課題ではなく、本発明者が独自に知見したものであり、本発明の手段と共に発明の進歩性を肯定する事実である。
1.通信装置の構成
まず、本発明の各実施形態に共通の構成として、本発明の「通信装置」の構成を図1を用いて説明する。なお、以下の実施形態には、図1とは異なる通信装置を説明しているものがあるが、これらの通信装置は、図1の通信装置の構成を基礎とするものである。
ここで、本発明の「通信装置」とは、他の通信装置に対して信号を送受信する機能を有していればよく、1つまたは複数のユニットからなるものでよい。
なお、これらの位置特定データは一例にすぎず、当然のことながら、位置特定データ取得部101は、自車両の位置を特定するために用いることができる任意のデータを取得してもよい。
本発明の「位置を特定するために用いる位置特定データ」とは、そのデータ単独で位置を特定することができるデータの他、それ自身は位置に関する情報を含んでいないが、他のデータと組み合わせて使用することによって位置を特定することができるデータであってもよい。
また、本発明の「取得」とは、センサ等によって取得したデータが通信装置に入力されることにより、通信装置が当該データを取得すること、あるいは、他車両から受信した情報を取得することなど、取得の原因および取得の方法は問わない。
ここで、本発明の「周辺状況」とは、車両の前後左右方向における道路環境や周辺車両に関するデータをいう。
ここで、本発明の「自車両の相対位置」とは、1以上の他車両に対する自車両の位置を示すものであればよく、例えば、車列の先頭又は最後尾、あるいは、1の他車両に対する前後方向または左右方向が例として挙げられる。
また、本発明の「先頭」とは、自車両の前方の所定距離内に他車両が存在していなければ足りる。ここで、所定とは、条件を与えた場合に一意に定まる値であればよく、必ずしも常に一定の値である必要はない。
ここで、本発明の「他車両に送信する」とは、他車両に搭載された通信装置に向けて送信する場合(ユニキャスト送信)の他、他の通信装置が結果的に受信する場合(ブロードキャスト送信)も含む。
以下に、図2を参照して送信部105の構成を詳細に説明する。
図2は、通信装置10の送信部105の構成を示したものである。送信部105は、第1変調部1051、第2変調部1052、電力比調整部1053、加算部1054、階層変調信号生成部1055を有する。
これに対し、第2変調部1052には、送信データ決定部104で決定された周辺状況データが第2の送信データとして入力される。そして、第2変調部は、第2の送信データを第2階層にマッピングして、第2変調信号を生成する。
すなわち、加算部1054と階層変調信号生成部1055をもって本発明の「階層変調信号生成部」を構成する。
なお、本発明の「第2階層」とは、階層が2つの場合の高階層側を指すことは当然として、階層が3つ以上の場合は、第2階層又は第2階層よりも高階層側を示す。
次に、相対位置決定部103において、車両中の自車両の相対位置を決定する方法を以下に説明する。
CACCシステムでは、自車両の前方を走行し、自車両が追従する先行車両の識別情報を、車車間通信によって車両間で送受信する。そこで、CACC対応車両では、先行車両の識別情報(以下、先行車ID)を用いて、車列中の自車両の相対位置を決定することができる。
まず、相対位置決定部103は、位置特定データ取得部101が取得したデータの中から、自車両から他車両に送信している送信データを検索する(S101)。そして、相対位置決定部103は、検索した送信データの中に、自車両の前方を走行し、自車両が追従する先行車両の識別情報(以下、自車先行車ID)があるかどうかを判断する(S102)。
また、S101において自車両から他車両に送信している送信データを検索した結果、自車先行車IDが含まれていると判断した場合には(S102)、相対位置決定部103は、自車両が他車両を追従して走行しており、車列中の自車両の相対位置は先頭ではないと決定する(S108)。
上述したとおり、CACC対応車両では、自車両または他車両の先行車IDを用いて、車列中の自車両の相対位置を決定することができる。しかしながら、CACC非対応車両の場合、車車間通信によって車両間で送受信するデータの中に先行車IDは含まれていない。そこで、CACC非対応車両では、先行車IDを用いずに、車列中の自車両の相対位置を決定してもよい。
実施形態1では、自車両が車列の先頭に位置している場合の処理を説明する。
車両Aに搭載された通信装置10の相対位置決定部103は、上述した方法を用いて、車列中の自車両(車両A)の相対位置を決定する。ここで、車両Aの前方には車両aが走行しているが、車両Aとの車両aとの間の距離が一定距離以上であるため、相対位置決定部103は、車両aは車列にいないと判断し、自車両(車両A)が車列の先頭に位置していると決定する。
ここで、本発明の「前方」とは、自車両よりも前側を意味するものであり、自車両の正面に限定されるものではなく、例えば、前側方をも含む。
上記実施形態1によると、自車両が車列の先頭に位置している場合、送信データ決定部104は自車両の前方を示す前方画像データを、他車両に送信する送信データとして決定している。しかしながら、自車両の動作に応じて、送信データ決定部104は、他車両に送信する送信するデータを変化させてもよい。
ここで、本発明の「進行方向に応じた」とは、車両の進行方向を利用して送信データが決定されていればよく、この送信データは必ずしも車両の進行方向と同じ方向のものでなくともよい。
これにより、車両b、cが車両Aに追従して右折せず、そのまま直進して走行するような場合は、車両b、cは、通常は視認することができない車両Aの前方方向の状態であって、車両b、cの進行方向の状態を認識することができる。図7の例では、車両b、cは、車両Aと同一車線で車両Aの前方を走行している車両aを認識することが可能となる。
実施形態1では、自車両が車列の先頭に位置している場合を説明した。実施形態2では、自車両が車列中の他車両の後方を走行している場合を説明する。
また、図9は、道路を走行する複数の車両(車両A,車両a〜d)を示しており、車列の先頭を走行する車両bが、車両bの前方を走行する車両aを追い越すために進行方向を変更し、車線を変更しようとしている状態を示している。以下に、車両Aにおける通信装置30の処理を説明する。
ここで、本発明の「後方」とは、自車両よりも後側を意味するものであり、自車両装置の真後ろに限定されるものではなく、例えば、後側方をも含む。
上記実施形態2では、図9に示す車列の先頭車両である車両bの進行方向の変更を認識した車両Aが、車両Aの後方を示す後方画像データを車両bに対して送信している。しかしながら、車両bがより安全に車線変更を行うためには、車両bが車両dの存在をより早く認識できることが望ましい。そのために、車両Aよりも更に後方を走行している車両cや、車両cの後方を走行している車両(図示せず)、すなわち、進行方向を変更する車両よりも2台以上後方を走行する車両についても、後方画像データを送信してもよい。
車両cは、車列の先頭車両である車両bからブロードキャスト送信されたデータを受信する。ここで、車列の先頭車両である車両bには先行車両がないため、車両bから送信されたデータには、車両bの先行車IDは含まれていない。ただし、このデータには、車両b自身の識別情報(ID:001)が含まれている。車両bから送信されたデータにはさらに、車両bのウィンカー動作を示す情報が含まれている。
車両cはさらに、車両cの前方を走行する車両Aからブロードキャスト送信されたデータを受信する。車両Aから送信されたデータには、車両Aの先行車IDとして、車両Aの先行車両である車両bの識別情報(ID:001)が含まれている。さらに、このデータには、車両A自身の識別情報(ID:002)が含まれている。
車両cの先頭車両決定部108は、車両cの前方を走行する車両Aから受信した車両Aの先行車ID(すなわち、車両bの車両IDであるID:001)と、先行車IDが含まれていない車両bから受信したデータに基づいて、車両bが車列の先頭に位置する車両であると決定することができる。
実施形態1、2では、車列中の自車両の相対位置に応じて、他車両に送信する周辺状況データを決定するとともに、当該周辺状況データを第2階層にマッピングして階層変調信号を生成した。ここで、車車間通信において階層変調を利用する場合、階層変調を利用しない場合と比較して送受信可能なデータサイズは増大する。しかしながら、階層変調を常時利用すると、通信装置の処理負荷や消費電力が増大してしまう。そこで、本実施形態3では、本発明の通信装置の処理負荷や消費電力を、車列中の自車両の相対位置に応じて適宜抑制することができる構成を説明する。
ここで、本発明の「ON/OFF制御」とは、電源のON/OFFの他、例えば、第2変調部へのデータの入力を行うか否か、第2変調部と階層変調信号生成部とを接続するか否かの制御も含む。
実施形態3では、通信装置の送信部に設けられた第2変調部のON/OFFによって、通信装置の処理負荷および消費電力を抑制したが、本実施形態4ではさらに、車列の長さや、車列中の自車両と他車両との距離に基づいて送信電力を制御することにより、通信装置の負荷や消費電力を適宜抑制する方法を説明する。
ここで、本発明の「送信電力を制御する」とは、階層変調信号の送信電力を制御することの他、第1階層と第2階層の信号点の電力の比である階層間電力比を制御することをも含む。
このように、自車両と他車両との間の相対距離に基づいて階層変調信号の送信電力を制御することにより、自車両の情報を必要としない他車両に対し、雑音となる成分を低減することができると共に、通信装置50における送信電力を低減することができる。
本明細書は複数の発明を開示するものであり、以下の発明も独立した発明として開示するものである。
以上、車車間通信に用いられる通信装置の特徴について説明した。なお、複数の実施形態の特徴を説明したが、各実施形態の特徴を2以上含むようにしてもよい。
加えて、かかる方法は上述の物で実現できるだけでなく、メモリやハードディスク等の記録媒体に記録したプログラム、及びこれを実行する専用又は汎用CPU及びメモリ等を有するマイクロコンピュータとの組み合わせとしても実現できる。プログラムは、記録媒体を介さずにサーバから通信回線を経由して提供することもできる。これにより、プログラムのアップグレードを通じて常に最新の機能を提供することができる。
Claims (11)
- 自車両に搭載される通信装置(10,20,30,40,50)であって、
車列中の前記自車両の位置を特定するために用いる位置特定データを取得する第1のデータ取得部(101)と、
前記自車両の周辺状況を示す周辺状況データを取得する第2のデータ取得部(102)と、
前記位置特定データに基づいて、前記車列中の前記自車両の相対位置を決定する相対位置決定部(103)と、
前記相対位置に基づいて、前記車列中の他車両に送信する前記周辺状況データを決定する送信データ決定部(104)と、
前記周辺状況データを第2階層にマッピングして階層変調信号を生成し、前記階層変調信号を前記他車両に送信する送信部(105)と、
を有する、通信装置。 - 前記相対位置決定部が、前記自車両が前記車列の先頭に位置していると決定した場合、前記送信データ決定部は、前記周辺状況データのうち前記自車両の前方を示すデータを、前記他車両に送信するデータとして決定する、
請求項1記載の通信装置(10)。 - 前記相対位置決定部が、前記自車両が前記車列中の前記他車両の後方に位置していると決定した場合、前記送信データ決定部は、前記周辺状況データのうち前記自車両の後方を示すデータを、前記他車両に送信するデータとして決定する、
請求項1記載の通信装置(30)。 - 前記自車両の進行方向を示す進行方向データを取得する第3のデータ取得部(106)を有し、
前記進行方向データが前記自車両の前記進行方向の変更を示す場合、前記送信データ決定部は、前記自車両の前記進行方向に応じた前記自車両の前方を示すデータを、前記他車両に送信するデータとして決定する、
請求項2記載の通信装置(20)。 - 前記自車両の進行方向を示す進行方向データを取得する第3のデータ取得部(106)を有し、
前記進行方向データが前記自車両の前記進行方向の変更を示す場合、前記送信データ決定部は、前記自車両の前記進行方向の変更を示す前と比較して視野角の広いデータを、前記他車両に送信するデータとして決定する、
請求項2又は4記載の通信装置(20)。 - 前記自車両の前方を走行する前記他車両の進行方向を示す進行方向データを取得する第3のデータ取得部(107)を有し、
前記進行方向データが前記他車両の前記進行方向の変更を示す場合、前記送信データ決定部は、前記自車両の後側方を示すデータを、前記他車両に送信するデータとして決定する、
請求項3記載の通信装置(30)。 - 前記車列の先頭車両を決定する先頭車両決定部(108)を有し、
前記第3のデータ取得部は、前記他車両である前記車列の前記先頭車両の進行方向を示す前記進行方向データを取得し、
前記送信部は、前記自車両の後側方を示すデータを前記先頭車両に対してユニキャスト送信する、
請求項6記載の通信装置(40)。 - 前記送信部は、
前記周辺状況データとは異なる第1の送信データを第1階層にマッピングし、第1変調信号を生成する第1変調部(1051)と、
前記周辺状況データである第2の送信データを第2階層にマッピングし、第2変調信号を生成する第2変調部(1052)と、
前記第1変調信号および第2変調信号に基づいて前記階層変調信号を生成する階層変調信号生成部(1055)と、
前記第2変調部のON/OFF制御を行う制御部(1056)と、
を有し、
前記制御部は、前記相対位置に基づいて前記第2変調部をON又はOFFに制御する、
請求項1記載の通信装置。 - 前記自車両と前記他車両との相対距離を決定する相対距離決定部(109)と、
前記階層変調信号の送信電力を制御する送信電力制御部(110)と、
をさらに有し、
前記送信電力調整部は、前記相対距離に基づいて前記送信電力を制御する、
請求項1記載の通信装置(50)。 - 車列中の自車両の位置を特定するために用いる位置特定データを取得するステップと、
前記自車両の周辺状況を示す周辺状況データを取得するステップと、
前記位置特定データに基づいて、前記車列中の前記自車両の相対位置を決定するステップと、
前記相対位置に基づいて、前記車列中の他車両に送信する前記周辺状況データを決定するステップと、
前記周辺状況データを第2階層にマッピングして階層変調信号を生成し、前記階層変調信号を前記他車両に送信するステップと、
を含む、車両制御方法。 - 車列中の自車両の位置を特定するために用いる位置特定データを取得するステップと、
前記自車両の周辺状況を示す周辺状況データを取得するステップと、
前記位置特定データに基づいて、前記車列中の前記自車両の相対位置を決定するステップと、
前記相対位置に基づいて、前記車列中の他車両に送信する前記周辺状況データを決定するステップと、
前記周辺状況データを第2階層にマッピングして階層変調信号を生成し、前記階層変調信号を前記他車両に送信するステップと、
をコンピュータに実行させる、車両制御用プログラム。
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