JP2019121876A - 画像処理装置、表示装置、ナビゲーションシステム、画像処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
実施の形態1に係る画像処理装置100を説明する。本実施の形態では、画像処理装置100は、車両に搭載されたカメラで取得された撮像画像に対して、当該車両のナビゲーション装置から取得する情報を重畳した画像を生成するとして、説明する。本実施の形態では、画像処理装置100は、カメラ及びナビゲーション装置と同じ車両に搭載され、これらと共にナビゲーションシステムを構成する。なお、画像処理装置100が処理する対象は、車両のカメラの撮像画像及びナビゲーション装置の情報に限定されず、カメラの撮像画像、及び当該画像に重畳表示される情報であれば、いかなる対象でもよい。
F=a×log(D1−D2−T1) (式1)
F=b×(T2−|D1−D2|) (式2)
本変形例では、画像処理装置100は、車両位置の信頼度等に応じた画像処理を行う。図9は、実施の形態1に係る画像処理装置100の動作の変形例のフローチャートを示す。図9に示すように、画像処理装置100は、ステップS104とステップS105との間において、ステップS111〜S113の処理を行う。ステップS101〜S104の処理は、上述した実施の形態1での処理と同様である。
F(d)=(aX+bY)×(T−d) (式3)
実施の形態2に係る画像処理装置200を説明する。実施の形態2に係る画像処理装置200は、ARマーカ生成部102及び画像合成部103を備えない点で、実施の形態1と異なる。実施の形態2において、実施の形態1と同様の構成要素については、実施の形態1と同一の参照符号を付し、その説明を省略する。以下において、実施の形態1と異なる点を中心に説明し、実施の形態1と同様の点の説明を省略する。
実施の形態3に係る画像処理装置300を説明する。実施の形態3に係る画像処理装置300は、撮像画像の被写体の距離を算出する距離算出部を備える点で、実施の形態1と異なる。実施の形態3において、実施の形態1又は2と同様の構成要素については、実施の形態1及び2と同一の参照符号を付し、その説明を省略する。以下において、実施の形態1及び2と異なる点を中心に説明し、実施の形態1又は2と同様の点の説明を省略する。
実施の形態4に係る画像処理装置400を説明する。実施の形態4に係る画像処理装置400は、道路推定部414を備える点で、実施の形態1と異なる。実施の形態4において、実施の形態1〜3と同様の構成要素については、実施の形態1〜3と同一の参照符号を付し、その説明を省略する。以下において、実施の形態1〜3と異なる点を中心に説明し、実施の形態1〜3と同様の点の説明を省略する。
以上、1つ又は複数の態様に係る画像処理装置等について、実施の形態及び変形例に基づいて説明したが、本開示は、これらの実施の形態及び変形例に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施の形態及び変形例に施したものや、異なる実施の形態及び変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、1つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
Claims (18)
- 車両前方の光景を撮像する撮像装置の撮像画像を取得する第一取得部と、
次の誘導地点までの残距離を取得する第二取得部と、
前記残距離の位置に対応する前記撮像画像の特定領域に対して画像処理をする画像処理部と、
前記画像処理部によって処理された前記撮像画像を出力する出力部と
を備え、
前記画像処理部は、前記残距離に応じて、前記特定領域の被写体のエッジの強度を制御する
画像処理装置。 - 前記撮像画像内の各位置までの距離情報を取得する第三取得部をさらに備え、
前記画像処理部は、前記撮像画像内の各位置までの距離情報に基づき、前記残距離に応じて前記特定領域を決定する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記撮像画像から前記撮像画像内の各位置までの距離情報を推定する推定部をさらに備え、
前記画像処理部は、前記撮像画像内の各位置までの距離情報に基づき、前記残距離に応じて前記特定領域を決定する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記撮像画像から前記撮像画像内の消失点を推定する推定部をさらに備え、
前記画像処理部は、前記撮像画像内の各位置と前記消失点との関係に基づき、前記残距離に応じて前記特定領域を決定する
請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記画像処理部は、前記残距離と処理対象の画素の被写体までの距離との差異が小さい程、強度を大きくするように、前記特定領域の被写体のエッジの強度を制御する
請求項2〜4のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記画像処理部は、前記残距離と処理対象の画素の被写体までの距離との差異が大きい程、強度を大きくするように、前記特定領域の被写体のエッジの強度を制御する
請求項2〜4のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記画像処理部は、前記残距離と処理対象の画素の被写体までの距離との差異が第一閾値よりも小さい場合、強度を0にし、前記差異が前記第一閾値以上の場合、強度を0超にするように、前記特定領域の被写体のエッジの強度を制御する
請求項2〜6のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記画像処理部は、前記残距離と処理対象の画素の被写体までの距離との差異が第二閾値よりも小さい場合、強度を0にし、前記差異が第三閾値よりも大きい場合、強度を0にし、前記差異が前記第二閾値以上前記第三閾値以下の場合、強度を0超にするように、前記特定領域の被写体のエッジの強度を制御する
請求項2〜6のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記画像処理部は、明度変更、彩度変更、エッジ強調、ぼかし、点滅、明滅の少なくとも1つの処理の組み合わせた画像処理を行うことによって、前記特定領域の被写体のエッジの強度を制御する
請求項1〜8のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記第二取得部は、前記誘導地点での誘導方向を取得し、
前記画像処理部は、前記誘導方向に応じて強度を変えるように、前記特定領域の被写体のエッジの強度を制御する
請求項1〜9のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記撮像画像において、道路の領域を推定する道路推定部をさらに備え、
前記画像処理部は、前記道路推定部によって推定された道路の領域での左右方向の位置に応じて、前記特定領域の被写体のエッジの強度を制御する
請求項1〜10のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記撮像装置を搭載する車両のナビゲーションシステムが検出する前記車両の位置の信頼度の情報を取得する第四取得部をさらに備え、
前記画像処理部は、前記第四取得部が取得する情報に応じて前記閾値を変化させる
請求項7または8に記載の画像処理装置。 - 前記誘導地点の地図情報を取得する第五取得部をさらに備え、
前記画像処理部は、前記第五取得部が取得する地図情報に応じて前記閾値を変化させる
請求項7、8及び12のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 前記誘導地点での案内情報を取得し、前記案内情報を示す画像である拡張現実指標を生成する指標生成部と、
前記拡張現実指標を重畳表示するように、前記画像処理部によって処理された前記撮像画像に前記拡張現実指標を合成する画像合成部とをさらに備える
請求項1〜13のいずれか一項に記載の画像処理装置。 - 請求項1〜14のいずれか一項に記載の画像処理装置を備え、
前記撮像装置を搭載する車両のナビゲーションシステムが出力する情報と、
前記画像処理部によって処理された前記撮像画像とを表示する
表示装置。 - 請求項1〜14のいずれか一項に記載の画像処理装置を備え、
前記撮像装置を搭載する車両を案内する情報と、前記画像処理部によって処理された前記撮像画像とを表示装置に出力し表示させる
ナビゲーションシステム。 - 車両前方の光景を撮像する撮像装置から撮像画像を取得し、
次の誘導地点までの残距離を取得し、
前記残距離の位置に対応する前記撮像画像の特定領域に対して画像処理をし、
画像処理された前記撮像画像を出力し、
前記画像処理では、前記残距離に応じて、前記特定領域の被写体のエッジの強度を制御し、
上記処理の少なくとも1つは、制御回路によって実行される
画像処理方法。 - 車両前方の光景の撮像画像を取得し、
次の誘導地点までの残距離を取得し、
前記残距離の位置に対応する前記撮像画像の特定領域に対して画像処理をし、
画像処理された前記撮像画像を出力し、
前記画像処理では、前記残距離に応じて、前記特定領域の被写体のエッジの強度を制御する
ことをコンピュータに実行させるプログラム。
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