JP2019120373A - アクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【課題】スリーブを構成する線材の偏りが抑制されたアクチュエータを提供する。【解決手段】長手方向Lに延びる筒形状の内部空間に流体が流入することによって膨張する弾性チューブ10と、弾性チューブ10の外周面13を覆い、複数の線材21が編み込まれて筒形状とされたスリーブ20と、を備え、内部空間に流体が流入することにより弾性チューブ10が膨張してスリーブ20が押し広げられ、長手方向Lにおける収縮力が発生するアクチュエータ1において、複数の線材21のそれぞれは、接触面を有する偏平形状とされ、複数の線材21が、接触面どうしが接触するように編み込まれている。【選択図】図1
Description
本発明は、アクチュエータに関する。具体的には、人工筋肉として使用することができるマッキベン式アクチュエータに関する。
マッキベン式アクチュエータは、長手方向に延びる筒形状の内部空間に流体が流入することによって膨張する弾性チューブと、この弾性チューブの外周面を覆い、複数の線材が編み込まれて筒形状とされたスリーブとで構成される。弾性チューブの内部空間に流体が流入することにより弾性チューブが膨張してスリーブが押し広げられ、長手方向における収縮力が発生する(例えば、特許文献1参照)。
複数の線材は、第1の線材と第2の線材とが所定角度で交差するようにして編み込まれている。スリーブが押し広げられる際、第1の線材及び第2の線材が滑り、その間の交差角度が変動することによって、スリーブが弾性チューブの外形に沿って膨張する。
アクチュエータを繰り返し作動させると、弾性チューブ及びスリーブの膨張、収縮が繰り返されることになる。スリーブは、膨張、収縮の度に第1の線材及び第2の線材が滑るため、アクチュエータの作動を繰り返すうちに、線材どうしの位置が、製造当初の位置関係から変化し、偏ってしまうことがある。スリーブを構成する線材が偏ってしまうと、図7に示すように、弾性チューブ110の膨張をスリーブ120が均等に規制することができなくなることがある。また、線材121どうしの間隔が広がってしまい、線材121のすき間125から弾性チューブ110が飛び出し、弾性チューブ110が局所的に膨張することにより、弾性チューブ110が損傷したり、破裂したりすることがある。図7は、従来のアクチュエータ100が局所的に膨張した欠陥状態を示す説明図である。
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、スリーブを構成する線材の偏りが抑制されたアクチュエータを提供することを例示的課題とする。
上記の課題を解決するために、本発明は以下の構成を有する。
(1)長手方向に延びる筒形状の内部空間に流体が流入することによって膨張する弾性チューブと、前記弾性チューブの外周面を覆い、複数の線材が編み込まれて筒形状とされたスリーブと、を備え、前記内部空間に前記流体が流入することにより前記弾性チューブが膨張して前記スリーブが押し広げられ、前記長手方向における収縮力が発生するアクチュエータであって、前記複数の線材のそれぞれは、接触面を有する偏平形状とされ、前記複数の線材が、前記接触面どうしが接触するように編み込まれた、アクチュエータ。
(1)長手方向に延びる筒形状の内部空間に流体が流入することによって膨張する弾性チューブと、前記弾性チューブの外周面を覆い、複数の線材が編み込まれて筒形状とされたスリーブと、を備え、前記内部空間に前記流体が流入することにより前記弾性チューブが膨張して前記スリーブが押し広げられ、前記長手方向における収縮力が発生するアクチュエータであって、前記複数の線材のそれぞれは、接触面を有する偏平形状とされ、前記複数の線材が、前記接触面どうしが接触するように編み込まれた、アクチュエータ。
本発明の更なる目的又はその他の特徴は、以下添付図面を参照して説明される好ましい実施の形態によって明らかにされるであろう。
本発明によれば、スリーブを構成する線材の偏りが抑制されたアクチュエータを提供することができる。
[実施形態1]
以下、実施形態1に係るアクチュエータ1の具体的構成について図面を参照しつつ説明する。図1は、アクチュエータ1が伸長した状態を示す説明図である。図2は、伸長した状態のアクチュエータ1の断面図である。図3は、アクチュエータ1が収縮した状態を示す説明図である。図4は、収縮した状態のアクチュエータ1の断面図である。図1及び図3では、アクチュエータ1の伸長状態又は収縮状態での、側面図とその部分拡大図を示している。図2及び図4では、アクチュエータ1の伸長状態又は収縮状態での、長手方向Lに平行な中心線を含む断面図を示している。
以下、実施形態1に係るアクチュエータ1の具体的構成について図面を参照しつつ説明する。図1は、アクチュエータ1が伸長した状態を示す説明図である。図2は、伸長した状態のアクチュエータ1の断面図である。図3は、アクチュエータ1が収縮した状態を示す説明図である。図4は、収縮した状態のアクチュエータ1の断面図である。図1及び図3では、アクチュエータ1の伸長状態又は収縮状態での、側面図とその部分拡大図を示している。図2及び図4では、アクチュエータ1の伸長状態又は収縮状態での、長手方向Lに平行な中心線を含む断面図を示している。
<アクチュエータ1>
図1や図2に示すように、アクチュエータ1は、長手方向Lに直線状に延びる棒状の外形を有する。図1及び図2において、アクチュエータ1は、長手方向Lに伸長及び収縮する伸縮部2と、長手方向Lの両端部に配置されたカシメ部3と、長手方向Lの少なくとも一方の端部に配設された流体導入部4と、を備える。伸縮部2は、長手方向Lに延びる弾性チューブ10と、長手方向Lに延びるスリーブ20と、で構成され、弾性チューブ10の外周面13をスリーブ20が覆うように構成されている。
図1や図2に示すように、アクチュエータ1は、長手方向Lに直線状に延びる棒状の外形を有する。図1及び図2において、アクチュエータ1は、長手方向Lに伸長及び収縮する伸縮部2と、長手方向Lの両端部に配置されたカシメ部3と、長手方向Lの少なくとも一方の端部に配設された流体導入部4と、を備える。伸縮部2は、長手方向Lに延びる弾性チューブ10と、長手方向Lに延びるスリーブ20と、で構成され、弾性チューブ10の外周面13をスリーブ20が覆うように構成されている。
<弾性チューブ10>
弾性チューブ10は、長手方向Lに延びる筒形状に形成され、弾性材料で形成されている。弾性チューブ10は、長手方向Lの両端部においてカシメ部3によって密封されており、弾性チューブ10は、長手方向Lに延びる筒形状の密閉された内部空間11を有している。カシメ部3には、弾性チューブ10と、スリーブ20と、を固定し、密封するようゴムブッシュ31が配置されている。弾性チューブ10の長手方向Lの両端部のうち、少なくとも一方の端部には、流体導入部4が接続され、流体を弾性チューブ10の内部空間11に導入させることができる。弾性チューブ10の内部空間11に流体を流入させることにより、内部空間11が加圧され、弾性チューブ10は膨張する。弾性チューブ10は、膨張することにより、弾性チューブ10を覆うスリーブ20を押し広げる。なお、弾性チューブ10は、膨張することにより、長手方向Lに直交する径方向における長さ(太さ)が大きくなる。
弾性チューブ10は、長手方向Lに延びる筒形状に形成され、弾性材料で形成されている。弾性チューブ10は、長手方向Lの両端部においてカシメ部3によって密封されており、弾性チューブ10は、長手方向Lに延びる筒形状の密閉された内部空間11を有している。カシメ部3には、弾性チューブ10と、スリーブ20と、を固定し、密封するようゴムブッシュ31が配置されている。弾性チューブ10の長手方向Lの両端部のうち、少なくとも一方の端部には、流体導入部4が接続され、流体を弾性チューブ10の内部空間11に導入させることができる。弾性チューブ10の内部空間11に流体を流入させることにより、内部空間11が加圧され、弾性チューブ10は膨張する。弾性チューブ10は、膨張することにより、弾性チューブ10を覆うスリーブ20を押し広げる。なお、弾性チューブ10は、膨張することにより、長手方向Lに直交する径方向における長さ(太さ)が大きくなる。
弾性チューブ10の内部空間11に流入させる流体は、流動性を有するものである限り、特に制限されず、液体であっても、気体であってもよい。流体は、弾性チューブ10や流体導入部4の内側を劣化させないものであることが好ましい。具体的には、流体として、空気(圧縮空気)、窒素ガス、炭酸ガス(例えば、ドライアイスから昇華した炭酸ガス)、水、油等を用いることができる。
弾性チューブ10の径(長手方向Lに直交する長さ)は、特に制限されない。なお、図2では、アクチュエータが伸長した状態において、弾性チューブ10の外周面13と、スリーブ20とが接触しているように示しているが、このような構成に限定されるものではない。
弾性チューブ10を形成する弾性材料としては、天然ゴム、合成ゴム、各種エラストマー等を用いることができる。
<スリーブ20>
スリーブ20は、弾性チューブ10の外周面13を覆う筒形状を有する。スリーブ20は、図1や図3の部分拡大図に示すように、複数の線材21が編み込まれて形成されている。複数の線材21は、接触面27が接触するように編み込まれている。接触する2つの線材21が、共に接触面27を有する場合、接触面27どうしが接触するように編み込まれていることが好ましい。
スリーブ20は、弾性チューブ10の外周面13を覆う筒形状を有する。スリーブ20は、図1や図3の部分拡大図に示すように、複数の線材21が編み込まれて形成されている。複数の線材21は、接触面27が接触するように編み込まれている。接触する2つの線材21が、共に接触面27を有する場合、接触面27どうしが接触するように編み込まれていることが好ましい。
複数の線材21は、それぞれ、偏平形状を有しており、接触面27を有している。ここで、偏平形状とは、図5に示すように、線材21が延びる方向(伸長方向E)に直交する断面において、スリーブ20の周方向における線材21の長さ(幅W)がスリーブ20の径方向Rにおける線材21の長さ(厚さT)よりも長い形状を意味する。たとえば、線材21の伸長方向Eに直交する断面が長円形、レーストラック形、だ円形、長方形、2つの円がその一部で重なり合った形状、2つの円が接続部を介して接続された形状等の形状であってもよい。図5は、線材21の断面を示す斜視図である。線材21は、偏平形状を有することにより、弾性チューブ10の径方向に平行な軸まわりの断面二次モーメントが大きくなる。これにより、弾性チューブ10の外周面上において、線材21が弾性チューブ10の周方向に曲がりにくく、線材21の偏りを抑制することができる。
線材21の接触面27は、線材21が延びる方向(伸長方向E)に平行な平坦面28であることが好ましい。平坦面28は、線材21の伸長方向Eに沿って延びていることが好ましい。なお、図5(a)では、線材21の伸長方向Eに直交する断面がレーストラック形状である場合、すなわち、直線と円弧で構成されている場合を示している。
平坦面28を有する線材21は、線材21の伸長方向Eに直交する方向において所定幅W0を有していることが好ましい。所定幅W0は、特に制限されないが、スリーブ20の径方向Rにおける線材21の長さ(厚さT)の2〜6倍であることが好ましく、3〜4倍であることが特に好ましい。所定幅W0をこのような範囲とすることにより、線材21どうしの間の摩擦を適当な範囲に調節することができる。線材21の厚さT(所定幅W0に直交する長さ)は、特に制限されないが、100〜500μmとすることができる。
図5(b)では、2本の線材が接続部29によって接続されている場合の線材21の断面を示している。図5(a)における平坦面28よりも接触面27は狭いが、2本の線材が接続されているため、線材21どうしの間の適当な摩擦に必要な接触面積を確保することができる。接続部29は、例えば、2本の線材どうしを接着する接着剤であってもよい。なお、図5(b)では、2本の線材が接していない状態を示しているが、2本の線材が接していてもよい。また、2本の線材は、溶着されていてもよく、伸長方向Eに直交する断面が、2つの円がその一部で重なり合った形状、又は2つの円が接続部を介して接続された形状となるよう押出成形されたもの(一体物)であってもよい。2本の線材を単一の被覆膜で覆うことにより、2本の線材が束ねられていてもよい。
図6は、従来のアクチュエータ100の線材121の断面を示す斜視図である。従来のアクチュエータ100における線材121は、線材121の伸長方向Eに直交する断面が略円形である場合が多い。また、スリーブ20としての強度を向上させるために、図6に示すように、複数本の線材121を束ねて用いることもある。なお、複数本の線材121を束ねる場合、線材121どうしは、接着されていない。
複数の線材21のうち、一部の線材21が偏平形状を有していてもよいし、全ての線材21が偏平形状を有していてもよい。また、1つの線材21が、偏平形状を有している部分と、偏平形状を有していない部分と、の両方を有していてもよい。なお、偏平形状を有していない部分は、例えば、線材21の伸長方向Eに直交する断面が略円形である形状とすることができる。
スリーブ20の外周表面23において、線材21が占める面積が、線材21の間のすき間25が占める面積よりも大きいことが好ましい。又は、スリーブ20が弾性チューブ10の膨張によって押し広げられた状態でのスリーブ20の外周表面23において、線材21が占める面積が、線材21の間のすき間25が占める面積よりも大きいことが好ましい。ここで、スリーブ20が押し広げられた状態は、スリーブ20が伸長した状態から僅かにでも押し広げられた状態を意味していてもよく、弾性チューブ10、スリーブ20、又はその両方が、設計上の限界値まで膨張若しくは押し広げられた状態を意味していてもよい。線材21が占める面積が、すき間25が占める面積よりも大きくなる際の弾性チューブ10の膨張度合い又はスリーブ20が押し広げられる度合いは、弾性チューブ10、スリーブ20の構造、材質等を適宜変更することによって調節することができる。
線材21の編み方については、特に制限されないが、第1の線材21aと、第2の線材21bと、が所定の角度(θ)を形成するように、編み込まれていることが好ましい。たとえば、図1の部分拡大図においては、紙面上、左下から右上に延びるよう示されている線材が第1の線材21aであり、右下から左上に延びるよう示されている線材が第2の線材21bである。複数の第1の線材21a、相互に並行して延びており、複数の第2の線材21bどうしは、相互に並行して延びている。たとえば、第1の線材21aは、隣り合う2つの第2の線材21bの一方の上側、他方の下側を通るように編み込まれていてもよいし、両方の上側又は下側を通るように編み込まれていてもよい。第1の線材21aどうしが相互に略平行に配置されると共に、第2の線材21bどうしが相互に略平行に配置され、第1の線材21aと第2の線材21bとが規則的に編み込まれていることが好ましい。
第1の線材21aと、第2の線材21bとが、形成する所定の角度(以下「交差角度θ」ともいう。)は、アクチュエータ1の伸長及び収縮に応じて変化する。すなわち、アクチュエータ1が伸長又は収縮した場合、第1の線材21aは、接触する第2の線材21bとの交点上で滑り、第2の線材21bは、接触する第1の線材21aとの交点上で滑る。アクチュエータ1が伸長した場合、交差角度θは小さくなり、アクチュエータ1が収縮した場合、交差角度θは大きくなる。なお、交差角度θは、図1や図3等に示すように、スリーブ20の長手方向Lに向けて開く角の角度である。交差角度θは、スリーブ20が伸長した状態で40°〜80°であることが好ましい。
スリーブ20の径(長手方向Lに直交する長さ)は、弾性チューブ10の外周面13を覆うことができる限り、特に制限されない。なお、図2では、アクチュエータが伸長した状態において、弾性チューブ10の外周面13と、スリーブ20とが接触しているように示しているが、このような構成に限定されるものではない。
線材21を形成する材料としては、強度及び耐久性を有する材料が好ましく、カーボンファイバー、ポリエステル、ポリアミド、アラミド等の合成繊維、綿、麻等を用いることができる。
以上、本発明の好ましい実施の形態を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形や変更が可能である。例えば、本発明は以下の趣旨を含むものとする。
(趣旨1)長手方向に延びる筒形状の内部空間に流体が流入することによって膨張する弾性チューブと、前記弾性チューブの外周面を覆い、複数の線材が編み込まれて筒形状とされたスリーブと、を備え、前記内部空間に前記流体が流入することにより前記弾性チューブが膨張して前記スリーブが押し広げられ、前記長手方向における収縮力が発生するアクチュエータであって、前記複数の線材のそれぞれは、接触面を有する偏平形状とされ、前記複数の線材が、前記接触面どうしが接触するように編み込まれた、アクチュエータを趣旨とする。
これによれば、スリーブを構成する線材の偏りが抑制されたアクチュエータを提供することができる。
(趣旨2)前記接触面が、前記線材が延びる方向に平行な平坦面であり、かつ、前記平坦面は、前記線材が延びる方向に沿って延びると共に、当該方向に直交する方向において所定幅を有するアクチュエータであってもよい。
(趣旨3)前記所定幅が、前記スリーブの径方向における前記線材の長さの2〜6倍であるアクチュエータであってもよい。
(趣旨4)前記線材が占める面積が、前記線材の間のすき間が占める面積よりも大きいアクチュエータであってもよい。
1:アクチュエータ 2:伸縮部
3:カシメ部 4:流体導入部
10,110:弾性チューブ 20,120:スリーブ
11:内部空間 13:外周面
21,121:線材 21a:第1の線材
21b:第2の線材 23:外周表面
25:すき間 27:接触面
28:平坦面 29:接続部
31:ゴムブッシュ
3:カシメ部 4:流体導入部
10,110:弾性チューブ 20,120:スリーブ
11:内部空間 13:外周面
21,121:線材 21a:第1の線材
21b:第2の線材 23:外周表面
25:すき間 27:接触面
28:平坦面 29:接続部
31:ゴムブッシュ
Claims (4)
- 長手方向に延びる筒形状の内部空間に流体が流入することによって膨張する弾性チューブと、
前記弾性チューブの外周面を覆い、複数の線材が編み込まれて筒形状とされたスリーブと、を備え、
前記内部空間に前記流体が流入することにより前記弾性チューブが膨張して前記スリーブが押し広げられ、前記長手方向における収縮力が発生するアクチュエータであって、
前記複数の線材のそれぞれは、接触面を有する偏平形状とされ、
前記複数の線材が、前記接触面どうしが接触するように編み込まれた、アクチュエータ。 - 前記接触面が、前記線材が延びる方向に平行な平坦面であり、かつ、
前記平坦面は、前記線材が延びる方向に沿って延びると共に、当該方向に直交する方向において所定幅を有する、請求項1に記載のアクチュエータ。 - 前記所定幅が、前記スリーブの径方向における前記線材の長さの2〜6倍である、請求項1又は請求項2に記載のアクチュエータ。
- 前記線材が占める面積が、前記線材の間のすき間が占める面積よりも大きい、請求項1から請求項3のうちいずれか1項に記載のアクチュエータ。
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- 2018-01-10 JP JP2018002053A patent/JP2019120373A/ja active Pending
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